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Modulación por ancho de pulso

(PWM) y modulación vectorial


(SVM). Una introducción a las
técnicas de modulación
JOHNNY POSADA CONTRERAS*

Resumen
Los conversores DC/AC
tienen por objetivo la trans-
formación de tensión DC a
tensión AC de amplitud y/o
frecuencia variable depen-
diendo de la aplicación. El
proceso de conversión de
voltaje se logra mediante la
implementación de técnicas
de modulación, las cuales ac-
túan sobre un puente inver-
sor monofásico o trifásico.
Según las características de
estas técnicas, las propieda-
des de eficiencia en la con-
versión, contenido armónico
de la señal de salida y pérdi-
das en el puente inversor
cambian. En el presente
artículo se da un repaso de di-
ferentes técnicas de modula-
ción escalares (PWM) y vec-
toriales (SVM), enfatizando
en las vectoriales por ser las
más utilizadas actualmente
en los sistemas drive para
motores de inducción y en

* Universidad Autónoma de Occidente. Departamento de Automática y Electrónica. Grupo de Investigación en Energías (GIEN). Línea de investigación en Máquinas
Eléctricas y Electrónica de Potencia (LIMEEP). e-mail: jposada@uao.edu.co
Fecha de recepción: 04/13/05, Fecha de aprobación: 06/24/05

70 El Hombre y la Máquina No. 25 • Julio - Diciembre de 2005


Johnny Posada Contreras Modulación por ancho de pulso (PWM) y modulación vectorial (SVM).

1. Introducción
sistemas de alimentación tri- Los circuitos de conversión DC/
fásica, a la vez que presenta AC tienen amplia aplicación en la
las mejores características de industria. Son utilizados en varia-
desempeño que las técnicas dores de velocidad, sistemas de ali-
de modulación escalares o mentación ininterrumpida, filtros
PWM (Modulación por An- activos, etc. Los conversores DC/
cho de Pulso). AC se clasifican como inversores
Palabras clave: Hexá- con fuente de voltaje (VSI) e inver-
gono de tensiones, modula- sores con fuente de corriente
ción vectorial, puente inver- (CSI).1,2 Los CSI se usan en siste-
sor trifásico. mas de alta potencia, los VSI se re-
servan para aplicaciones en baja y
Abstract
mediana potencia. Dentro de esta
Converters DC/AC ha- clasificación existen varias configu-
ven by objective the transfor- raciones de conversores DC/AC que
mation of DC voltage to AC dependen de la aplicación final y el
voltage of variable amplitu- nivel de voltaje o corriente de su
de and/or variable frequency salida. En el caso de los drive para
depending of the application. motores de baja y mediana poten-
The process of voltage con- cia, la topología típica es el medio
version is obtained by means puente inversor trifásico con fuente
of the implementation of de voltaje (Figura 1), formado por
modulation techniques which seis elementos de conmutación
act on a single-phase or three- Mosfet’s, Transistores Bipolares de
phase inverter bridge. Accor- Compuerta Aislada (IGBT), Tiris-
ding to the characteristics of tores desactivados por Compuerta
these techniques, the proper- (GTO) o Tiristores Controlados por
ties of efficiency in the con- MOS (MCT).3,5
version, harmonic content of
the output signal and losses
in the inverter bridge chan- Discrete Input Discrete
Opto
or
ge. In the present paper a re- Discrete Output
I/o s Relay
Isolation

view of different modulation Man


Machine AC
Interface MOTOR
techniques scalar (PWM) and Analog Input
Analog Output
Analog
I/O s
Linear
Opto
Isolation
vectorial (SVM) is made, in
special the last techniques,
uP/DSP
since it is the most used at the Single
Level
PWM
AD/DA
moment in the systems dri- Power
Conversion
DIO

ves for induction motors and Processing Current FDBK


IC

in systems of three-phase fee-


ding, simultaneously that Flyback
SWPS
Gate Drive with
Protection
5V, 15V
presents the best characteris-
tics of performance than the
modulation techniques you Figura 1. Medio puente inversor trifásico con circuito intermedio de DC.
will scale or PWM (Pulse
Wide Modulation). Adicionalmente, se debe conside-
Key words: Voltage rar la técnica de modulación que ac-
hexagon, space vector modu- tivará los elementos de conmutación.
lation, three phase inverter. En el inversor con fuente de voltaje
la técnica de modulación se encarga
de la forma de onda de la señal de
salida AC, su nivel de tensión y su
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frecuencia. Las técnicas de modula- sor. La relación entre la amplitud de


