Esta version electronica es dedicada con mucho precio y respeto a quien a impartido la materia por ‘muches afios, al maestro y amigo : ING. GERARDO CHAVEZ URETA Esperando sea de utllidad a todos sus alumnos y estudiosos de la materia. Que lo distruten. ING. J. GABRIEL REYES RAMIREZ. TEORIA DE VIBRACIONES APLICACIONES WILLIAM T. THOMSON, Profesor Pmério apartament de Ingenieria de Mee ¢ Igeieria Ambetal Chines 9 Caer Sen bir Caio Tractor HUMBERTO RINCON CASTELL 1M. Seen nznieria Chl Uniray of Penroia Iraj eran Mas Sn Aogienoee cite Sogo Suenos Aves Maid Minico San JuanORF RACINE vn Sats Ao sar 2 pa enrol deren Nigar ‘heats fone PREFACIO MOVIMIENTO OSCILATORIO 1 11 Movimiento arménico 2 12 Movimiento periodico 5 13 ‘Terminolopa de vibraciones 8 VIBRACION LIBRE 13 2.1 Beuacién de movimiento Frecuencia 22 23 24 23 fataral 1 Metedo de enersia 18 Vibraciones libres con amortiguamiento viscoeo 35 Decremento logritmico 50 Amortiguamiento de Coulomb 34 VIBRACION EXCITADA ARMONICAMENTE 48 aa 33 Vieacién arménica forsada 48 Desbelance roeatorlo 2223 Balance de rotors 55 84 Cabeceo de eles rotetorios 5 85 Movimiento del soporte 62 30 Aislamiente vibrato” 64 3.7 Berga dsipade por amortinuamiento 68 8 Amortiquamlento vacowo equivtiente 72 39° Ammrtiguamiento structural 7 30 Brusquedad de la reronancia 76 BAL Respuesta n fers peridiens "77 ‘3.12 Instromentos medidares de sibracionce 78 VIBRACION TRANSITORIA 92 41 Exclacién imputso 92 42 Beeitacion ariteaia 94 43° Formulaelén dele trosormad de “4 13 45 Célealo numerice de las diferencias finitar 100. 46 Método de Runge Kutta-Método 2 119 SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD 132 5. Modo normal de vibracin 192 52. Acoplamiento de toordenadas 130 53. Vibreciin armenica foreads” 143 54 Computacion digital 1 55 Amoriguadar de vibraclones 149 56 Amoriguedor de péndulo centriigo 151 5:7 Disipador de vibreciones 19 53 Blac gloscdpico en ees rtatoroe 158 PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS VIBRANTES. 174 Matrices de Mleibilidad y de vigider 174 Bl teorema reeiprco "182 Valores propio ¥vectores propo 189 Eeuacioner boradas en Texiigad 187 Propledades orengnaiss de 1 veetores propio 1a 8 Races tepetidan 190 10 87° Marie modal P_192 83 Amortiguacion modal en vibracién forma 198 69 Sumatoria de modo normales 197 VIBRACION DE MODO NORMAL DE SISTEMAS CONTINUOS 74 Cuerda vibrance 210 72 Vibrecions longitudinales de barses 212 73 Vibrecion torsional de ba TA Reuaciones de Euler pare vigas 218 TS Electo de inercia ds fotacion'y deformacign de cortante 221 1.6 Vibracion de mombranas 238 73 Computacion digital 225 ECUACION DE LAGRANGE 8.1 Coordenadas generalizes 28 82° Trabajo virtual 268 83. Energi cinetica, Energia poteneal y fuerza generally 247 4 Reuaciones de Lagrange | 252 35 Vibracion de estructuas aporticades 256 85 Maca "consiatente” 258 METODOS NUMERICOS APROXIMADOS Método de Rayleigh 268, Bevaeion de Donkerley 275 Método de Reyleigh Ritz 282 Método de steracion matricial 285 Calcul de tos modos mds altos 287 PROCEDIMIENTOS DE CALCULO PARA SISTEMAS DE PARAMETROS. CONCENTRADOS, 101 Método de Holzer 296 2 Programa de computador digital pars el sinter torsional 208 238 268 2961033 Método de Holzer para ol sistema lineal 13 resorte masa So 104 Método de Myklestad para vigss 300 105 Método de Myklested pare Vgns retatonas. 