TRANSFORMADA Z

UNIDAD II
TRANSFORMADA Z
CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN A LA
TRANSFORMADA
• La transformada Zeta es una
herramienta útil en teoría de
control en tiempo discreto y su
papel es análogo al que juega la
transformada de Laplace en tiempo
continuo
• Dada una secuencia discreta x(k) se
define su transformada Z como:
INTRODUCCIÓN A AL
TRANSFORMADA
• La transformada Z para una función
en el tiempo x(t) o de la secuencia
x(kT), donde t es un número
positivo, k adopta valores enteros
positivos desde 0, y T es el
periodo de muestreo

• Estas dos ecuaciones se conocen

como la transformada unilateral de
Z
Transformadas de Funciones
Elementales
EJEMPLOS:
• La transformada Z de la secuencia impulso que
viene definida por x(0) = 1, x( 1) = 0, x( 2) =
0, ... será:

NOTA: Es importante resaltar que, cuando se trata

con una secuencia de tiempo x(kT) obtenida
mediante muestreo, la transformada Z, X(z),
involucra al periodo de muestreo T. Por otro lado,
para una secuencia de tiempo x(k) , la
transformada no incluye explícitamente a T.
 Transformadas de Funciones
Elementales
1. EJEMPLO: La transformada Z para el escalón unitario
definida como es:
Transformadas de Funciones
Elementales
2. EJEMPLO: Para la rampa Unitaria definida
como

• Al muestrearla se obtiene

• Cuya figura es:

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Transformadas de Funciones
Elementales
• Su transformada es
Transformadas de Funciones
Elementales
3. EJEMPLO: obtener la transformada Z
de:

• SOLUCIÓN
Transformadas de Funciones
Elementales
4. EJEMPLO: Considere la función
senoidal

• SOLUCIÓN: Observemos

Recordando que
Transformadas de Funciones
Elementales
Se tiene que:
 Transformadas de Funciones
Elementales
5. EJEMPLO: Considere la función cosenoidal

SOLUCIÓN
En Matlab
Transformadas de Funciones
Elementales
6. EJEMPLO: Obtenga la transformada Z de

SOLUCIÓN: se observa que la

expresión está dada en s, una
manera de obtener la transformada
Z es convertir X(s) al tiempo
x(t) y luego obtener la
transformada Z de x(t)
Transformadas de Funciones
Elementales
De allí que la transformada Inversa de X(s)
es:

Por consiguiente:
TABLADETRANSFORMADAS Z

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

TABLADETRANSFORMADAS Z

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

TABLADETRANSFORMADAS Z

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z

• Linealidad de la transformada z: Si f(kT)

y g(kT) tienen transformada z, y α y β
son escalares, siendo T el periodo de
muestreo, entonces

• Suma y Resta: Si f(k) y g(k) tienen

transformadas F(z) y G(z), entonces:
Z(f(k)+g(k))=F(z)+G(z)
Z(f(k)-g(k)) = F(z)-G(z)
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z

• Multiplicación por una constante:

Z(rf(k)) = rF(z)
• Traslación real
Z(f(kT-nT) = (z-n)F(z) y también
 n 1 
Z  f (kT  nT )  z n
  x(kT )  z k 
 k 0 
• Multiplicación por akT: Si X(z) es la
transformada Z de x(kT) entonces
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z

• Teorema de traslación compleja: Si x(t)

tiene la transformada Z, X(z) , entonces
la transformada Z de X ( z  eaT ) viene dada por
e  aT  x(t )
• Teorema del valor inicial: Si x(t) tiene
por transformada Z, X(z) , y si el lim X ( z )
existe, entonces el valor inicial x(0)
z 

de x(t) ó x(k) está dado por:

lim x(kT )  x(0)  lim X ( z )

k 0 z 
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
• Teorema del Valor Final: Suponemos que x(kT) ,
siendo T el periodo de muestreo, tiene la
transformada Z, X(z) , con x(kT) = 0 para
valores negativos de k, y que todos los polos
de X(z) están dentro del círculo unitario,
con la posible excepción de un sólo polo en z =
1. Esta es la condición para la estabilidad de
X(z) , es decir, la condición para que x(kT) con
(k = 0, 1, 2...) permanezca finita. Entonces el
valor final de x(kT) , que es su valor conforme el
tiempo tiende a infinito, puede obtenerse
mediante:

lim x(kT )  lim (1  z 1 )  X ( z )

k  z 1
TEOREMAS Y PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA Z

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

TEOREMAS Y PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA Z

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

EJEMPLOS DE PROPIEDADES
1. Encuentre la Transformada Z de una
función escalón Unitario que está
retrasada dos y cuatro periodos de
muestreo respectivamente, como se muestra

