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Tema 2. Sección 1.
Espacio vectorial de Minkowski.
Manuel Gutiérrez.
Departamento de Álgebra, Geometrı́a y Topologı́a.
Universidad de Málaga. 29071-Málaga. Spain.
Abril de 2010.

En este capı́tulo se recordará las propiedades del espacio de Minkowski y

el grupo de Lorentz. Lo haremos para dimensión 4 aunque todo vale en reali-
dad para dimensión arbitraria n ≥ 2. Sea R4 y consideremos la base canónica
{e0 , e1 , e2 , e3 }. Sea x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) , y = (y0 , y1 , y2 , y3 ) ∈ R4 , entonces se de-
fine la métrica de Minkowski como

⟨x, y⟩ = −x0 y0 + x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 .

Es fácil ver que verifica

1. Es simétrica. ⟨x, y⟩ = ⟨y, x⟩ para todo x, y ∈ R4 .

2. Es bilineal. Para todo x, y, z ∈ R4 y todo a, b ∈ R
}
⟨ax + by, z⟩ = a ⟨x, z⟩ + b ⟨y, z⟩
⟨x, ay + bz⟩ = a ⟨x, y⟩ + b ⟨x, z⟩ .

3. Es no degenerada. Si ⟨x, y⟩ = 0 para todo y ∈ R4 , entonces x = 0.

El par (R4 , ⟨, ⟩) formado por el espacio vectorial R4 y la métrica de Minkowski

se llama espacio de Minkowski.
Sea E = {e0 , e1 , e2 , e3 } la base canónica. Los elementos ⟨ei , ej ⟩ forman la
matriz que representa la métrica de Minkowski en la base canónica y que es
 
−1 0 0 0
 0 1 0 0
η=  0 0 1 0


0 0 0 1

esto permite escribir la métrica matricialmente,

⟨x, y⟩ = xt ηy

para todo x, y ∈ R4 , donde en la escritura matricial siempre se interpretan los

vectores escritos como sus componentes en columnas.
Sea B = (v0 , v1 , v2 , v3 ) otra base de R4 . Al igual que antes los elementos
⟨vi , vj ⟩ forman una matriz A regular que representa la métrica de Minkowski
en la base B. Conviene conocer la relación entre las matrices de la métrica en
dos bases distintas. Sea B ′ = (v0′ , v1′ , v2′ , v3′ ) otra base de R4 respecto a la cual
la métrica está dada por A′ . Llamemos P a la matriz del cambio de base de B
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a B ′ , es decir, las columnas de P están formadas por las componentes de los

vectores de B ′ en la base B. Esto significa que si un vector tiene componentes
x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) en la base B y x′ = (x′0 , x′1 , x′2 , x′3 ) en la base B ′ , entonces
se tiene
x′ = P x.
Entonces
xt Ay = x′t A′ y ′ = xt P t A′ P y
para todo par de vectores x, y ∈ R4 , de donde se obtiene

A = P t A′ P.

En particular tomando determinantes se ve que |A| y |A′ | tienen el mismo

signo.

Definición 1 Dado un vector v ∈ R4 se dice que es unitario cuando ⟨v, v⟩ = ±1 .

Dos vectores x, y ∈ R4 se dicen ortogonales cuando ⟨x, y⟩ = 0 . Una base se
dice ortogonal cuando sus vectores son ortogonales. Si además los vectores son
unitarios, se llama base ortonormal.

Definición 2 Un vector v ∈ R4 se dice que es temporal cuando ⟨v, v⟩ < 0 , luz

cuando no es cero y ⟨v, v⟩ = 0 , y espacial cuando es cero o bien ⟨v, v⟩ > 0 . Si
es temporal o luz se dice que es causal. √
La norma de un vector se define como |v| = |⟨v, v⟩| que siempre existe y
es mayor o igual a cero, pero los vectores luz no son nulos y tienen norma cero.

Dado un subconjunto S ⊂ R4 se define el subespacio ortogonal como el

subconjunto
S ⊥ = {v ∈ R4 / ⟨v, x⟩ = 0 ∀x ∈ S}.
Es fácil ver que S ⊥ es un subespacio vectorial de R4 .