210 105 Vibracién acoplada fexiéntorsin att 107 Matrices de traterencia 319 108 Sistemas con amortiquacion 316 109 Sistema dentad 19" 10.10 Sistemas de mamifcacioney 0 1011 Matrices de trsfrencia pare vias 329 10.12 Matrix de tracferencia pata estracturas repetidan 10.13 Eeuacion de diferencias 328 VIBRAGION ALEATORIA 11 Fenbmenossleatorios 400 IE2. Promedio col tiempo ¥ valor eperade 12 133 Dinticidn de pbabilided 401 18d Cormelacton 0 155 Rips tec emia ® Gayectal de putencie Alt 138 ‘Trntormadat de Fourier "20 37 Puneiin de respuesta de frecuencia 427 APENDICES PROCEDIMIENTO DE SUMA DE MODOS IFICACIONES SOBRE LIMITES Beee eee ea A Epreciccncio ia ann ‘ sepueail peer tenner 2 B INTRODUCCION 4 Li A osetia MRRP O AMADA. BE LAPLACE 446 ea, eae ee CG DETERMINANTES Y MATRICES a3 ny ee oe ee oe a VIBRACIONES NO LINEALES 307 {oat ete 2 be vicas D mopos NoRMALEs a 23 UNIFORMES. E ae RESPUESTAS A PROBLEMAS a Aa Setecciowavos 1H St et a eS Sistemar no ineales aa fanice 487 SS aeste libro ex una rvisin actuszada al dia de textos anteriores, Vibraciones Mecénicas 188, Segunda Edicion 1853, Teora de Vibra cones y Aplicaciones 1965 y Teoria de Vibraciones con Aplicaciones 1872, Pam tener en cuenta los avances continuos de le moderna tee: nolgia, 4 ban hecho numerosss cambios en el material en of trode de presentacion y en el énfsis. Se ha suprimido material obsolcto y se han enfatizado téenicas que han probade st utilidad. Se ha hecho ‘ntento de extender Ia cobertura de ampliss deas importantes Ise, pecilidad reteniendo, sin embargo, la sencier de la aficiones ans En los cinco primeros capitlos, que tratan sobre sistemas con tno o dos grados de libertad, ae ha conservade el tintasionte Reo encillo de Ia edicin anterior, procurando mvjrario, Varies métes Bropios del computador digital como, el Método de Euler et Meta de Euler modifendo, el método de In aceleracion media, at, uoron oesy Yados y,teniendo en cuenta Ia precision de los resultados yin spl ‘ida desu uso, ae adoptaron para el text los metodos dele Dilcrergis Cental el de Runge-Kutta. Se presentan elguncs ejemplo seneiog aca estimuler su uso. El conceptolmportante de ndiion Ge moda se Drerenta capitulo. En el capitulo 6, los conceptat de lot satomas con dos radon de ‘bertad, se generalizan a sistemas con multiples trades de teresa, a -it fe st Precio Anas en éste capitulo eta en Is teora de lan propiedades generalee ‘do todos lob sistetnae vibrators. Elan del Algybea matricial falta trandemente ln presentacon clara de estas teoras yes extonsamente ‘lizeda Lae tdenicas modaes son exlendidas considerablemente con Te eyude de matrices. En el capitulo 7s» introducen los sistemas continuos. Se hace ‘nasi en ln interrelacion entre lot odos nonmnalesy as condiciones fe horde" Miembros esiricturales deseompucstos en us components ‘lementales como barran, vigas, etc, se tlizan con éete proposite EE capitulo proporciona une base para la comprension de las corde ‘nidat normaies en general. ‘La ecuacin de Lopronge, introducida en capitulo 8, refuerza dle nuevo’ Ta comprension de os sistemas dinamicos presentades ant Hoemente y amplia el panorama para nuevas exteniones. Por ejemplo, {og importantes concepies del procedimiento dele summa de todos son tina coneceuencia natal de lax coordevades generalizadas