ción se pueden clasificar en escalares la señal portadora y la señal de re-
o PWM («Pulse Width Modula- ferencia se llama «índice de modu-
tion»),6,9 y vectorialeso SVM («Spa- lación» y se representa por «ma»
ce Vector Modulation»).10,13 Entre las (1), donde Ar es la amplitud de la
técnicas escalares se encuentran la señal de referencia y Ac es la am-
técnica de modulación de onda cua- plitud de la señal portadora. El ín-
drada (six-step), técnica de modula- dice de modulación permite obte-
ción sinusoidal, técnica de modula- ner tensión variable a la salida del
ción sinusoidal con tercer armónico, inversor.
entre otras; divisibles a la vez en téc-
Ar
nicas de modulación basadas en por- ma = (1)
tadora triangular (carrier based) y téc- Ac
nicas programadas.7 La técnica de Fr
modulación SVM se presenta en los mf = (2)
Fc
años ochentas la cual maneja el puen-
te inversor trifásico como una unidad
La relación entre la frecuencia de
y se basa en la representación vecto-
la señal portadora y la frecuencia de
rial del voltaje trifásico para el mane-
referencia se denomina «índice de
jo del puente inversor, disminuye las
frecuencia» y se representa por «mf»
pérdidas por conmutación en el mis-
(2), idealmente mf debe ser mayor a
mo y minimiza el contenido armóni-
21 y la frecuencia de la portadora
co de la señal de salida.11,14,16
múltiplo de la frecuencia de la señal
de referencia.15 El índice de frecuen-
2. Técnicas de modulación
cia determina la distorsión armóni-
escalares o PWM
ca de la señal de salida la cual es una
Se usa en inversores DC/AC medida de su contenido armónico.
monofásicos y trifásicos. Se basan La variación de la señal de referen-
en la comparación de una señal de cia y la secuencia de conmutación
referencia a modular y una señal dan como resultado diferentes téc-
portadora de forma triangular o nicas de modulación PWM, cada una
diente de sierra (Figura 2); la com- modifica la eficiencia de la conver-
paración generará un tren de pulsos sión, las pérdidas por conmutación
de ancho específico que se utilizan en el puente inversor y la pureza de
en la conmutación del puente inver- la señal de salida.

Figura 2. Circuito generador escalar PWM.

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Figura 3. Diagrama en bloques del generador CB-SPWM. Las referencias están desfasadas 120°
entre sí.

2.1 Modulación SPWM Bipo- de modulación de amplitud «ma»


lar (SPWM o CB-SPWM): gene- sobrepasa la unidad, el inversor tra-
ra la inversión de voltaje utilizando baja en la zona no lineal y gradual-
un tren de pulsos cuyo ancho de- mente alcanzará la amplitud máxi-
pende del tiempo y del nivel de ten- ma (operación six-step).
sión deseado en la salida. La inte- 2.2 Modulación SPWM con
gración en el tiempo de este tren de tercera armónica: en inversores
pulsos representa una señal sinu- trifásicos con neutro de carga flo-
soidal. Se conoce también como tante (Figura 4) la corriente de la
triangular carrier-based sinusoidal carga depende de la tensión de lí-
PWM (CB-SPWM) o método de nea y es posible sumar a la señal de
sub-oscilación y fue propuesto en referencia señales de secuencia cero
la década de los años sesenta.17 El o ZSS. Cuando a la señal sinusoi-
tren de pulsos se forma por la com- dal se suma su tercer armónico, esta
paración de una portadora triangu- no produce distorsión de su voltaje
lar a una frecuencia específica fc de fase UaN, UbN, UcN y tampoco se
con tres señales de referencia si- afecta la corriente promedio de la
nusoidales; Ua, Ub y Uc desfasa- carga; pero se puede obtener mayor
das 120° entre sí (Figura 3). La ten- nivel de tensión con índices de mo-
sión de salida en AC contendrá ar- dulación menores mejorando la efi-
mónicos a múltiplos de la frecuen- ciencia en la conversión DC/AC. La
cia de la señal portadora.15 El máxi- adición del tercer armónico de la
mo valor de tensión, Mmax, alcan- señal sinusoidal aumenta en 15.5%
zado por la componente fundamen- la eficiencia de conversión.10 En la
tal en la técnica de modulación CB- Figura 5 se observan las formas de
SPWM, es del orden de π/4 o 0.785 onda de salida de este tipo de mo-
para un índice de modulación «ma» dulación. La técnica de modulación
igual a uno.1,7,10 Cuando el índice sinusoidal con tercer armónico se
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implementa de forma similar a la inversor se mantienen encendidos


