UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE ELECTRICA Y ELECTRONICA

CONTROL DIGITAL DE SEÑALES

PROFESOR: ING. CUCHO MENDOZA ZENON
LABORATORIO FINAL N°02

CODIGO APELLIDOS Y NOMBRES

1413220083 ALVINO COYCA HENRY ALEXIS

1413220175 ACARLEY LEYVA HANDERLEY

1413220339 RIOS MOLINA MICHEL EDWIN

Horario Grupo Fecha

15:30 – 17:10 90G 28/09/2017

2017 -1
Pregunta 1
Para el sistema de control digital mostrado en la figura, construya el L.G.R,
determine el valor máximo de K que asegure la estabilidad de sistema y
determine las coordenadas del punto en donde el lugar geométrico de las raíces
corta al círculo unitario. Asuma que el periodo de muestreo es T=0.2s y T=0.4s
que:

Solución Analítica:
𝟏
𝑮𝑷 (𝑺) = 𝑺(𝑺+𝟎.𝟓) , Para T = 0.2s
Primero obtenemos la función de transferencia de pulso del sistema.

𝐾
𝐻𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝜏 { }
𝑆 2 (𝑆
+ 0.5)
4 2 4
𝐻𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝜏 {− + 2 + }𝐾
𝑆 𝑆 𝑆 + 0.5
Utilizando tablas de la transformada Z se obtiene:
𝐾
𝐻𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝜏 { 2 }
𝑆 (𝑆 + 0.5)
𝑧−1 4𝑧 0.4𝑧 4𝑧
𝐻𝐺(𝑧) = ( ) (− + 2
+ 1 )
𝑧 𝑧 − 1 (𝑧 − 1)
𝑧 − 𝑒 −2𝑇

Reemplazando para T = 0.2s y simplificando queda:

0.0192𝑧 − 0.0188
𝐻𝐺(𝑧) = 𝐾
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.905)
Ecuación característica:
1 + 𝐻𝐺(𝑧) = 0
Es decir:
0.0192𝑧 − 0.0188
1+ 𝐾=0
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.905)
 Regla 1:
 Polos de 𝐹(𝑧): 𝑝 = 2, ubicados en 𝑧 = 1 y 𝑧 = 0.905
 Ceros de 𝐹(𝑧): 𝑍 = 1, ubicados en 𝑧 = 0.983

 Regla 2
El número de ramas del lugar es igual al mayor entre 𝑃 y 𝑍. Ramas=2

 Regla 3
El lugar geométrico de las raíces es simétrico respecto al eje real.

 Regla 4
El número de asíntotas es 𝑁 = 𝑃 − 𝑍 𝑁 = 1
∑ 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑. 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑. 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝐶. 𝐺 =
𝑃−𝑍
 (1 + 0.905) − (0.983)
𝐶. 𝐺 =
2−1
𝐶. 𝐺 = 0.922
 Regla 5
Angulo de las asíntotas con el eje real.
1800 ∗ (2𝑞 + 1)
𝜑𝑞 =
𝑃−𝑍
𝑞=0
1800 ∗ (2 ∗ 0 + 1)
𝜑0 =
2−1
𝜑0 = 1800
 Regla 6
El lugar geométrico de las raíces solo existe a la izquierda de un número impar de raíces
ubicadas sobre dicho eje.
 Regla 7
No se aplica pues no existen polos ni ceros complejos conjugados.
 Regla 8
Existen polos adyacentes sobre el eje real, el lugar geométrico de las raíces abandona el eje
real en el punto que cumple la condición:

𝑑𝑘
=0
𝑑𝑧
De la ecuación característica:

−(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.905)

𝐾=
(0.0192𝑧 − 0.0188)
𝑑𝐾 (0.0192𝑧 2 − 0.0376𝑧 + 0.0184)
=− =0
𝑑𝑧 (0.0192𝑧 − 0.0188)2
Al resolver vemos que:
𝑧1 = 0.0384, 𝑧2 = 0.0368
 Regla 9
Corte con el eje imaginario. Haciendo z = jv en la ecuación característica:
(𝑗𝑣 − 1)(𝑗𝑣 − 0.905) + 𝐾(0.0192𝑗𝑣 − 0.0188) = 0
𝑗(−1.905𝑣 + 0.0192𝐾𝑣) + (0.905 − 0.0188𝐾 − 𝑣 2 ) = 0
Resolviendo:
K = 99.21 v = ±j0.97
Significa que para K = 99.21 se corta con el eje vertical en v = ±j0.97
Im

0.89+0.482i
Re
0.89-0.482i
Para calcular la ganancia crítica hacemos |KHG(z)| = 1 y vemos en la gráfica que
cumple si solo si:
X = 0.89 ; Y = 0.482
Entonces:
𝐾(0.0192(0.89 + 0.482𝑗) − 0.0188)
| |=1
(0.89 + 0.482𝑗 − 1)(0.89 + 0.482𝑗 − 0.905)

Simplificando se obtiene el valor máximo de K:

𝑲 = 𝟐𝟓. 𝟑𝟏𝟔𝟓

Programación en Matlab

Figura 1. Programación para hallar el lugar geométrico de las raíces.

