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Documentación especial

Referenciado del Robot Ecopaint

S041ES01
Estado según fecha: 10/2000
Manual habilitado en fecha: 06.10.2001

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Referenciado del Robot Ecopaint

Contenido

1 Anotaciones preliminares 2
2 Herramientas especiales para referenciado 2
3 Proceso de referenciado para ejes 1, 2, 3 Y 7 3
4 Proceso de referenciado para ejes 4, 5 Y 6 8
5 Realización del referenciado mediante consola manual 11

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1 Anotaciones preliminares

Por referenciado se entiende el ajuste del punto cero, definido


mecánicamente, para cada eje, con el punto cero adquirido en el control. El
referenciado tiene especial importancia para la precisión de la trayectoria,
precisión de repetición, implementación de programas de movimientos
programados fuera de línea o en línea, software de posiciones finales, etc. y
deberá por tanto ser ejecutado con el mayor cuidado posible.

Los ejes de los robots deberán ser referenciados en principio, antes de la


puesta en marcha. El proceso de referenciado deberá realizarse siempre que
la posición de referencia se haya perdido debido a la sustitución de
elementos motores o por ejemplo, en caso de fuerzas externas importantes
(colisión).

2 Herramientas especiales para referenciado

Existe una caja de herramientas especiales para referenciado


(N° de pedido Dürr: W50020007)

1 Instrumento de medida
2 Herramienta especial para ejes 4, 5 Y 6 (N86820005)
3 Separador para ejes 1,2 Y 7 (M12020038)
4 Sonda (W17090001) con sensor (E35020008)
5 Soporte para sonda (M19021099)
6 Cable de medida (E09520017)

Fig. 1: Herramienta especial para referenciado

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3 Proceso de referenciado para ejes 1, 2, 3 Y 7

Para realizar el referenciado mueva el eje seleccionado a una posición en la


cual la marca de referencia (muesca) y el soporte maestro quedan opuestos
uno respecto al otro. Después retire el capuchón de protección de los
soportes maestros, para el eje concernido.

Los ejes 1, 2. 3 Y 7 son referencíados eléctricamente utilizando el soporte del


sensor, el soporte con sensor y el instrumento de medida. El soporte del
sensor se fija con 2 tornillos Afien SW5 bien sea directamente en el soporte
maestro o en el separador.

El separador debe ser utilizado para los ejes 1 y 3. Se fija con 2 tornillos
Allen SW5 al soporte maestro. Dado que el separador se puede fijar en dos
posiciones diferentes, deberá ponerse especial atención al correcto
posicionamiento en cada caso.

Para el referenciado del eje 1, fijar el separador al soporte bajo la marca de


referencia. de modo que las guías para retirar el sensor no queden a paño
con el borde del separador.

1 Borde frontal del separador


2 Guías para retirar el sensor

Fig.2: Posición de fijado del separador, para el eje 1

Para el referenciado del eje 3, el separador deberá ser fijado en la segunda


posición, esto quiere decir que las guías para retirar la sonda estarán
rasantes con el borde del separador.

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1 Borde frontal del separador
2 Guías para retirar el sensor

Fíg. 3: Posición de fijado del separador, para el eje 3

Introduzca la sonda con el sensor en el soporte, hasta el tope y fíjelo con el


tornillo de montaje. Conecte el cable de medida, que va unido al sensor, con
el multímetro y ajuste el rango de medida entre O y 20 V. Una batería de 9 V
que se une mediante los conectores asociados del cable de medida, sirve
como fuente de alimentación para la medida.

El principio de medida consiste en que cuando el eje se mueve, la sonda con


el sensor es presionada mediante la fuerza de un resorte hasta la posición
más profunda de la marca de referencia (muesca). La señal analógica de
medida, alcanza su valor más bajo en la posición más profunda de la marca
de referencia. El valor de voltaje más pequeño, se puede determinar
moviendo lentamente el eje en ambas posiciones negativa y positiva hasta
determinar la posición exacta de referencia. Para determinar la posición de
referencia con precisión, ajustar la velocidad de desplazamiento del robot, en
la consola manual, al valor más bajo posible (WFI).

¡Precauciónl
Para evitar un innecesario desgaste de la sonda, la posición de referencia se
habrá ya aproximado lo máximo posíble al tiempo que se fija la sonda. Así
las distancias a mover con la sonda, serán pequeñas.

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1 Soporte
2 Separador
3 Tornillo cabeza Allen M 5 x 12
4 Sonda con sensor
5 Tornillo de montaje

Fig. 4: Referenciado eje 1

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1 Brazo 1
2 Marca de referencia (muesca)
3 Suplemento
4 Soporte
5 Tornillo cabeza Arren M 5 x 12
6 Sonda con sensor
7 Tornillo de montaje
8 Tornillo moleteado para fijar el sensor en la sonda

Fig. 5: Referenciado eje 2

1 Soporte
2 Separador
3 Tornillo cabeza Anan M 5 x 12
4 Sonda con sensor
5 Tornillo de montaje (cabeza moleteado oculta)

Fig. 6: Referenciado eje 3

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1 Sonda con sensor
2 Soporte
3 Tornillo de montaje

Fig. 7: Referenciado eje 7

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4 Proceso de referenciado para ejes 4, 5 Y 6

Los ejes 4, 5 Y 6 se referencian mecánicamente utilizando una herramienta


especial. Debido a los acoplamientos mecánicos de las unidades de
accionamiento, se deberá observar estrictamente la secuencia en la que los
ejes son movidos a su posición cero, cuando se referencien los ejes de la
mano (en primer lugar eje 4, después eje 5 y finalmente eje 6). Una vez que
los tres ejes están en su posición cero, el referenciado puede ser efectuado
simultáneamente para los tres.