CD-SPWM (Figura 6) y se presen- durante un tercio de ciclo, se pre-
ta en 1975 por G. Buja y G. Indri. sentan menos pérdidas por conmu-
En general, es posible la adición de tación. La técnica de modulación
cualquier señal ZSS siempre que su PWM a 60° aprovecha mejor la ten-
frecuencia sea múltiplos triples de sión del bus de DC, alcanzando una
la frecuencia a generar. En18,19 y 35 tensión de fase igual a 0.57735Vdc.
se expone una diversidad de técni- La componente de secuencia cero
cas basadas en ZSS. El Mmax alcan- añadida a la señal sinusoidal de re-
zado por esta técnica de modulación ferencia se puede aproximar por (4).
es del orden de Udc / 3 y corres-
ponde a 0.907 de la fundamental.
La forma de onda resultante de la
suma de la ZSS se aproxima por (3)
y su magnitud no debe sobrepasar (4)
la unidad.
2.4 Modulación por elimina-
ción de armónicas: pretende una ge-
neración de pulsos estratégica para
(3) la eliminación de «algunos armóni-
cos»; es similar a la técnica anterior
2.3 Modulación PWM a 60°: y disminuye las pérdidas por conmu-
la técnica de modulación PWM a tación. Pertenece al grupo de técni-
60° se basa en la adición de ZSS. cas de modulación programada. Un
El objetivo es «achatar» la forma de amplio estudio de estas técnicas de
onda de voltaje de salida desde los modulación se muestra en 20,21.
60° hasta los 120° y desde 240° a
300°. Los dispositivos del puente 3. Técnica de modulación
vectorial o SVM
En la técnica SVM el puente
inversor es manejado por ocho es-
tados de conmutación. Se conside-
+ Udc
ra la mejor alternativa de modula-
ción para inversores ya que maxi-
Udc12 1 3 5 miza el uso de la tensión DC, su
contenido armónico es bajo y mini-
Udc Ref
miza pérdidas por conmutación. Sin
2 4 6 embargo, algunos autores indican
Udc12
que su única ventaja es su represen-
tación compleja. 43,44 La técnica
Udc 3-Phase
SVM se propone en 1982 por Pfaff,
AC Motor
Weschta y Wick22 y se desarrolla en
Ubn Ph. B 1988 por Broeck, Skudelny y
Stanke11 gracias a los sistemas mi-
Ph. A Ph. C
croprocesadores. Diversos estudios
e implementaciones alrededor de
Uan Ucn esta técnica se presentan en23,28 La
generación de voltaje con la técni-
ca SVM se logra seleccionando ade-
cuadamente y por un tiempo deter-
minado los estados de los interrup-
tores del puente inversor en cada
Figura 4. Sistema inversor trifásico con carga en estrella y punto neutro flotante. período de conmutación.29,30
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(a) (b)
Figura 5. Sistema generador SPWM+ZSS. (a) Formas de onda SPWM + 3er Armónica. (b) Diagrama de bloques generador SPWM + 3er Armónico

3.1 El Hexágono de Tensiones:


en un sistema trifásico los voltajes
de fase Ua, Ub y Uc se representan
por un vector rotatorio «U» de am- donde (8)
plitud constante que gira en el pla-
no complejo con frecuencia angu-
lar w (frecuencia de la señal de sa-
lida) (5).

