Conclusiones

El mercado de los robots actualmente se esta promoviendo a diferentes sectores sociales con
alcances multiples y diseñados para multitareas que ayudaran al hombre en el ahorro del
tiempo y mejora de la tarea desempeñar. Por ello el proyecto que se ha mostrado tiene como
fin, difundir el lazo hombre-máquina en el sector agrícola; haciendo que este robot cumpla con
las tareas y el trabajo para el cual se le programo.

Tener robots que cumplan autónomamente las tareas depende de su construcción, el análisis
mecánico y exige una programación del más alto nivel, puesto que todo esto debe de conllevar
a que el robot con los parámetros establecidos pueda calcular con precisión la trayectoria
solicitada y además se autoalimente de información necesaria para que pueda ser más
eficiente, ya que un robot autónomo con trayectoria predictiva debe de estar en contacto con
su entorno para la resolución de futuros problemas por sí solo.

El uso de software y hardware utilizados, con el pasar de los años quedaran atrás para dar
paso a soluciones más efectivas, pero ha de poner los cimientos para que ello se realice. Por
ello acudimos a la realización con softwares básicos que nos son de gran utilidad.

Esperemos que todo lo planteado sirva en el futuro para aquellas personas que pretenden el
desarrollo continuo en este sector y la pasión misma que conlleva este en su realizar.

SOFTWARE

Plataformas de software libre Como ya hemos comentado, existen plataformas de desarrollo

creadas por los fabricantes de robots y otras creadas por grupos de investigación. La mayoría
de estas ´ultimas se publican con licencia de software libre, con la idea de contribuir al libre
intercambio de conocimiento en el área y con ello al avance de la disciplina robótica.
Dedicamos esta sección a enumerar las plataformas libres más importantes; en las referencias
se pueden encontrar descripciones más detalladas

Player/Stage/Gazebo

La plataforma Player/Stage/Gazebo14 (PSG) fue creada inicialmente en la Universidad de

South California. Actualmente esta mantenida por Richard Vaughan, Andrew Howard y Brian
Gerkey. Se compone de dos simuladores Stage y Gazebo (que ya fueron comentados en la
sección 2.3), y un servidor Player al que se conecta el programa de la aplicación para recoger
los datos sensoriales o comandar las ´ordenes a los actuadores. [12]

ARIA Otra plataforma de software libre muy utilizada es ARIA (ActivMedia Robotics Interface
for Applications) [Act02]. Esta plataforma está impulsada y mantenida por la empresa
ActivMedia Robotics como interfaz de acceso al hardware de sus robots, pero la plataforma en
si se distribuye con licencia GPL y por tanto su código fuente esta accesible. ARIA ofrece un
entorno de programación orientado a objetos, que incluye soporte para la programación
multitarea y para las comunicaciones a través de la red. Las aplicaciones han de escribirse
forzosamente en C++. ARIA está soportada en Linux y en Win32 OS, por lo que una misma
aplicación escrita sobre su API puede funcionar en robots con uno u otro sistema operativo.
[12]
Matlab

Es una herramienta de software matemático que ofrece un entorno de desarrollo

integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio (lenguaje M). Está disponible para las
plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux .
Entre sus prestaciones básicas se hallan: la manipulación de matrices, la representación de
datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de usuario (GUI)
y la comunicación con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. El
paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus prestaciones, a
saber, Simulink(plataforma de simulación multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de
usuario - GUI). Además, se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de
herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets).
[12] pag 25, Plaza, J. M. C. (2004). Programación de robots móviles. Universidad Rey Juan
Carlos, Mdrid, España.

[13] pag 26, Plaza, J. M. C. (2004). Programación de robots móviles. Universidad Rey Juan
Carlos, Mdrid, España.