INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TIJUANA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE MECANISMOS

T2

GRADOS DE LIBERTAD

SANDOVAL PARRA VÍCTOR EDGAR

NO. CONTROL: 11210917

1EM4B

ING. MARCO ANTONIO MARTÍNEZ MANRÍQUEZ

4 DE FEBRERO DE 2013
Definiciones Básicas Análisis Síntesis de Mecanismos
T1 1EM4B

GRADOS DE LIBERTAD
Grados de Libertad: También llamados "movilidad del dispositivo" se utilizan para
clasificar la libertad de un sistema mecánico; el grado de libertad (GDL) de un sistema
es igual al número de parámetros ó mediciones independientes que se requieren para
definir de manera única su posición en el espacio en cualquier instante de tiempo.

Un GDL se tiene que definir respecto a un marco de referencia predefinido.

Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo se debe considerar el número

de eslabones, juntas e interacciones entre ellos. El GDL de cualquier ensamble de
eslabones se puede pronosticar con la investicación de su Condición Gruebler, que
dice: Cualquier eslabon en un plano tendra 3 GDL, por consifuiente un sistema con L
eslabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL. Cuando dos eslabones
están conectados por una junta completa tendrán 4 GDL, cuando se tiene una junta
semicopleta se tendrán 5 GDL. Cuando un eslabón está conectado a un marco de
referencia elimina sus 3 GDL y para calcular los GDL de la cadena se aplica la
ecuación Gruebler:

𝑀 = 3𝐿 − 2𝐽 − 3𝐺

donde: 𝑀 = grados de libertad o movilidad

𝐿 = número de eslabones
𝐽 = número de juntas
𝐺 = número de eslabones conectados a tierra

o bien se puede utilizar su simplificación:

𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽
1
Para utilizar esta ecuación se debe tomar en cuenta que las semi-juntas representan 2 J
y las juntas completas 1J, al final todas las J de las juntas se sumará.

Para evitar la confusión se desarrolló el Criterio Kutzbach que se utiliza para determinar
la movilidad de un mecanismo plano:
𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗1 − 𝑗2

donde:
𝑚 = movilidad o número de grados de libertad
𝑛 = número total de eslabones, incluyendo al fijo
𝑗1 = número de pares de un grado de libertad
𝑗2 = número de pares de dos grados de libertad

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Si del criterio Kutzbach se obtiene que 𝑚 > 0 el mecanismo posee 𝑚 grados de
libertad.

 Si 𝑚 = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.

 Si 𝑚 = 2, entonces son necesarios dos movimientos de entrada separados para
producir un movimiento restringido del mecanismo.
 Si 𝑚 = 0, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura o
cercha.
 Si 𝑚 = −1 o menos, entonces hay restricciones redundantes o eslabones sin
función de movimiento y forman una estructura estáticamente indeterminada.

Los grados de libertad se pueden entender fácilmente como la capacidad de moverse a

lo largo de un eje (movimiento lineal) o de rotar a lo largo de un eje (movimiento
rotacional).

Aplicadas a un conjunto de eslabones los grados de libertad ayudan a determinar su

función:

 Mecanismos: +1 𝐺𝐷𝐿
 Estructuras: 0 𝐺𝐷𝐿
 Estructura precargada (con tensiones desde su ensamblaje): −1 𝐺𝐷𝐿

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En la siguiente tabla podemos encontrar como los grados de libertad se aplican a las
juntas y habilitan a esas juntas a tener movimientos lineales de traslación o
movimientos de rotación.

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Movimientos de Cuerpos: Se dice que un cuerpo está en movimiento cuando cambia
su posición respecto al tiempo, cuando surge este cambio se dice que el cuerpo tuvo
una trayectoria y a la distancia entre el punto de inicio y el punto final en línea recta se
le denomina desplazamiento.

Por ello podemos concluir que un cuerpo puede desplazamiento puede tener múltiples
trayectorias y diversos tipos de cambio de posición.

Los movimientos se puede clasificar de diferentes maneras:

Movimiento de traslación: cuando un cuerpo experimenta movimiento de todos los

puntos del cuerpo, sin cambio en la posición angular. En este movimiento se pueden
identificar diferentes formas de trayectoria:

 Movimiento rectilíneo: cuando el cuerpo experimenta movimiento a lo largo de

una línea recta.
 Movimiento curvilíneo: cuando la trayectoria del cuerpo es irregular o curva.
 Movimiento circular: cuando la trayectoria tiene un eje de giro y su radio es
constante, la trayectoria marca una circunferencia.
 Movimiento parabólico: cuando el cuerpo experimenta una trayectoria en forma
parabólica, como un proyectil .