1 Galga para ejes 4 y 6


2 Galga para eje 5

Fig.8: Herramienta especial para referenciado ejes 4,5 Y 6

Referenciado eje 4:
En primer lugar mueva el eje 4 de forma que la marca de referencia
(muesca) en la brida del robot y el cuerpo del eje 4 descansan opuestos el
uno al otro. Mueva el eje 4 lentamente hasta que la galga pueda ser
presionada entre ambas marcas (muescas).

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1 Muesca en la brida del robot
2 Muesca en el eje de la mano
3 Brida de montaje, brazo 2
4 Eje de la mano
5 Galga
6 Herramiento especial

Fig. 9: Referenciado eje 4

Referenciado eje 5:
Mueva inicialmente el eje 5, de modo que las marcas asociadas de
referencia en la conexión entre los ejes 4 y 5 permanezcan opuestas una a
la otra. Ahora mueva lentamente el eje 5 hasta que la galga puede ser
colocada completamente, p. e. hasta el tope de la herramienta manual, en el
taladro de referencia del eje 5.

¡Precaución!
El eje 5 solamente se podrá mover una vez que la galga haya sido
totalmente retirada del taladro de referencia

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1 Marca de referencia
2 Marca de referencia
3 Eje de la mano
4 Galga
5 Taladro de referencia
6 Herramiento especial

Fig. 10:Referenciando eje 5

Referenciando eje 6:
Inicialmente mueva el eje 6 de modo que las muescas en la conexión entre
los ejes 5 y 6 permanezcan opuestas la una a la otra. Ahora mueva
lentamente el eje 6 hasta que la galga pueda ser completamente presionada
en la ranura formada por ambas muescas.

¡Precaución!
Dado que los ejes de la muñeca no están equipados con un tope mecánico,
estos ejes solamente pueden ser referenciados el uno relativo al otro y no
absolutamente. Un eje puede por lo tanto ser referenciado exactamente del
0
mismo modo a 0°, 360 etc. Dado que en robots de aplicación, siempre hay
cables y mangueras en el interior de la muñeca. es muy importante -
especialmente el referenciar los ejes 4 y 6 comprobar que las mangueras y
cables que hay en el brazo del robot están libres de torsión. Los cables y
mangueras no deberán estar sometidos a torsión durante el referenciado. La
comprobación visual necesaria a tal efecto se puede realizar tras retirar la
cubierta de inspección del brazo 2.

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5 Realización del referenciado mediante consola manual

Para mover el robot cambiar al modo de trabajo T1 y seleccionar al sistema


de coordenadas de "Ejes".

Presionar la tecla USER (Usario) > aparece el Menú principal

Motion Roboter Loggers »>


ter EcoTalk Process

Presionar la tecla F1 (Master) > aparece el Menú Master

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Presionar la tecla F2 (referenciado) > aparecerá el siguiente Menú:

Presionar la tecla F1 (individual) para referenciado de ejes individuales


o
la tecla F2 (Robot) para referenciado de todos los ejes.

Referenciando ejes individuales

Una vez presionada la tecla F1 aparece la siguiente pantalla:

Master

Para referenciado de ejes individuales, introducir el número de eje y


presionar "Enter", después presionar la tecla F3 (Master).

¡Precaución!
Durante el referenciado el botón de autorización de la consola manual. no
deberá estar presionado (no autoriza el movimiento de los servomotores).

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Aparecerá la siguiente pantalla (ejemplo de referenciado eje 1).

Feh~er 2322 / 20

Presionar la tecla Ese y repetir el proceso de referenciado con los demás


ejes.

¡Precaución!
Al referenciar ejes individuales. los ejes de la muñeca deberán ser movidos a
su posición de referencia en el orden correcto (primero eje 4, después eje 5 y
finalmente eje 6) y referenciados uno tras otro.

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Referenciado simultáneo de todos los ejes

¡Precaución!
En este tipo de referenciado todos los ejes son referenciados en su posición
actual. Por lo tanto, se deberá asegurar que todos los ejes están en su
posición de referencia en el momento de referenciado.

Una vez que Ud. haya presionado la tecla F2 (Robot) aparecerá la siguiente
pantalla.

Feh.l.er 2322 / 20

Mascer

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Una vez que Ud. haya presionado la tecla F3 (Master) el referenciado es
ejecutado y si es existoso, aparecerá la siguiente pantalla.

¡Precaución I
Durante el referenciado el botón de autorización de la consola manual, no
deberá estar presionado (no autoriza el movimiento de los servomotores).

Feh~er 2322 / 20

La posición cero de todos los ejes referenciados puede ser comprobada con
ayuda del botón POS, situado a la izquierda, cerca del display en la consola
manual.

Achsen Objek~
Wel.t Mov'

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