ENUNCIADO DE LA SEGUNDA PARTE DEL TRABAJO.

Una vez analizado el comportamiento dinámico del sistema en cadena abierta se

pretende controlarlo para que se cumplan las siguientes especificaciones:
1. El péndulo no debe caer ante perturbaciones en la fuerza, o en la aceleración
lineal del carro, o ante variaciones externas de muy corta duración en el ángulo
del péndulo. Por supuesto se supondrá que las variaciones son suficientemente
pequeñas para que mantenga su validez el modelo linealizado. Plantear el
problema con un regulador lineal tipo PID y con un regulador no lineal tipo Más-
Menos. Realizar el diseño utilizando la función de transferencia. Implementar el
regulador obtenido sobre Simulink y simular los resultados, comprobando la
evolución del ángulo del péndulo y de las otras variables significativas del
sistema.
2. Fijando el sistema anterior, añadir un bucle adicional de control para tratar de
conseguir llevar el carro de un punto a otro sin que se caiga el péndulo.
Probablemente deberéis evitar variaciones bruscas de las señales que actúan
sobre el sistema.

El segundo punto consiste sobre todo en intentar diversas estructuras de control,

simulando su funcionamiento y la evolución de las distintas señales, tratando de
corregir los defectos observados.