Teorema 3 Todo vector v ∈ R4 con ⟨v, v⟩ = −1 se puede completar a una base

ortonormal. Además los vectores de v ⊥ son todos espaciales.

Manuel Gutiérrez. Universidad de Málaga.

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Dem. La condición
⟨v, u⟩ = 0
se escribe en la base canónica
−v0 u0 + v1 u1 + v2 u2 + v3 u3 = 0
y el hecho de ser v temporal asegura que la matriz de los coeficientes tiene rango
1. Aplicando la regla de Kramer las soluciones forman un subespacio vectorial
de dimensión 3. Una solución no nula es
x = (v1 , v0 , 0, 0).
Ahora buscamos las soluciones de
⟨v, u⟩ = 0
⟨x, u⟩ = 0
que en la base canónica se escribe
−v0 u0 + v1 u1 + v2 u2 + v3 u3 = 0
−v1 u0 + v0 u1 = 0
por la misma razón de antes las soluciones forman un subespacio de dimensión
dos. Una solución no nula es
y = (v0 v2 , v1 v2 , v02 − v12 , 0).
Por último, las soluciones de
⟨v, u⟩ = 0
⟨x, u⟩ = 0
⟨y, u⟩ = 0
forman un subespacio de dimensión uno y una solución no nula es
z = (v0 v3 , v1 v3 , v2 v3 , v02 − v12 − v22 ).
El conjunto {v, x, y, z} forma una base ortogonal por construcción. Divi-
diéndo por su norma obtendremos la base ortonormal buscada. Es fácil ver que
los tres vectores x, y, z son espaciales y puesto que también forman una base de
v ⊥ , podemos concluir que los vectores de v ⊥ son espaciales.
Obsérvese que la segunda afirmación de este teorema nos dice que la restric-
ción de la métrica de Minkowski sobre el subespacio v ⊥ es la métrica euclı́dea,
esto es (v ⊥ , <, > ) es un espacio euclı́deo.
El número de −1 que aparecen en la diagonal de η, es decir, de la matriz de
<, > en cualquier base ortonormal, se llama signatura de la métrica <, > . La
métrica euclidea tiene signatura 0, mientras que la de Minkowski tiene signatura
1. Dado un subespacio vectorial V de R4 , si la restricción de la métrica a V tiene
signatura 1, se dice que V es temporal. Si la restricción es degenerada, V se
dice luz o degenerado, y si es definida positiva, se dice que V es espacial. El
el teorema anterior, el espacio v ⊥ es espacial.

Manuel Gutiérrez. Universidad de Málaga.

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El conjunto de vectores temporales forman dos conos temporales, uno se

llamará futuro y otro pasado. Cada uno de ellos es un conjunto convexo, es decir,
dados dos vectores v, w en uno de los conos, el segmento (1 − t)v + tw está en
el mismo cono para todo t ∈ [0, 1]. Esto equivale a que toda combinación lineal
de vectores de uno de los conos, con coeficientes positivos, está en el mismo
cono. La frontera del cono temporal está formada por {0} y los vectores luz. El
conjunto de los vectores luz también forman dos conos aunque no son convexos.
Se llaman cono de luz futuro y pasado.
Orientar temporalmente el espacio de Minkowski es elegir uno de los dos
conos temporales.

Lema 4 Si u es temporal y v es causal, entonces están en el mismo cono si y

sólo si ⟨u, v⟩ < 0.

Dado un vector temporal v ∈ R4 , se ve que L(v) y v ⊥ generan todo R4 , y

como L(v) ∩ v ⊥ = {0} , se tiene la descomposición en suma directa ortogonal
R4 = L(v) ⊕ v ⊥ .

Teorema 5 (Desigualdad de Cauchy-Schwarz invertida). Sean v, w dos vectores

temporales, entonces
|⟨v, w⟩| ≥ |v| |w| ,
y la igualdad se da si y sólo si v y w son proporcionales.