Grafica en Matlab

Figura 2. Lugar geométrico de las raíces.

Análisis para:
𝟏
𝑮𝑷 (𝑺) = , Para T = 0.4s
𝑺(𝑺+𝟎.𝟓)
Ahora reemplazamos para T = 0.4s
 𝑧−1 4𝑧 0.4𝑧 4𝑧
𝐻𝐺(𝑧) = ( ) (− + 2
+ 1 )
𝑧 𝑧 − 1 (𝑧 − 1) − 𝑇
𝑧−𝑒 2
𝑧−1 4𝑧 0.4𝑧 4𝑧
𝐻𝐺(𝑧) = ( ) (− + 2
+ )
𝑧 𝑧 − 1 (𝑧 − 1) 𝑧 − 0.8187
Simplificando
−0.3272𝑧 + 0.3975
𝐻𝐺(𝑧) = 𝐾
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)
Ecuación característica:
1 + 𝐻𝐺(𝑧) = 0
0.3272𝑧 − 0.3975
1− 𝐾=0
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)
 Regla 1:
 Polos de 𝐹(𝑧): 𝑝 = 2, ubicados en 𝑧 = 1 y 𝑧 = 0.8187
 Ceros de 𝐹(𝑧): 𝑍 = 1, ubicados en 𝑧 = 1.2148

 Regla 2
El número de ramas del lugar es igual al mayor entre 𝑃 y 𝑍. Ramas=2

 Regla 3
El lugar geométrico de las raíces es simétrico respecto al eje real.

 Regla 4
El número de asíntotas es 𝑁 = 𝑃 − 𝑍 𝑁 = 1
∑ 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑. 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑. 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝐶. 𝐺 =
𝑃−𝑍
(1 + 0.8187) − (1.2148)
𝐶. 𝐺 =
2−1
𝐶. 𝐺 = 0.6039
 Regla 5
Angulo de las asíntotas con el eje real.

1800 ∗ (2𝑞 + 1)
𝜑𝑞 =
𝑃−𝑍
𝑞=0

1800 ∗ (2 ∗ 0 + 1)
𝜑0 =
2−1
𝜑0 = 1800
 Regla 6
El lugar geométrico de las raíces solo existe a la izquierda de un número impar de
raíces ubicadas sobre dicho eje.
 Regla 7
No se aplica pues no existen polos ni ceros complejos conjugados.

 Regla 8
Existen polos adyacentes sobre el eje real, el lugar geométrico de las raíces
abandona el eje real en el punto que cumple la condición:
 𝑑𝑘
=0
𝑑𝑧
Pero tenemos el valor de K:
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)
𝐾=
0.3272𝑧 − 0.3975
𝑑𝐾 0.3272𝑧 2 − 1.9852𝑧 + 0.9908
= =0
𝑑𝑧 (0.3272𝑧 − 0.3975)2
Al resolver vemos que:
𝑧1 = 0.591, 𝑧2 = 0.058
 Regla 9
Corte con el eje imaginario. Haciendo z = jv en la ecuación característica:

(𝑗𝑣 − 1)(𝑗𝑣 − 0.8187) − 𝐾(0.3272𝑗𝑣 − 0.3975) = 0

𝑗(−1.8187𝑣 − 0.3272𝐾𝑣) + (0.8187 − 0.3975𝐾 − 𝑣 2 ) = 0

Resolviendo
K = -5.5583 v = ±1.7401

Im

0.809+0.549i
Re
0.809-0.549i

Para calcular la ganancia crítica hacemos |KHG(z)| = 1 y vemos en la gráfica

que cumple si solo si:
X = 0.809 ; Y = 0.594
Entonces:
𝐾(0.3272(0.809 + 0.594𝑗) − 0.3975)
| |=1
(0.809 + 0.594𝑗 − 1)(0.809 + 0.594𝑗 − 0.8187)
Simplificando se obtiene que:
𝑲 = 𝟏. 𝟓𝟕𝟒𝟖
Programación en Matlab

Figura 3. Programación para hallar el lugar geométrico de las raíces.

Grafica en Matlab

Figura 4. Lugar geométrico de las raíces.