de Lagran fe, auc ton ampliamente discutdas con muchos ejemplo. El uso del ‘Miétedo de Lagrange se sustva con un numero de problemas que incl ‘yen estructares aportieada. ‘Les eapitulos 9 y 10 tratan el problems de obtener resultados no ‘mfricon pera las Trecueneas naturales» Ins formar modales de siste {as de muchos grads de libereed. En sl captule 9 ae preseatan mito do numérios aproximados pare calcuer el oo fundamental yn feos modos mb altos. Metodos de computedor digital para sstorine e pardmetras concentradce siguen en el capitulo 10, Estos son Lae iebrajens de Holzer, MyKelstaly de Matrices de Transl encig, que te adapter muy bien al Computador Digital. Para ln es= tetas repetida, se pueden cbtener resultados anelitieo por ne diode In ecuaciones de diferencias TEI ceptulo It trata més extensamente con los procedimientos deta summa de modos pata os sistemas continuos eestnngldos. Se ilustra un método matricial para Ia nntesie de sistemas en terminos de funciones wo ortommnaes, Tn el capitulo 12 se introduce el tratamiento de sistemas no li reales con énfesis en el metodo de fase. Curd Is no-linealidades son Dequetiat, los métodon Ge perturbacion © de itercion oftecen un pro fedimionio analitico. Recultados de cdleos de méquina para sete. fas no lineaesilustran lo que putde hacer, TEI capitulo 15 trata sitemas dingmisos excitados por fueras y esplazamientos aleatoros. Tales problems deben ser examinado ‘dete un punto de vista eaiadGtico, Bn muchos easot la densidad de Drobabildad de la excitacion aleatoria cat distribuida normalmente, To que facilta lov cdleulos. Fl punto de vista adopeade aque or, de dd tun record aletoro, se puede ‘acilmente deter Tacidn, dela cual pueden obtener la densidad expec media’ cusdrada. ajo hipotess simplifeators, se pueden rvalver {Un certo numero do problemas con vibrectonesslesoriey sin eran 9, tanto el computador digtal com el recentementsdesarrllads aa Prfaio Visador Especteal de Fourier son hermmicntas cvenciales pars un snlisia sero. Se dan muchos ejemplo en el texto. Se fustran diferen- tes técnicos matemiticas en la consideracin de dics example, lacisn pora el autor, el tener trade espana Ia segunda edicion de st Teoria de Vibraciones. Habiendo ‘lado varias veces por Centro Sur América yexpevimentado l cl Ga bienvenida de su gente, es placentero el establecer otra relacién fmlstosa, de mutuo interes ‘Beta segunda edison fue cbtenida de varias ediciones anteriores, desde 1948, con el proposito de presentar Ine aspects importantes de In ebracion, en la fama mae simple posible. Aunque ls princi amentales permanecen constantes, le derarollon moderaon de and Sb eomputacion y eplicecion han infu en la seleceion ‘idm del material en eate texto. Se eapera que el texto sea aprop pera la educacion'y prictiea dela Ingenieria de lo paises de habla Espana $ que, como resultado de este intercambio, se fortalece Taos que nos une. Bs motivo de gran aut WILLIAM T. THOMSON Santa Birbars, California7 SISTEMA SI DE UNIDADES 1 SisTEMA SI BI sistema ings de unidades, que ha prevalecido en los Estados i ec temion stress endo Teemplado octual Imunte or el sstene Si, Las principals tdi de on Estado Titi land ot el rege eit atari eves nidadee Si ono las unides Ingleanactnts. Presentames ay una breve discosion de las unidades Sl gue ae