1(t-2T) 1(t-4T)

Para dos periodos de muestreo Para cuatro periodos de muestreo

EJEMPLOS DE PROPIEDADES
• SOLUCIÓN :
Para la señal escalón unitario
desplazada dos periodos de muestreo
se obtiene
2
1 z
Z [1(t  2T )]  z 2 Z [1(t )]  z 2 1

1 z 1  z 1
Para la señal escalón unitario
desplazada cuatro periodos de
muestreo se obtiene

4 1
4 z 4
Z [1(t  4T )]  z Z [1(t )]  z 1

1 z 1  z 1
EJEMPLOS DE PROPIEDADES
2. Obtenga la transformada Z de e-atsen(wt)
utilizando el teorema de traslación
compleja.
SOLUCIÓN:
Sabiendo

Entonces según el teorema, en la transformada Z de

la función solo se reemplaza z por zeaT obtenemos:
TRANSFORMDA Z INVERSA
CAPÍTULO 2
 TRANSFORMADA Z INVERSA
• La transformada Z inversa de X(z) da como
resultado la correspondiente secuencia de tiempo
x(kT).
Se debe observar que a partir de la transformada
inversa sólo se obtiene la secuencia de tiempo
en los instantes de muestreo. Por lo tanto, la
transformada z inversa de X(z) da como
resultado una única x (kT) , pero no una única
x(t) , ya que no dice nada de los valores de
x(t) en los instantes de tiempo no muestreados.
Esto significa que puede haber distintas
funciones de tiempo xi(t) con la misma x(kT).
TRANSFORMADA Z INVERSA
Existen diferentes métodos para
calcular la transformada Z inversa.
Un método obvio es referirse a una
tabla de transformadas Z, pero es
laborioso (si se utiliza una tabla de
transformadas Z no muy extensa, es
necesario expresar una transformada Z
complicada como una suma de
transformadas Z más sencillas).
Existen cuatro métodos para obtener la
transformada z inversa:
 TRANSFORMADA Z INVERSA
I. Método de la división directa. En
este método la transformada z
inversa se obtiene mediante la
expansión de X(z) en una serie
infinita de potencias de z-1. Este
método es útil cuando es difícil
obtener una expresión en forma
cerrada para la transformada Z
inversa, o se desea encontrar sólo
algunos de los primeros términos de
x(k).
TRANSFORMADA Z INVERSA
EJEMPLO: encuentre x(k) para k= 0, 1,
2 , 3, 4 cuando X(z) esta dado por:

SOLUCIÓN: X(z) se escribe como un

cociente de potencias de z-1
 TRANSFORMADA Z INVERSA
Luego se divide la expresión
1  1.2 z 1  0.2 z 2
10 z 1  17 z 2  18.4 z 3  18.68z 4  ...

X ( z )  10 z 1  17 z 2  18.4 z 3  18.68z 4  ...

Al comparar esta expresión con en una

serie infinita
k 0
 x(k ) z k se obtiene
 TRANSFORMADA Z INVERSA
II.Método computacional. En este método, la
transformada Z inversa se obtiene utilizando
la función delta de Kronecker, donde
TRANSFORMADA Z INVERSA
EJEMPLO: considere una sistema G(z)
definido por:

SOLUCIÓN: Suponiendo que u(k), la

entrada al sistema G(z) es la
entrada Delta de Kronecker, la
transformada Z de la entrada delta
de Kronecker es U(z)=1.
 TRANSFORMADA Z INVERSA
Con el enfoque de la ecuación en diferencias,
se puede obtener, despejando