Pregunta 2

𝟏
𝑨) 𝑮𝑷 (𝑺) = , 𝒄𝒐𝒏 𝑲 = 𝟏
𝑺(𝑺 + 𝟎. 𝟓)
n=[0 0 1]; %valor del vector del numerador.
d=[1 0.5 0]; %valor del vector del
denominador.
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.4,0.4); %Discretiza sistema con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de
pulso
printsys(nd1,dd1,'z'); %imprime la funcion en tranformda
"z".
pause
w=0.01:0.05:3; %el rango de la frecuencia.
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.4,w);
imargin(mag,fase,w)

a)

𝐺𝑚 = −1.14 𝑑𝐵, 𝑃𝑚 = −4.09

 1.14
𝑘𝑀𝐴𝑋 = 10− 20 = 0.877
|𝐻𝐺(𝑗𝑣𝜋) )| = 1.140

5 = −1.14 − 20𝑙𝑜𝑔𝐾 𝑲 = 𝟎. 𝟒𝟗𝟑 𝜽 = 𝟎. 𝟗𝟑𝟔𝒓𝒂𝒅/𝑺

b)

El sistema es inestable para K=1

c) Valor crítico para la estabilidad del sistema

0.074923 𝑧 + 0.070092
| 𝐾| = 𝟏, 𝒁 = 𝟎. 𝟖𝟐𝟖 + 𝟎. 𝟓𝟑𝟒𝒋
𝑧^2 − 1.8187 𝑧 + 0.81873
𝒌 = 𝟏. 𝟏𝟑𝟏

𝟎.𝟓𝒔
𝑩) 𝑮𝑷 (𝑺) = 𝒄𝒐𝒏 𝑲 = 𝟏
(𝑺+𝟏)(𝑺+𝟎.𝟓)
n=[0 0.5 0]; %valor del vector del numerador.
d=[1 1.5 0.5]; %valor del vector del denominador.
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.2,0.4);%Discretiza sistema con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de pulso
printsys(nd1,dd1,'z'); %imprime la transformada "z".
pause
w=0.01:0.05:3; %el rango de la frecuencia.
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.2,w);
imargin(mag,fase,w)
a)

𝐺𝑚 = 𝑖𝑛𝑓𝑑𝐵, 𝑃𝑚 = 𝑖𝑛𝑓

b) El sistema es inestable para K=1

c) Valor crítico para la estabilidad del sistema

0.14841𝑧 − 0.14841
|𝑘. | = 𝟏 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒁 = 𝟎. 𝟎𝟏 + 𝟏. 𝟎𝟐𝒋
𝑧2 − 1.4891𝑧 + 0.54881
0.14841(𝑧 − 1)
|𝑘. 2 |=𝟏
𝑧 − 1.4891𝑧 + 0.54881
𝒌 = 𝟏𝟔. 𝟑𝟗
 𝒆−𝟎.𝟐𝑺
𝒄) 𝑮𝑷 (𝑺) = , 𝒄𝒐𝒏 𝑲 = 𝟏
(𝑺 + 𝟏)(𝑺 + 𝟐)
n=[0 0 1]; %valor del vector numerador.
d=[1 3 2]; %valor del vector del denominador.
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.4,0.4); %Discretiza sistema con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de pulso
printsys(nd1,dd1,'z'); %imprime la funcion en tranformda
"z".
w=0.01:0.05:3; %el rango de la frecuencia.
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.4,w);
imargin(mag,fase,w)

𝐺𝑚 = 16.5 𝑑𝐵, 𝑃𝑚 = 𝑖𝑛𝑓

 16.5
𝑘𝑀𝐴𝑋 = 10 20 = 6.638
|𝐻𝐺(𝑗𝑣𝜋) )| = 0.149

5 = 16.5 − 20𝑙𝑜𝑔𝐾 𝑲 = 𝟑. 𝟕𝟓

𝒆−𝟎.𝟏𝑺
𝒅) 𝑮𝑷 (𝑺) = , 𝒄𝒐𝒏 𝑲 = 𝟏
(𝟎.𝟖𝑺+𝟏)𝑺
n=[1]; %valor del vector del numerador.
d=[0.8 1 0]; %valor del vector del denominador.
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado.
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.4,0.1); %Discretiza sistema con retardo.
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de
pulso.
printsys(nd1,dd1,'z'); %imprime la funcion en tranformda
"z".
pause
w=0.01:0.05:3; %el rango de la frecuencia.
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.4,w);
imargin(mag,fase,w)

a)
 𝐺𝑚 = 11.14 𝑑𝐵, 𝑃𝑚 = 42.2
b) El sistema es inestable para K=1

c) Valor crítico para la estabilidad del sistema

0.049831𝑧2 + 0.1036𝑧 − 0.0039538
|𝑘. |=𝟏
𝑧2 − 1.6065 𝑧 + 0.60653

0.049831𝑧2 + 0.14841(𝑧 − 1)
|𝑘. |=𝟏
𝑧2 − 1.6065𝑧 + 0.60653

𝒌 = 𝟏𝟖. 𝟒𝟒𝟗
Pregunta 4
Analice el comportamiento de la respuesta transitoria del sistema de la
siguiente figura cuando el tiempo de muestreo (T) cambia de 0.5 sg a 1.0 sg.
Encuentre para cada caso el # muestras / ciclo.