utlzanen el cam fe de oe Vibrcinesy esumimen un procedlminte simple pre cm Sst las unidaes de Un sistema al ote ‘Les nighder stat det sistema St on Soe Kamo he a [Las cantidades siguientes, pertinentes al campo de las vibraciones se ‘erivan de lat unidades bésias ee, News Netemi ‘rte Soa wenn ce we op ows eon fest Nmcohewie) ‘rome ea a) arises Dado que el metro es na anidad de longitud mus’ grande, preferible expresarlo somo el nimere de rilimetroe multiplicado Bor 10" Lae inttrumenton tales como los scelersmetros, extn calibrator sneralmente en termince de gl ms! ¥, por conriguent, ae les Expresa en nidades adimensidnales. Esta prctien debe segurse sem pre gue sea posible En el sistema inglés se specifica generalmente el peo de un abe to. Brel sistema Stes més frecuerte expecifcnr la mau, una cantiand (4 materia que ne vasia con Ia loalided ‘Al trabajar con el sistema SL es aconsejable pensar drectamen on unidedes SI Esto requertaaigun tempo per, los siulentes ‘nerae redondes ayudardn a doseroliar une cima confianaa en el so de ins umes SL EL Netton eo una unided de fuerau ms poqueda que la ibe. Une live fuersn equivale n 4482 newtones 0 tiamente contro» medio newtones por cada libra. (Una manzana pera aproximadamen'® {Ge iba tea esl on newton. ulgada es 2.54 cm 00,0054 metros, As, la aceleracin ds ravedad que vale 386 pulg’s' en el stoma inglés, se convierte eh 588 ,0054— 981 m/s! o cami 10 m/=t ee Conversién @ SI. Un procedimionto sncillo para convertir de lon sistema a otto es el siguente: Esertba las unidades ST deseadas ‘uel «las unidades inglesasy,eoloquefactores do caneelacion de Un! dade, Por ejemplo, supongamos que gueremos convert torque ef URi- des ingles t onidades SL Proceemos ak EJEMPLO 1 ‘Torque Sl] = (Torque en unidades ingles) x Umi = vB pote (te) = 1 pt (4.481005 actors] [Wb pate) (0.1129xvi EJEMPLO 2 [Momento de ine SI] =[Momento de inercia, Ing] x Lfactores de conversién| kgm ]o ens (ee | vapsigsei(F ie) = [Ib pulg seg? } (4,448 x 0,0254) = [Ib pulg seg? | (0,1129) EJEMPLO 3 Médulo de elasticidad [EN/m*] -[E sae |B) [pate + (sms) ~[E pan | Ba, EJEMPLO 4 /n = (29 x 10° Ib/pulg* )(6894,7) = 200 x 10" N/m? Constante de resorte: [k ~ N/m) = [ke tb/pulg] x 075,13) Masa: {m ~ ke] = [mb sec? /pulg| x (175,13) FACTORES DE CONVERSION? UNIDADES INGLESAS A UNIDADES SI Para convert de 2 Mulipligue por (Aceleracion) ie/sea” (pe /s*) smetro/seg* (m/s) 3048 10+ Dul/se8* (pule/s?) rmetro/seg(n/s . a at 10/80? (m/s?) 254 10 pie (pc) metro?) 9.2903 102 mug ole) retro?!) 64516 x 10 ** yards (Oe) metro" (o") 83613 x 10-4 (Densidad) Tibra masa pulg® (tom /puls") kilogramo/metro?(kg/m’) 2,768 x 10¢ eset a oma le) kilogramo/metro? kg/m’) 1.6018 x 10 (Energia, Trabajo) Unidad térmica inglesa (BTU) joule () 10381 x 10° fuera (pie «TH joule 13888 lowattshour (kwh) joule (3) 316 x 108 (Fuerza) ip (1.000165) sewton (S) 4.4482 x 10° Wibra fuerza Ub) newton (N) 4482 nga fuerza sewton (N) 27801 x 10 (Longitud) pie (ie) metro () 3048 x 104 pulgada (pule) metro (m) 254x102 * milla (mi, (US. state) reteo (m) 1093 x 10° rlla (mi). (nica internacional) metro) 1952 10" yarda (9d) metro (=) Shida x 108 * (Masa) t ira « mass (bm) kilograme (ka) 4.5359 3 10" slug (be - sie) Kilogramo (ka) 1.8894 5 10 tonelada (2.000 Tbm) kilogram (ke) 9.0718 10" (Potenca) eae /minuo (pie «Ibpfmin) watt (W) 22597 x 102 caballo (550 pie Thp/s) watt (W) 74570 x 10° (Presién,estuerz0) Tatméstera (td) (14,7lbf/pule*) _newton/metro?