Solo resta hallar los valores de la ecuación en

diferencias:
TRANSFORMADA Z INVERSA
Tomando los valores de k=-2, -1,
0,1,2 … se obtienen los valores:
• Para k=-2
x(0)  1,5327 x(1)  0,6607 x(2)  0,4673u (1)  0,3393u (2)
x(0)  0  0  0  0  0
• Para k=-1
x(1)  1,5327 x(0)  0,6607 x(1)  0,4673u (0)  0,3393u (1)
x(1)  0  0  0,4673(1)  0  0,4673
• Para k=0
x(2)  1,5327 x(1)  0,6607 x(0)  0,4673u (1)  0,3393u (0)
x(2)  1,5327(0,4673)  0  0  0,3393(1)  0,37693
TRANSFORMADA Z INVERSA
Método computacional: enfoque en
Matlab:
Delta de Kronecker: dk=[1 zeros(1,N)]
%donde N es el número de términos mas
uno, que se necesitan.
num=[0 0.4673 -0.3393]; %numerador
den=[1 -1.5327 0.6607]; %denominador
dk=[1 zeros(1,50)]; %delta para 51
valores
X=filter(num,den,dk) % entrega la
secuencia de 51 valores
 TRANSFORMADA Z INVERSA
III.Método de expansión en fracciones parciales: Es
idéntico al que se utiliza en la transformada de
Laplace, y requiere que todos los términos de la
expansión en fracciones parciales se puedan
reconocer fácilmente en la tabla de pares de
transformadas Z. Si X( z ) tiene uno o más ceros
en el origen (z = 0), entonces X(z)/z ó X(z) se
expande en la suma de términos sencillos de
primer o segundo orden mediante la expansión en
fracciones parciales, y se emplea una tabla de
transformadas Z para encontrar la función del
tiempo correspondiente para cada uno de los
términos expandidos.
MÉTODO DE REDUCCIÓN EN
FRACCIONES PARCIALES
Teniendo en cuenta la fracción

𝑁(𝑧) 𝑁(𝑧)
𝐹 𝑧 = =
𝐷(𝑧) 𝑧 + 𝑝1 𝑧 + 𝑝2 𝑧 + 𝑝3 … (𝑧 + 𝑝𝑖)
Donde p1, p2, p3…pi son las raíces del
polinomio
Estas raíces podrán ser: reales
simples, reales múltiples, complejas
simples, complejas múltiples.
MÉTODO DE REDUCCIÓN EN
FRACCIONES PARCIALES
A. RAICES REALES SIMPLES:
-La función F(z) se podrá descomponer
en la siguiente forma:

𝑁(𝑧) 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴𝑖
𝐹 𝑧 = = + + …
𝐷(𝑧) 𝑧 + 𝑝1 𝑧 + 𝑝2 𝑧 + 𝑝3 𝑧 + 𝑝𝑖

𝐴𝑖 = (𝑧 + 𝑝𝑖)𝐹(𝑧) |(𝑧=−𝑝𝑖)
MÉTODO DE REDUCCIÓN EN
FRACCIONES PARCIALES
B. RAICES REALES MÚLTIPLES:
para raíces reales múltiples
tenemos le siguiente fracción:

𝑁(𝑧) 𝑁(𝑧)
𝐹 𝑧 = =
𝐷(𝑧) 𝑧 + 𝑝1 𝑧 + 𝑝2 𝑧 + 𝑝3 … 𝑧 + 𝑝𝑖 𝑟
𝐴1 𝐴𝑛 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑟
= + + …
𝑧 + 𝑝1 …
𝑧 + 𝑝𝑛 𝑧 + 𝑝𝑖 𝑧 + 𝑝𝑖
2 𝑧 + 𝑝𝑖 𝑟
MÉTODO DE REDUCCIÓN EN
FRACCIONES PARCIALES
Los coeficientes A1...An se calculan
según lo visto anteriormente y para
los coeficientes a1 …ar se calculan
de la siguiente manera:

𝑁 𝑧 𝑑 𝑁 𝑧
𝑎𝑟 = 𝑧 + 𝑝𝑖 𝑟 𝑎𝑟−1 = 𝑧 + 𝑝𝑖 𝑟
𝐷 𝑧 𝑧=−𝑝𝑖 𝑑𝑧 𝐷 𝑧 𝑧=−𝑝𝑖
𝑟−1
1 𝑑 𝑁 𝑧
𝑎1 = 𝑧 + 𝑝𝑖 𝑟
𝑟 − 1 ! 𝑑𝑧 𝑟−1 𝐷 𝑧 𝑧=−𝑝𝑖
MÉTODO DE REDUCCIÓN EN
FRACCIONES PARCIALES
C. RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS: Supongamos el
denominador de 2º orden cuyas raíces son: α +jwd
- Los pasos a dar son los siguientes:
a) Obtener fracciones con un denominador de segundo
grado (cuyas raíces son complejas conjugadas) y
un numerador de primer grado Az  B
a2 z 2  a1 z  a0
b) Obtener los valores de A y B
c) Descomponer y trasformar la fracción en
transformadas Z cuya antitransformada esté en
las tablas.
 MÉTODO DE REDUCCIÓN EN
FRACCIONES PARCIALES
NOTA: Un procedimiento de uso muy común para los casos donde todos los polos
sean diferentes y hay por lo menos un cero en el origen, es dividir ambos
miembros de X(z) entre ‘z’ y entonces expandir X(z)/z en fracciones
parciales en lugar de X(z). Si X(z)/z involucra un polo múltiple y no
tiene mas polos, también se puede expandir X(z)/z en fracciones parciales.

POLO SIMPLE POLO MÚLTIPLE

 EJEMPLOS TRANSFORMADA Z
INVERSA
1. Obtener la transformada Z inversa de:

SOLUCIÓN:

Cuya transformada
inversa es:
EJEMPLOS TRANSFORMADA Z
INVERSA
2. Obtener la transformada Z inversa
de:

SOLUCIÓN:
EJEMPLOS TRANSFORMADA Z
INVERSA
Continuando

De allí que
y

Se tiene que:
TRANSFORMADA Z INVERSA
IV.Método de la integral de inversión: está
basado en la teoría de variable
compleja, siendo necesario también
revisar el teorema de los residuos. La
ecuación que da la transformada Z
inversa en términos de los residuos se
puede obtener como sigue:
TRANSFORMADA Z INVERSA
Si el denominador de X(z)zk-1 contiene
polo simple en z=zi entonces el
residuo es:

Si el denominador de X(z)zk-1 contiene

polos múltiples de orden q en z=zi
entonces el residuo es:
 TRANSFORMADA Z INVERSA

NOTA: Si X(z) tiene un cero de orden r en el

origen, entonces X(z)zk-1 en la ecuación de x(kT)
involucrará un cero de orden r+k-1 en el origen.
Si r≥1 entonces r+k-1≥0 para k≥0 y no hay polo z=0
en X(z)zk-1. Sin embargo si r≤0 entonces habrá un
polo z=0 para uno o mas valores de positivos de
k. En tal caso la inversión se hace por separado.
Por consiguiente, este método es sencillo cuando
X(z)zk-1 no tiene polos en el origen (z=0). Si los
tiene el cálculo puede tornarse tedioso y la
técnica de fracciones parciales podría ser la mas
indicada.
 EJEMPLOS TRANSFORMADA Z
INVERSA
1. Obtenga x(kT)empleando el método de integral
de inversión cuando X(z) esta dada por
z (1  e  aT )
X ( z) 
SOLUCIÓN: ( z  1)( z  e aT )
Observe que k 1 (1  e  at ) z k
X ( z) z 
( z  1)( z  e aT )

Para k=0, 1, 2 …, X(z)zk-1 tiene dos polos simples en z=z1=1

y z=z2=e-aT. Por lo tanto la ecuación de los residuos
queda 2
 1  e  aT z k
x(k )   residuo

en el polo z  zi 
i 1  z  1 z  e  aT
  
x(k)  K1  K 2
Continuando

Por lo tanto

 ekT
x(kT )  K1  K 2  1  e
para k=0, 1, 2, …
 EJEMPLOS TRANSFORMADA Z
INVERSA
2. Obtenga la transformada inversa
de: X ( z) 
z 2

 aT
( z  1) ( z  e
2
)
SOLUCIÓN: empleando el método de la integral de inversión
se obtiene. k 1 z k 1
X ( z) z 
( z  1) 2 ( z  e aT )

