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Sintonización de PID

Rommel Calderón

Universidad Técnica del Norte


racalderonm@utn.edu.ec
Abstract: Several methods  Criterio de
for tuning servomechanism López
PID controllers are presented.
The behavior and goodness of Oscilaciones Sostenidas –
the tuning methods are Ziegler y Nichols
compared by digital 2.- A partir de la
simulation using several 1.- Utilizando sólo
respuesta al escalón de la
performance and robustness control proporcional,
planta se obtiene los
criteria. Recommendations comenzando con un valor
parámetros K, L y T que
for the use of the tested pequeño, incrementar la
caracterizan la
tuning methods are given ganancia hasta que el
based on the performance aproximación.
sistema comience a oscilar. Criterio de López
requirements
Según el criterio de
Palabras clave:
controladores, PID, López los parámetros del
sintonización, PID se encuentran en base a
servomecanismos la minimización de los
índices de funcionamiento.
INTRODUCCIÓN Para esto se asume que la
respuesta se aproxima por
Para poder realizar la Fig. 1. Lazo de control con control una función de transferencia
sintonización de los Proporcional
de primer orden con retardo.
controladores, primero
2.- Registrar la ganancia
debe identificarse la
crítica del controlador Kp = Medida cuantitativa del
dinámica del proceso, y a
Kc (crítico) y el período de Fig. 3. Parámetros que caracterizan funcionamiento de un
partir de ésta determinar los la aproximación
oscilación de la salida del sistema y elige de forma que
parámetros del controlador
controlador Pc. resalte las especificaciones
utilizando el método de 3.- Los valores L y T del sistema
sintonización seleccionado. además se pueden calcular
La sintonización de los fácilmente de las siguientes
controladores Proporcional ecuaciones:
– Integral – Derivativo o
simplemente controladores
PID, consiste en la
determinación del ajuste
de sus parámetros (Kc, Ti, 4.- Los valores de t1 y t2
Td), para lograr un se obtienen del siguiente
comportamiento del gráfico.
Fig. 2. Registrar la ganancia Kc de
sistema de control la salida de controlador Pc
aceptable y robusto de
conformidad con algún 3.- Ajustar los
criterio de desempeño parámetros del controlador
establecido. según la siguiente tabla.
La mayoría de los
controladores industriales
que se usan hoy en día Fig. 5. Gráficas de curva de entrada
y error del sistema
utilizan esquemas de control
PID. Estos controladores
aportan un control
Fig. 4. Determinación de t1 y t2
satisfactorio en la mayoría
de los sistemas de control.

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN
5.- Conocidos L y T, los
Existen algunos métodos parámetros del controlador
de sintonización de PID y se obtienen de la siguiente
entre ellos están: Curva de Reacción – Ziegler tabla.
 Oscilaciones y Nichols
Sostenidas –
Ziegler y 1.- La respuesta del
Nichols proceso puede ser
 Curva de caracterizada por la A partir de la tabla y las
Reacción – siguiente aproximación de siguientes relaciones, se
Ziegler y primer orden con retardo: obtienen los parámetros del
Nichols PID:
Fig. 1. Parámetros del controlador

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE
LOS MÉTODOS DE
SINTONIZACIÓN DE PID

CONCLUSIONES

El seguimiento de las
normas indicadas permitirá
que su trabajo resulte
visualmente atractivo. Esta
misma plantilla se puede
encontrar en formato
LATEX, en la dirección web
oficial de las jornadas
(http://www.jitel.org).

AGRADECIMIENTOS
Los agradecimientos
deberán ubicarse al final del
trabajo, justo antes de las
referencias, en una sección
sin numerar.

REFERENCIAS
[1] J. Díaz-Verdejo, "Ejemplo de
bibliografía", En Actas de las XI
Jornadas de Ingeniería
Telemática, vol. 1, n. 1, pp. 1-5,
2013.