(a) Encontrar función de Transf. de la planta discretizada con ZOH, T = 0.5 sg

(b) Encontrar la función de transferencia en lazo cerrado
(c) Encontrar la ubicación de los polos del sistema
(d) Calcular # muestras / ciclo
(e) Encontrar las características del sistema de segundo orden

(f) Repetir para T= 1seg.

Rpta. Para T=0.5 seg

 Rpta: Para T= 1 seg

Solucion:
a)
(𝑠)
G(z) = (1-z-1).Z(Gp( 𝑠 ) )= (1-z-1) . Z( 1 / s(s+2) )
b)
Gla(z) = G(z)* Gc(z)
0.6321𝑧
Gla(z) =𝑧 2 +1.368𝑧+0.3679
𝐺𝑙𝑎(𝑧)
Glc(z) =1+𝐺𝑙𝑎(𝑧)
0.6321𝑧
Glc(z) =𝑧 2 −0.7358𝑧+0.3679
c)
Ecuación característica es:
𝑧 2 − 0.7358𝑧 + 0.3679 = 0
Polos (1 y 2) = 0.3689 ± j 0.4822
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( 0.4822/ 0.3679 ) = 52.7°
d)
#𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑠 360°
= 𝜃 = 6.8
𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜
e) Encontrar las características del sistema de segundo orden
 Rpta. Para T=0.5 seg
clc
disp(' ') ;
disp('Respuesta transitoria vs #muestras/ciclo ');
disp(' ') ;
disp('Selecione presionando; ') ;
disp(' 1:Para funcion de la panta en TF ') ;
disp(' 2:Para funcion de la panta en ZPK ') ;
n=input('Seleccione la opcion: ' )
disp(' ') ;
switch n
case 1
num = input ( 'Entre numerador de la planta: num = ' );
den = input ( 'Entre denominador de la planta: den = ' );
disp(' La funcion de tranferencia de la panta es: Gp(s) = ') ;
Gp=tf(num,den);
disp(' ') ;
case 2
Z = input ( 'Entre vector de ceros: Z = ' );
P = input ( 'Entre vector de polos: P = ' );
K = input ( 'Ganancia es igual a : K=' );
disp(' La funcion de tranferencia de la panta es: Gp(s) = ') ;
Gp= zpk(Z,P,K)
end
numzc = input ( 'Entre numerador del controlador: numzc = ' );
denzc = input ( 'Entre denominador del controlador: denzc = ' );
SIGA=1;
while SIGA ==1
clc
disp(' ');
T= imput ('Entre tiempo de nuestreo : T= ');
Gz=c2d( Gp,T,'zoh');
disp('La funcion de tranf. del controlador es: ');
Gzc= Gz*Gzc
disp(' ') ;
disp('La funcion de tranf. en lazo cerrado es: ');
Glc = feedback (Gla,1)
disp ('Para seguir oprima enter');
pause
clc
disp(' ') ;
disp(' Los polos del sistema son:') ;
polos=pole(Glc)
disp(' Que tiene magnitudes y angulos de :') ;
Mag= abs(Polos)
Angl= angle(Polos);
Ang= Angl*180/pi
if(Mag(1)<1)&(Mag(2)<1)
disp(' El sistema es estable') ;
else
disp('El sistema es inestable ') ;
end
disp(' ') ;
disp(' Para seguir oprima enter') ;
pause
clc
disp(' ') ;
disp('El #muestras/ciclo= ') ;
2*pi/Angl(1)
disp(' La respuesta transitoria tiene') ;
disp(' La siguiente caracteristica') ;
[Wn,Zita] = damp(Glc);
Wd=Wn(1)*sqrt(1-Zita(1)^2);
tr=(pi-Angl(1))/Wd
tp=pi/Wd
Mp= exp(-Zita(1)*Wn(1)*pi/Wd)
ts=4/(Zita(1)*Wn(1))
nums=Wn(1)^2;
dens=[1 2*Zita(1)*Wn(1) Wn(1)^2];
Gs=tf(nums,dens);
SIGA=input('´Presione 1 para seguir' );
figure
step(Glc,Gs)
legend('RESP. TRANSITORIA')
end