(5) Dependiendo del estado de con-


ducción de los transistores se gene-
donde: ran los vectores U0, U1,...,U6, los
cuales se encuentran espaciados 60°
(π/3) entre sí (Figura 6). El vector
U1 se obtiene al hacer conducir los
transistores T1, T4 y T6, con lo cual
la fase ‘a’ se conecta a potencial
positivo (+Udc) y las fases ‘b’ y ‘c’
a negativo (GND). Esto se represen-
(6) ta mediante (+--), los restantes vec-
tores de tensión se muestran en la
El coeficiente C puede seleccio- Tabla 1.31 Las combinaciones (+++)
narse entre 3/2 para la conserva- y (---) no producen tensión resul-
ción de potencia o 3/2 para mante- tante sobre la carga, por lo que se
ner la proyección ortogonal sobre denominan vectores nulos. El hexá-
la base (conservación de la magni- gono que forman estos vectores en
tud de voltaje). Reemplazando (6) el plano complejo (αβ), representa
en (5) se obtiene el vector rotatorio la región máxima alcanzable usan-
U (7). do un bus de DC a un voltaje Udc
determinado (Figura 6a).11 La cir-
(7) cunferencia dentro del hexágono co-
rresponde a una operación sinusoi-
De forma equivalente, cada uno dal lineal, y como resultado los vol-
de los vectores de voltaje se puede tajes en la carga son voltajes sinus-
obtener de la transformación de oidales, el sentido de rotación del
Clarke,29,31, la cual permite pasar de vector de voltaje determina la se-
un sistema trifásico a uno bifásico cuencia de fase en la salida del in-
ortogonal, como se indica en (8). versor.10
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Tabla 1 el vector de referencia se encuentra


Valores de los vectores de voltaje que forman el hexágono de tensiones constante y estacionario. La expre-
sión que relaciona los voltajes de
Conmutación Vector de Voltaje Conmutación Vector de Voltaje fase-neutro con Ts se presenta en
(---) (9). En general φ será el ángulo en-
(+--) tre U y Un, donde n será el sector
activo. El máximo voltaje de fase-
(++-)
neutro sinusoidal se obtiene con la
(-+-)
modulación vectorial cuando φ es
igual a 30° y está dado por (10), el
cual corresponde a una tensión
15.5% mayor al máximo obtenible
3.2 Forma de trabajo de la con técnicas PWM convenciona-
modulación vectorial: Para un vol- les.10 Los tiempos de conmutación
taje determinado a la salida del in- de cada uno de los vectores de ten-
versor se tendrá un vector de mag- sión se encuentran según.10,11
nitud U y ángulo φ en el mapa de En (9) ∆T1 es el tiempo durante
estados, el cual se desplazará por el cual se aplica a la carga el vector
cada uno de los sectores en que se de voltaje U1, ∆T2 el tiempo duran-
divide el mapa. La generación del te el cual se aplica a la carga el vec-
vector referencia U se obtiene me- tor de voltaje U2 y ∆T0 el tiempo
diante la aplicación sucesiva de dos durante el cual se aplica a la carga
vectores adyacentes y un vector el vector de voltaje U0, este último
nulo durante un período Ts (Figura corresponde al vector nulo con la
7), en este intervalo se considera que combinación (+ + +) o (- - -).

donde (9)

Figura 6. a) Combinaciones de conmutación del puente inversor. b) Hexágono de tensiones o campo de estados.

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Im Im
U2 U2

U2 T2
U U
π/3=60º
π/6=φ π/3=60º
π/3
Re φ Re
(a) U1 U1 T1 (b) U1

Figura 7. (a) Representación de vector referencia, (flecha punteada), en el sector 1). (b) Descompo-
sición del vector de referencia sobre los vectores U1 y U2

(10) Con el ánimo de aprovechar los


módulos PWM integrados en siste-
mas procesadores y DSP’s, se ha
(11) desarrollado la técnica «Symmetri-
cal placement of zero vectors
(SVPWM)», que consiste en dividir
el ∆T0 por dos y así durante dos pe-
ríodos de conmutación iniciar y ter-
3.3 Secuencias de conmuta- minar con un mismo valor de vec-
ción: En la SVM es posible pasar tor cero; sea este S7 o S0. Esta se-
de un vector a otro conmutando una cuencia de conmutación se imple-
rama del inversor; de este modo se menta en,11 logrando frecuencias de
minimizan el número de conmuta- conmutación hasta 2KHz en proce-
ciones y las pérdidas en los semi- sadores 8086. En (12) se muestra el
conductores. La técnica SVM tiene cálculo de los respectivos tiempos
variaciones basadas en el cambio y en la Figura 9a los patrones de
del vector nulo y el orden de con- pulsos de disparo para las «gates»
mutación de los vectores activos, de los interruptores del puente in-
ofreciendo diferentes desempeños versor.
en conmutación, pérdidas por armó-
nicos, rizo de corriente, etc. La se-
cuencia seleccionada debe asegurar
(12)
que los voltajes fase-neutro tengan
simetría de cuarto de onda para re-
ducir las armónicas impares es sus La secuencia de conmutación
espectros.10 La secuencia de con- «Symmetric Sequence» se presenta
mutación más popular es la «Alter- en27 y 28, ésta mantiene una secuen-
nating zero vector sequence», prio- cia de conmutación fija en cada sec-
riza la reducción en las pérdidas por tor. Su funcionamiento es muy si-
conmutación seleccionando el vec- milar a la anterior pero posee ma-
tor nulo apropiado, las cuales se mi- yores pérdidas por conmutación.
nimizan si el vector nulo es el últi- Cada período de conmutación ini-
mo en cada intervalo y entre dos cia y finaliza con un vector cero y
intervalos consecutivos se alternan los vectores activos se intercam-
U7 a U0. En la Figura 8 se muestra bian. La Figura 9b muestra los pa-
una secuencia de conmutación y trones de disparo para las «gates»
en32 una implementación simple de del puente inversor, posee la mis-
esta técnica. ma cantidad de conmutaciones que
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la técnica «Alternating zero vector de disparo se presentan en la Figu-


