Está en la página 1de 5

Controlabilidad y Observabilidad

Controlabilidad:

Un sistema es controlable si el rango de la matriz 𝐶𝑜 es igual a la


longitud de la matriz A.
La matriz 𝐶𝑜 es una matriz que se forma usando las matrices A y B
del modelo espacio estado. Por ejemplo, en el siguiente espacio
estado se identifican A y B.

𝑥1̇ 0 1 0 0 𝑥1 0
𝑥̇ 0 0 1 0 𝑥2 0
[ 2] = [ ] [𝑥 ] + [ ]
𝑥3̇ 0 0 0 1 3 0
𝑥4̇ −3 −7 −5 −3 𝑥4 1

Matriz A Matriz B
𝑥1
𝑥2
𝑦 = [0 2 1 0] [𝑥 ]
3
𝑥4
Matriz C
La matriz C también hay que identificarla, pero se utilizará para hallar
la observabilidad.
Entonces, ya identificadas las matrices A y B, es posible hacer la
matriz 𝐶𝑜 ya que:

𝐶𝑜 = [𝐵 ⋮ 𝐴𝐵 ⋮ 𝐴2 𝐵 ⋮ … ⋮ 𝐴𝑛−1 𝐵 ]
La matriz 𝐶𝑜 se forma uniendo otras matrices, y su longitud depende
de la longitud de la matriz A, como se puede observar en la fórmula
anterior, la última matriz será 𝐴𝑛−1 𝐵. Por ejemplo, la matriz A del
espacio estado mostrado anteriormente es una matriz 4x4, entonces
n=4, por lo tanto la última columna de la matriz 𝐶𝑜 será 𝐴4−1 𝐵 =
𝐴3 𝐵, es importante recordar que el producto de matrices no es
conmutativo, es decir, no es lo mismo AB que BA, para 𝐶𝑜 la matriz
A siempre va primero.

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
𝐴=[ ] 𝐵=[ ]
0 0 0 1 0
−3 −7 −5 −3 1
0 0 1
0 1 −3
𝐴𝐵 = [ ] 𝐴2 𝐵 = [ ] 𝐴3 𝐵 = [ ]
1 −3 4
−3 4 −4

La matriz resultante 𝐶𝑜 :
0 0 0 1
0 0 1 −3
𝐶𝑜 = [ ]
0 1 −3 4
1 −3 4 −4
B AB 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵

Ahora, obteniendo el rango de la matriz, el cual se puede conseguir


rápidamente usando una calculadora HP de la siguiente manera:
1- Formada la matriz 𝐶𝑜 en la calculadora se presiona el botón
blanco y el número 5.
2- Al entrar en el menú de matrices, buscamos “operations”.
3- Entre las opciones del submenú se elige “Rank”.
4- Se pone la matriz entre paréntesis, se aprieta “enter” y ya se
obtiene el rango.
El rango de la matriz 𝐶𝑜 es 4, la longitud de A al ser una matriz de 4x4
es 4, entonces el sistema es controlable, porque el rango de 𝐶𝑜 es
igual a la longitud de A.
Observabilidad:

Cuando el rango de la matriz 𝑂𝑏 es igual a la longitud de la matriz A


el sistema es observable.
𝐶

𝐶𝐴

La matriz 𝑂𝑏 es: 𝑂𝑏 = 𝐶𝐴2



[𝐶𝐴𝑛−1 ]

Donde su última fila será el producto 𝐶𝐴𝑛−1 , en el caso anterior, al


ser n=4, tenemos que la última fila va a ser 𝐶𝐴4−1 = 𝐶𝐴3 .
0 1 0 0
0 0 1 0
𝐴=[ ] 𝐶 = [0 2 1 0]
0 0 0 1
−3 −7 −5 −3

𝐶𝐴 = [0 0 2 1] 𝐶𝐴2 = [−3 −7 −5 −1]


𝐶𝐴3 = [3 4 −2 −2]
La matriz resultante 𝑂𝑏 :
0 2 1 0 C
0 0 2 1 CA
𝑂𝑏 = [ ]
−3 −7 −5 −1 CA2
3 4 −2 −2 CA3
Se obtiene el rango de 𝑂𝑏 y da como resultado 4, la longitud de la
matriz A es 4, entonces el sistema es observable, porque el rango de
la matriz 𝑂𝑏 es igual a la longitud de la matriz A.