Ingeniería de Control. Práctica #3. Linealización de Sistema No lineal. Objetivos Generales. 1. Reconocer un comportamiento no lineal en un sistema. 2. Aplicar un procedimiento de linealización a un sistema no lineal.
Objetivos Específicos. 1. La caracterización y uso de un sensor para medir una variable física. 2. Aplicar la expansión en serie de Taylor para realizar la linealización de sistemas no lineales. 3. Obtener la función de transferencia de modelos linealizados.
Justificación. A fin de poder calcular las funciones de transferencia de sistemas
físicos invariantes en el tiempo, se requiere determinar un modelo lineal de dichos sistemas. Cuando no es el caso, debido a que el sistema sea no lineal, entonces se requiere el empleo de un procedimiento de linealización, que permitirá obtener una función de transferencia para poder representar mediante un diagrama de bloque a estos sistemas tipo SISO.
Desarrollo.
1. Caracterización del termistor. Hacer una tabla de: Temperatura vs. Resistencia. Desde 10[°C] hasta 70[°C]. Haga incrementos de temperatura de 5[°C]. 2. Arme un divisor de voltaje entre el termistor conectado a tierra y la resistencia R1 conectada a +12 [V]. Nota: Determine el valor de R1 con el requerimiento dado en el punto 3 del desarrollo. 3. Determinar el valor de la resistencia R1 en función del rango dinámico del termistor para lograr la máxima excursión posible que el voltaje observado en el divisor de voltaje R1 y el termistor. 4. Agregue a la tabla del punto 1 una columna donde se reporten los voltajes vistos en el divisor de voltaje entre R1 y el termistor. 5. Grafique resistencia del termistor contra temperatura. 6. Realice una regresión por mínimos cuadrados para interpolar los datos del punto previo del desarrollo. 7. Grafique voltaje en el divisor de voltaje armado en el punto 2 del desarrollo contra temperatura. 8. Realice una regresión por mínimos cuadrados para interpolar los datos del punto previo del desarrollo. 9. Identifique las variables de entrada y salida del sistema que se está construyendo empleando la variable medida en el punto 4 del desarrollo. 10. Obtenga la función que relacione las variables de entrada y salida del punto previo del desarrollo.
1 Miguel Ángel Casillas Araiza.
11. Obtenga un modelo linealizado a 25[°C] de la función obtenida en el punto 10 del
desarrollo. 12. Determine la temperatura inferior a los 25[°C] a la cual se tiene un error entre el modelo linealizado y el modelo no lineal de 2[V]. 13. Determine la temperatura superior a los 25[°C] a la cual se tiene un error entre el modelo linealizado y el modelo no lineal de 2[V]. 14. Determine el ∆T entre la temperatura inferior y superior de los puntos 12 y 13 del desarrollo. 15. Obtenga un modelo linealizado a 45[°C] de la función obtenida en el punto 10 del desarrollo. 16. Determine la temperatura inferior a los 45[°C] a la cual se tiene un error entre el modelo linealizado y y el modelo no lineal de 2[V]. 17. Determine la temperatura superior a los 45[°C] a la cual se tiene un error entre el modelo linealizado y el modelo no lineal de 2[V]. 18. Determine el ∆T entre la temperatura inferior y superior de los puntos 16 y 17 del desarrollo. 19. Obtenga un modelo linealizado a 60[°C] de la función obtenida en el punto 10 del desarrollo. 20. Determine la temperatura inferior a los 60[°C] a la cual se tiene un error entre el modelo linealizado y el modelo no lineal de 2[V]. 21. Determine la temperatura superior a los 60[°C] a la cual se tiene un error entre el modelo linealizado y el modelo no lineal de 2[V]. 22. Determine el ∆T entre la temperatura inferior y superior de los puntos 20 y 21 del desarrollo. 23. Obtenga la función de transferencia de los modelos linealizados obtenidos en los puntos 11, 15 y 19 del desarrollo. Nota: Defina la variable de entrada para poder calcular la función de transferencia. 24. Realice los diagramas de bloque para cada uno de los sistemas cuyas funciones de transferencia fueron obtenidos en el punto 23 del desarrollo. Nota: Asegure que las variables de entrada y salida sean las mismas que las elegidas en el punto 9 del desarrollo.
Cuestionario.
1. ¿Qué es un sistema Lineal?
2. ¿Qué es un sistema no lineal? 3. ¿Se puede calcular la función de transferencia de un sistema no lineal? 4. ¿Es lineal el sistema construido? 5. ¿Cómo se puede linealizar dicho sistema? 25. ¿Son iguales los ∆T obtenidos en los puntos 14, 18 y 22? ¿Explique? 6. ¿Qué diferencia tienen las funciones de transferencia obtenidos en los puntos 11, 15 y 19? ¿Cuáles son las variables de entrada y salida?