sequence», pero posee menos dis- ra 9c.
torsión armónica dada la simetría de
3.4 Operación en sobre modu-
los pulsos de disparo de la señal de
lación y six-step: Cuando el índice
salida. En32 se presenta otra secuen-
de modulación «ma» supera la uni-
cia de conmutación para la modu-
dad, el inversor trabaja en la zona
lación vectorial denominada «The
no lineal y la forma de onda de sali-
bus campled sequence». En esta
da es no sinusoidal. En las técnicas
secuencia de modulación una rama
de modulación escalares, la maxi-
del inversor se mantiene a un po-
mización del voltaje DC se obtiene
tencial positivo o negativo por unos
con la inserción de señales ZSS.
períodos de conmutación, mientas
Otro enfoque sugiere el uso de un
las otras dos se conmutan. Como
índice de modulación compensado
resultado de esto la frecuencia de
presentado por Kaura y Blasco;36
conmutación en cada dispositivo se
este método se aplica a técnicas de
reduce a dos tercios de la que pre-
modulación sinusoidales y cuando
senta la técnica anterior y las pérdi-
ma = 1 aplica un índice de modula-
das por conmutación en los dispo-
ción compensado M icp como se
sitivos semiconductores del puente
muestra en (13) al inversor, logran-
inversor se reducen enormemente.
do que el voltaje de salida Uo varíe
Se propuso inicialmente en33 y se
de forma lineal en todo el rango de
ha desarrollado en muchos traba-
sobre modulación.
jos.18,34 Los patrones de las señales

Figura 8. Secuencia de conmutación en el modo Alt-Rev para minimizar conmutaciones en el puente inversor. y con vector nulo V7 sector 1. El estado de
los interruptores se lee de arriba hacia abajo, S1 = 100 significa Sω1 en ON, SW2 y SW3 en OFF.

Figura 9. a) «Symmetrical placement of zero vectors (SVPWM)». b) «Symmetric Sequence», c) «The bus campled sequence».

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mente desde 0.952U dc hasta el


máximo correspondiente a la ope-
ración Six Step; este proceso se co-
(13) noce como Over-modulation Mode
II y se basa en variar el recorrido del
En la técnica SVM, la sobremo- vector de referencia de voltaje en
dulación se da cuando el vector de ángulos constantes iguales a kπ/6,
referencia sigue una trayectoria cir- donde k toma valores de 0, 1, ..., 5.
cular que amplía los límites del El vector de referencia se mantie-
hexágono. Holtz presenta37 un mé- ne en una posición determinada por
todo para calcular los tiempos de un sexto del período de la funda-
conmutación en sobremodulación y mental.
expone dos modos de operación. En
estado estable, la trayectoria del
vector de voltaje de referencia es (14)
circular, a medida que el índice de
modulación es mayor a la unidad la
circunferencia se extiende más allá
del hexágono y el tiempo ∆T0 es
negativo, la máxima tensión de sa- Aunque la sobremodulación
lida será 0.907Udc cuando ∆T0 es permite más utilización del voltaje
cero, el cual se aumenta hasta de entrada DC, da como resultado
0.952Udc cambiando la magnitud de voltajes de salida no sinusoidales
la referencia a medida que dicha re- con alto grado de distorsión, en es-
ferencia se acerca a cualquiera de pecial a baja frecuencia de salida, y
los ocho vectores activos (Ver Fi- no linealidad entre la tensión de sa-
gura 10). lida y el índice de modulación.
Otros autores como D-C. Lee y G-
M. Lee38 agregan mejoras en la li-
U3= 010
nealidad de la respuesta del voltaje
de salida en función del índice de
modulación, así como también re-
ducción en el contenido armónico
U4= 011 φ
U1= 100
de la misma. Otros estudios se pre-
sentan también.39,42