Dem. Puesto que R4 = L(v) ⊕ v ⊥ , se tiene que w = av + w̄ con w̄ ∈ v ⊥ . En-

tonces
⟨w, w⟩ = a2 ⟨v, v⟩ + ⟨w̄, w̄⟩ .

Por otra parte

2 2
⟨v, w⟩ = a2 ⟨v, v⟩ = ⟨v, v⟩ (⟨w, w⟩ − ⟨w̄, w̄⟩)
2 2
≥ ⟨v, v⟩ ⟨w, w⟩ = |v| |w| .

Además la igualdad se da si y sólo si ⟨w̄, w̄⟩ = 0 , es decir cuando v y w son

proporcionales.

Manuel Gutiérrez. Universidad de Málaga.

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Teorema 6 (Desigualdad triangular invertida). Sean v, w dos vectores tempo-

rales que están en el mismo cono temporal. Entonces
|v + w| ≥ |v| + |w| ,
y la igualdad se da si y sólo si v y w son proporcionales.
Dem. Puesto que están en el mismo cono temporal se tiene
⟨v + w, v + w⟩ = ⟨v, v⟩ + ⟨w, w⟩ + 2 ⟨v, w⟩ < 0.
Los tres sumandos son negativos, por tanto cambiando de signo tenemos
2 2 2 2 2
|v + w| = |v| + |w| + 2 |⟨v, w⟩| ≥ |v| + |w| + 2 |v| |w| = (|v| + |w|)2 .
Además la igualdad se da si y sólo si |⟨v, w⟩| = |v| |w| , es decir, cuando v y
w son proporcionales.
Proposición 7 Sean u, v ∈ R4 dos vectores luminosos. Entonces u y v son
proporcionales si y sólo si ⟨u, v⟩ = 0 .
Dem. (⇒) Obvio.
(⇐) Puesto que el enuciado es igualmente cierto o falso para otros vectores
proporcionales a los anteriores, podemos suponer que en una base ortonormal
{e0 , e1 , e2 , e3 } los vectores u y v se escriben
∑
3 ∑
3
u = e0 + ai ei = e0 + u, v = e0 + bi ei = e0 + v.
i=1 i=1

Entonces basta probar que u = v.

De las relaciones
⟨u, v⟩ = ⟨u, u⟩ = ⟨v, v⟩ = 0
se tiene
1 = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = a21 + a22 + a23 = b21 + b22 + b23
pero vistos u = (a1 , a2 , a3 ) y v = (b1 , b2 , b3 ) como vectores de R3 con la métrica
euclı́dea, la desigualdad de Cauchy-Schwarz clásica nos dice que son propor-
cionales u = cv. Pero como |u| = |v| = 1 y ⟨u, v⟩ = 0, necesariamente c = 1, y
por tanto u = v.
Proposición 8 Si u, v ∈ R4 son vectores causales con ⟨u, v⟩ = 0 , entonces son
luz y proporcionales.
u
Dem. Si u fuera temporal, entonces e0 = |u| se puede ampliar a una base
ortonormal. Pero ⟨v, e0 ⟩ = |u| ⟨v, u⟩ = 0, de modo que v ∈ e⊥
1
0 y serı́a espacial.
Contradicción.
Luego ambos vectores son luz. Puesto que además son ortogonales, la proposi-
ción anterior nos dice que son proporcionales.

Ejercicios.

Manuel Gutiérrez. Universidad de Málaga.

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Ejercicio 1 Probar que la métrica de Minkowski es simétrica, bilineal y no

degenerada.

Ejercicio 2 Probar que los vectores x, y, z de la demostración del Teorema 3

son espaciales.

Ejercicio 3 Probar que la matriz de la métrica de Minkowski en cualquier base

ortonormal es η.

Ejercicio 4 Probar que el cono temporal futuro es convexo.

Ejercicio 5 Dada una base ortonormal B = (v0 , v1 , v2 , v3 ) de R4 , probar la

siguiente identidad:

x = − ⟨x, v0 ⟩ v0 + ⟨x, v1 ⟩ v1 + ⟨x, v2 ⟩ v2 + ⟨x, v3 ⟩ v3

para todo x ∈ R4 .

Manuel Gutiérrez. Universidad de Málaga.