Movimiento de rotación: cuando un cuerpo experimentar rotación un punto del cuerpo

no experimenta trayectoria y todos los demás se mueven en trayectorias circulares
alrededor del punto eje central sin trayectoria.

Movimiento complejo: este movimiento es una combinación simultánea de rotación y

traslación, cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará tanto su
orientación angular como su posición lineal. El centro de rotación cambiará varias
veces de ubicación.

Movimiento de Traslación Movimiento de Rotación Movimiento Combinado

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Características del movimiento: Independientemente del tipo de movimiento y la
magnitud que sea, existen características generales que poseerán todos los
movimientos. Estas características son:

Trayectoria: así se le nombra a la línea que describe el movimiento de un cuerpo. La

trayectoria de un cuerpo puede ser cualquier tipo de recta o curva.

Desplazamiento: es la línea recta que va desde el punto de partida de un cuerpo hasta

el punto de llegada. Un mismo desplazamiento puede tener infinidad de trayectorias.

Marco de Referencia: un movimiento siempre tendrá un punto del cuál observarse para
así poder describirlo, sin embargo ese punto de observación puede variar de
coordenadas.

Distancia: es la medida de longitud que hay entre el punto de inicio y el punto de

finalización de un movimiento, su unidad en el Sistema Internacional es el metro (m).
La distancia estará determinada por la trayectoria.

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Tiempo: es la duración que tuvo el cambio de posición al efectuarse el movimiento de
un cuerpo, la duración de un movimiento depende del tiempo en el que se define el
inicio del movimiento y el inicio de este, la unidad básica del tiempo es el segundo (s).

Velocidad: es la distancia recorrida en unidad de tiempo, la velocidad se puede calcular

mediante la fórmula:
𝑑
𝑣=
𝑡
donde; 𝑣 = velocidad (𝑚⁄𝑠)
𝑑 = distancia recorrida (𝑚)
𝑡 = unidad de tiempo (𝑠)

Aceleración: es el aumento o disminución de velocidad al experimentar un movimiento,

esta puede ser positiva o negativa, la unidad de medida de aceleración en el Sistema
internacional es 𝑚⁄𝑠 2 .

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Par cinemático: Se le llama juntas o pares cinemáticos a cualquier conexión de dos
elementos o eslabones dentro de un sistema o mecanismo. Los pares cinemáticos se
dividen en dos ramas principales:

Pares cinemáticos inferiores: Los que tienen parte de su superficie en contacto con otra
superficie, usualmente se encuentran dentro de un cuerpo.

Hay seis pares inferiores estos son:

(a) Par revoluta R (pasador cilíndrico que permite solo movimiento giratorio).
(b) Par prismático P(pasador no cilíndrico que permite movimiento deslizable).
(c) Par helicoidal H (pasador con rosca).
(d) Par cilíndrico C (pasador cilíndrico que permite movimiento giratorio y
deslizable).
(e) Par esférico S (unión que permite movimiento giratorio en diferentes ejes).
(f) Par plano F (unión que permite movimientos deslizables en un solo plano).

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Pares cinemáticos superiores: aquellos que establecen una unión entre los eslabones a
través de un contacto teórico según una arista o un punto.

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Balancín: Un balancín llamado también oscilador es un elemento o eslabón que tiene
una rotación pivoteando con un elemento fijo en un punto intermedio. Regularmente el
movimiento de un balancín es de sube y baja sobre un eje intermedio o un movimiento
oscilatorio de vaivén con un punto fijo a tierra.

Un ejemplo de un mecanismo que contiene un balancín es el controlador de válculas

conde una leva empuja un eslabón que acciona un lado del balancín, el eslabón del
balancín al estar fijo en un punto intermedio, crea un movimiento contrario al otro
extremo del elemento accionando las válvulas que controla.

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BIBLIOGRAFÍA Y REGISTRO DE PÁGINA ELECTRÓNICA

Norton, Robert L., (2004) "Diseño de Maquinaria." Síntesis y análisis de máquinas y
mecanismos. Tercera Ed. McGraw Hill Interamericana: México, pp.3-26

Beer, F. P., Johnston, E. R., Cornwell, P. J., (2010) "Dinámica" McGraw Hill
Interamericana, México, pp. 226-227

http://ingenieria.uaslp.mx/web2010/Estudiantes/apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20
las%20M%C3%A1quinas.pdf

http://www.slideshare.net/andariegalucho/movimiento-de-los-cuerpos

http://www.slideshare.net/Galatea20403/tipos-de-movimiento

http://www.mecapedia.uji.es/par_cinematico.htm

http://www.scribd.com/doc/21622571/Caracteristicas-Del-Movimiento

http://www.fullmecanica.com/b/mecanismo-leva-impuilsor-balancin

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