4. Armónicos, tiempo muerto


U5= 001 U6= 101
y pérdidas por conmutación

Figura 10. Límites del hexágono y nueva


Según la técnica de modulación,
circunferencia trabajando en sobre modulación. los armónicos triples desaparecen
del espectro de frecuencia quedan-
En la sección limitada por el do presentes sólo las bandas latera-
hexágono, sector B, solamente los les de dichos armónicos ubicadas en
dos vectores activos del sector de (fc±2fr) y (fc±4fr) para el primer
trabajo son conmutados alternada- armónico, (2fc ± fr),(2fc ± 5fc) y
mente y el cálculo de ∆T1 y ∆T2 se (2fc±7fc) para el segundo armóni-
da por (14). Las partes del círculo co, (3fc±2fr),(3fc±4fc) y (3fc±8fc)
dentro del hexágono usan las mimas para el tercer armónico, etc. El apor-
ecuaciones SVM para determinar te de las componentes residuales
los tiempos de estado ∆T0, ∆T1, y debidas a los armónicos mayores al
∆T2. Cuando la tensión de salida al- cuarto orden es menor al 5%, pe-
canza valor de 0.952Udc, la tensión queño comparado con los tres pri-
de salida se puede variar gradual- meros armónicos. En la Figura 11,

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se muestra un resumen de tres téc- conducción minimizan las pérdidas


nicas de modulación implementa- por conducción en los dispositivos
das en simulación, con su respecti- semiconductores, pero a su vez pro-
vo espectro armónico, en donde se ducen RFI cuando dichos cambios
muestran las magnitudes normali- son menores a 10us. Transiciones
zadas de cada uno. lentas de conducción a no conduc-
En los inversores conmutados las ción y viceversa en las señales PWM
pérdidas de potencia pueden ser por minimizan la cantidad de RFI pro-
conducción o por conmutación. Las ducido. Sin embargo, estas transicio-
primeras son las mismas en todas las nes lentas incrementan las pérdidas
técnicas de modulación y son mu- por conmutación en los dispositivos
cho menores que las pérdidas por del puente inversor. Por lo tanto, para
conmutación. Se realiza una medi- minimizar las pérdidas por conmu-
ción de las pérdidas para diferentes tación son deseables transiciones rá-
técnicas de modulación, y se presenta pidas entre estados de conducción a
un método para su cálculo asumien- no conducción. En la Figura 12 se
do una dependencia lineal entre la muestra la relación entre los cambios
pérdida de energía dada la conmuta- de estados de conducción y no con-
ción y la corriente que se conmuta. ducción y las perdidas por conmuta-
Las pérdidas por conmutación son ción de un dispositivo semiconduc-
directamente proporcionales a la fre- tor de potencia típico. Aunque las
cuencia de conmutación de la mo- pérdidas por conmutación son un
dulación PWM. Valtine10 presenta un problema de estudio continuo, éste
estudio sobre el fenómeno de las se mitiga estableciendo la secuencia
pérdidas debidas a la conmutación y de conmutación que menos conmu-
asocia las mismas a la radio-frequen- taciones realice en el inversor para
cy interference (RFI) producida en generar un vector de referencia U de-
cargas RL. Transiciones rápidas en- terminado; un ejemplo de esta se pre-
tre estados de conducción y no senta en46.

(a) (c) (e)

Fundamental (60Hz) = 346.5 THD= 61.24% Fundamental (60Hz) = 400 THD= 46.37% Fundamental (60Hz) = 395.6 THD= 47.74%
0.8
1.0 1
1 1.0
0.87
0.8
0.8 0.8
0.6
0.6
Mag

0.6
Mag
Mag

0.03
0.4 0.4
0.4
0.28
0.05 0.24 0.4
0.2 0.16 0.12 0.21 0.17
0.14 0.2 0.2 0.15
0.13 0.07 0.09
0.02
0 0 0
0 900 1800 2700 3600 4800 0 900 1800 2700 3600 4500 60 900 1800 2700 3600 4500
Frequency (Hz) Frequency (Hz) Frequency (Hz)

(b) (d) (f)

Figura 11. Referencias de técnicas de modulación simuladas en Matlab-Simulink y espectro de frecuencias. (a), (b). CB-SPWM. (c), (d). CB-SPWM+3er
Armónico. (e), (f) SVM.