Para k=0, 1, 2 …, X(z)zk-1 tiene un polo simple en z=z1=e-aT

y un polo doble en z=z2=1. Por lo tanto la ecuación de
los residuos queda 2
 k 1
z 
x( k )   residuo en el polo z  zi 
i 1  z  1 z  e
2  aT
  
x(k)  K1  K 2
Continuando

Por lo tanto
EJEMPLOS TRANSFORMADA Z
INVERSA
3. Con el método de la integral de
inversión o de residuos obtenga la
transformada inversa de: 10
X ( z) 
( z  1)( z  2)
SOLUCIÓN: aplicando el concepto de integral de
inversión se obtiene,
k 1 k
10 z 10 z
X ( z ) z k 1  
( z  1)( z  2) z ( z  1)( z  2)
Observe que X(z)zk-1 tiene u polo en el origen
(z=0), entonces dicho ejercicio se
desarrolla de la siguiente manera
Continuando:
Para k=0 ,X(z)zk-1 tiene 3 polos simples z1=1, z2=2 y z3=0
Para k=1,2,3…, X(z)zk-1 tiene 2 polos simples z1=1 y z2=2
Se resuelve por separado.
Para k=0 los residuos son x(0)=K1+K2+K3
3
 10 
x(0)   residuo en el polo z  zi 
i 1  z  z  1 z  2  
Residuo K1 para el polo simple z1=1

Residuo K2 para el polo simple z2=2

Residuo K1 para el polo simple z3=0

Por lo tanto

Para k≥1 se desarrolla

2
 10 z k 1 
x(k )   residuo en el polo z  zi 
i 1  z  1z  2 
x(k)  K1  K 2
Donde:
Por lo tanto

La solución total se halla sumando todos

los residuos y escribiéndola como una
única respuesta, de esta manera la
transformada inversa de X(z) es

Una forma alterna de escribir esta

respuesta es
TRANSFORMADA Z
MODIFICADA
CAPÍTULO 3
 TRANSFORMADA Z MODIFICADA
Se utiliza cuando la función de transferencia
de un sistema presenta un determinado tiempo
muerto ó retardo 𝜃′
Asumiendo que la función de transferencia del
sistema está dada por:
G(S) no contiene tiempo
muerto.

𝜃′ es el tiempo muerto.
 TRANSFORMADA Z MODIFICADA
El procedimiento para evaluar la transformada z
de esta función es:

Sea
T es el periodo de muestreo.

N es la parte entera del

cociente
 TRANSFORMADA Z MODIFICADA
Sustituyendo las ecuaciones:
−𝜃′ 𝑠
𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑒

Obtenemos:
𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑒 −(𝑁𝑇+𝜃)𝑠
Aplicamos la transformada z a la ecuación:
 TRANSFORMADA Z MODIFICADA
El término  𝐺 𝑆 𝑒 − 𝑆 se define como la
transformada Z modificada de 𝑮 𝑺 y se denota
por:

Entonces:

donde 
𝑚 =1−
𝑇
TRANSFORMADA Z MODIFICADA
TRANSFORMADA Z MODIFICADA
 TRANSFORMADA Z MODIFICADA
EJEMPLO: Hallar la Obtenemos: (Se toma solo la
transformada z de la  ′ 1,3
función: •𝑁= = = 1 parte entera del
𝑇 1 cociente)

5𝑒 −1,3 𝑆 •  =  ′ − 𝑁𝑇 = 1,3 − 1 = 0,3

𝐺𝑝 𝑆 =
(𝑆 + 3)2
 0,3
• 𝑚 =1− =1− = 0,7
Asumir que el periodo de 𝑇 1
muestreo es 𝑇 = 1 𝑠
 TRANSFORMADA Z MODIFICADA
Utilizando la tabla, se encuentra que:

1 𝑇𝑒 −𝑎𝑚𝑇 [𝑒 −𝑎𝑇 + 𝑚 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 ]

2
=
(𝑆 + 𝑎) (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )2

Al utilizar la ecuación 𝐺𝑝 𝑧 = 𝑧 −𝑁 𝑚 𝐺 𝑆 con 𝑁 = 1 y

5
con 𝐺 𝑆 = 2 se obtiene:
𝑆+3

−1
5 5 ∗ 0,12245[0,04978 + 0,7 𝑧 − 0,04978 ]
𝐺𝑝 𝑧 = 𝑧 𝑚 2
=
(𝑆 + 3) (𝑧 − 0,04978)2
 TRANSFORMADA Z MODIFICADA

Y simplificando, obtendremos:

0,42857(𝑧 + 0,02133)
𝐺𝑝 𝑆 =
(𝑧 − 0,04978)2
ECUACIONES EN
DIFERENCIAS
CAPÍTULO 4
MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA
SOLUCIÓN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS

Considere un sistema en el tiempo discreto,

lineal e invariante en el tiempo
caracterizado por la siguiente ecuación
en diferencias

Donde u(k) y x(k) son la entrada y salida

respectivamente al sistema, de la k-ésima
iteración. Definiendo la transformada
como Z[x(k)]=X(z) entonces x(k+1),
x(k+2), x(k+3),… y x(k-1), x(k-2), x(k-
3),… se puede expresar en términos de
X(z) y de las condiciones iniciales.
MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA
SOLUCIÓN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS
La transformada z se obtienen de la
siguiente tabla.

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

EJEMPLO MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA
SOLUCIÓN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS
1. Resuelva la siguiente ecuación en diferencias
empleando el método de la transformada Z

SOLUCIÓN: utilizando la tabla se obtiene

Al tomar la Transformada z de ambos miembros de la

ecuación de diferencias se obtiene

z 2 X ( z )  z  3zX ( z )  2 X ( z )  0
Al sustituir la condiciones
iniciales, simplificando y
despejando se obtiene

Si se observa que

Con lo cual: x(k )  (1) k  (2) k

para k≥0
EJEMPLO MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA
SOLUCIÓN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS
2. Obtenga la solución de la siguiente ecuación en
diferencias con condiciones iniciales de x(0)=1
y x(1)=0, donde a y b son constantes
EJEMPLO MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA
SOLUCIÓN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS

SOLUCIÓN: la transformada z de la ecuación en

diferencias está dada por

despejando
Resolviendo esta ecuación, nos queda
z 2  ( a  b) z
 2
z  (a  b) z  ab
A partir de esta ecuación se pueden
obtener dos casos para su solución,
cuando a ≠ b y a =b
Para el caso en donde a ≠ b se obtiene
X ( z) z  ( a  b)
 2
z z  (a  b) z  ab
De allí que
X ( z) z  ( a  b) A B
  
z ( z  a)( z  b) z  a z  b
Continuando con los valores de A y B
z  ( a  b)  b  ( a  b) a
A  ( z  b)  
( z  a)( z  b) z  b b a a b
z  ( a  b)  a  ( a  b) b
B  ( z  a)  
( z  a)( z  b) z   a ab ba

Remplazando
X ( z) a 1 b 1
 
z a b z b ba z  a
a z b z a 1 b 1
X ( z)    1

a  b z  b b  a z  a a  b 1  bz b  a 1  az 1

A partir de esta ecuación se puede obtener la transformada

inversa de las tablas y sus propiedades.
b a
x( k )  (a) 
k
(b) k
para k≥0 y a≠b ba a b
Para el caso en donde a = b se obtiene
X ( z) z  ( 2a )
 2
z z  ( 2a ) z  a 2
De allí que
X ( z ) z  ( 2a ) A1 A2
  
z ( z  a) 2
z  a ( z  a) 2
Continuando con los valores de A1 y A2
z  ( 2a )
A2  ( z  b)2
 z  2a z   a  a
( z  a) z  a
2

d 2 z  ( 2a ) d
A1  ( z  b)  z  2a z   a  1
dz ( z  a) z   a dz
2
reemplazando

X ( z) 1 a
 
z z  a ( z  a) 2
z az 1 az 1
X ( z)    1

z  a ( z  a) 2
1  az (1  az 1 ) 2
Cuya solución

para k≥0 y a=b

x(k )  (a) k  ak (a) k 1

 BIBLIOGRAFÍA
• OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo Discreto.
Segunda Edición.
• DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y Discreto
• BIBLIOGRAFÍA WEB
• ASTRÖM, Kral J- Computer Controlled Systems. Tercera Edición
• PARASKEVOPOLUS,P. Modern Contol Ingineering. Primera
Edición.
• CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System Design.
Tercera Edición
• SMITH C., CORRIPIO A., Control Automático de Procesos.
Primera Edición
• DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno. Décima
Edición.