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este último aspecto es obtenible


con técnicas de modulación CB-
SPWM con ZSS, los controlado-
res de motores de AC manejan no-
tación compleja por lo que la mo-
dulación SVM es directamente
compatible. Por otro lado, el pro-
ceso de optimización del bus de DC
siempre es prioridad cuando se di-
seña o se escoge una técnica de
modulación. El principal interés es
Figura 12. Pérdidas por conmutación en dispositivos semiconductores asociadas a la velocidad de obtener una relación lineal entre el
cambio de los flancos de las señales PWM.10
índice de modulación ma y la ten-
sión máxima obtenible en la salida
Otro problema presente en el lares y vectoriales aplicables a sis- del inversor. Aunque muchos mé-
inversor es el tiempo muerto, que temas trifásicos, permitiendo así te- todos se han sugerido, el más po-
es necesario incluir para evitar la ner un panorama de qué técnica de pular es el propuesto por Holtz,
destrucción de dispositivos en una modulación escoger al momento de dada su simple implementación.
misma rama del puente inversor. priorizar pérdidas, contenido armó- Aunque se trató de revisar diferen-
Este tiempo muerto produce distor- nico o eficiencia de conversión. tes técnicas de modulación queda
sión en la forma de onda de voltaje Aunque las diferentes técnicas de abierta la discusión para tocar otras
y corriente de salida cuando se ma- modulación sirven para el diseño técnicas de modulación no menos
nejan cargas inductivas y se produ- de «drivers» de AC a frecuencia y importantes como lo son la random
ce por la desigualdad en la cantidad amplitud variable, las técnicas PWM, técnicas de modulación
de corriente que fluye en los dispo- SVM han logrado llamar la aten- adaptativas y técnicas de modula-
sitivos semiconductores en sus es- ción de muchos debido a su gran ción realimentadas para el control
tados ON y OFF.13,49 Dicha distor- aprovechamiento del bus de DC, lo de corriente.
sión es corregida cuando se utilizan que garantiza una eficiencia mayor Por último, existen dos vías para
sensores de corriente en las fases de en el proceso de doble conversión. minimizar las pérdidas en los semi-
la carga para implementar lazos de El hecho de ser una técnica que conductores de potencia: mejorando
control de corriente, los cuales son basa su funcionamiento en la teo- la construcción de los semiconduc-
típicos en el control vectorial de ría de los vectores espaciales hace tores de potencia y encontrando la
motores.47-48 Además de esto exis- que su implementación sea adecua- técnica de modulación que menos
ten soluciones hardware basadas en da para procesos de control de conmutaciones necesite para repre-
realimentación de corriente; ver máquinas de AC. Sin embargo, esto sentar un nivel de tensión deseado.
ejemplos de éstas donde se sugiere sólo se logra gracias a la aparición En este punto es crítica la frecuencia
la redistribución del tiempo muerto de procesadores de alta velocidad de conmutación que se utilice, por
para compensar la distorsión en el ya que la complejidad de los cál- lo que bajas frecuencias de conmu-
voltaje y la corriente de salida.10,51 culos requiere mucho tiempo de tación con transiciones rápidas en-
cómputo. Entre otras de las bon- tre estados ON y OFF son deseables,
dades de la modulación vectorial pero sujetas a incrementos en el ni-
5. Conclusiones se encuentra el bajo nivel de ruido vel de armónicos. Al final se debe
y comentarios finales generado (armónicos) y la dismi- llegar a un balance entre nivel de ar-
En el documento se dio una in- nución por pérdidas de conmuta- mónicas, pérdidas por conmutación
troducción a las diferentes técnicas ción, debido a la versatilidad que y frecuencia de conmutación, balan-
de modulación. Se presentan las se tiene al momento de generar los ce qué depende de la carga a mane-
ventajas de diversas técnicas esca- vectores de conmutación. Aunque jar mediante el puente inversor.

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Johnny Posada Contreras Modulación por ancho de pulso (PWM) y modulación vectorial (SVM).

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