(N/m* o Pa) 1.0133 X 108 itea/pie® (op pie’) rewton/metro® (N/m® 0 Pa) 47880 % 10 ‘ibeapulg?dbp/pulg* © psi) rewion/metro?(N/m* 0 Pa) 68948 X 10° (Velocidad) ‘ie /minvto (pie/min) smetco/sepundo (m/s) 508 x 102 ie segundo (pie/s) metro segundo (m/s) 3048 x¢ 10-1 © ‘do (atin mih) metre /segundo (m/s) S.14ds 910 © mita fora (ifn) retro /segundo (m/s) 4708 x10) * mills hora (mi/h) Kilbmetto hora (km/h) 1, 6093 milla/sepundo (m/s) imetto/sepundo (km/s) 1.6093 (Volumen) Bie’ (Bi’) metro?) 28317 x 102 pulgada (pul?) retro? (a) 6387 x 105 ——_—_——— Valor exact. Fuente: Meriam, J. L, Dynamics, 2a. Ed. (SI Version). Nueva York: John Wiley and Sons, Ine. 1975.El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y, a las fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad son capaces de vibrar. La mayoria de las maquinas y las estructuras experimentan vibracién hasta cierto grado y, su disefo, requiere generalmente consideracion de su conducta os- cilatoria. Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineates. Para los sistemas lineales, rige el principio de la superposicion y las técnicas matematicas para su tratamiento estan bien desarrolla- das. Por el contrario, las técnicas para el andlisis de sistemas no linea. les son menos conocidas y dificiles de aplicar. Sin embargo, algin co- nocimiento de sistemas no lineales es deseable puesto que todos los sistemas tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitude la oseilacién, Hay dos clases generales de vibraciones, libres y forzadas. La vi- bracién libre es la que ocurte cuando un sistema oscila bajo la accién de fuerzas inherentes al sistema mismo y, cuando las fuerzas externa- mente aplicadas son inexistentes. El sistema bajo vibracién libre vi- braré a una o mas de sus frecuencias naturales que, son propiedades del sistema dinamico que dependen de su distribucién de masa y de rigidez La vibracion que tiene lugar bajo la excitacién de fuerzas exter- nas es una vibracién forzada. Cuando la excitacién es oscilatoria, el 12 Movimiento oseitatorio. sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacién. Si ésta coin. cide con una de las frecuencias naturales del sistema, se produce una situacién de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente grandes, La falla de estructuras mayores como puentes, edificios 0 alas de aviones es una horrible posibilidad, bajo resonancia. Asi, el ealculo de Ins trecuencias naturales es de importance capital en el extudio de ls ‘Todos los sistemas vibratorios estn sometidos a cierto grado de amortiguamiento puesto que la energia se disipa por friccidn y otras resistencias. Si el amortiguamiento es pequefo, tiene escasa influencia sobre las frecuencias naturales del sistema y, por consiguiente, los célculos de las frecuencias naturales se hacen generalmente ignorando el amortiguamiento. Por otra parte, el amortiguamiento es de gran im- portancia como limitador de la amplitud de oscilacién en resonancia. EI niimero de coordenadas independientes que se requieren para describir el movimiento de un sistema, es el grado de libertad del sis- tema. Asi, una particula libre que experimenta un movimiento general en el espacio tiene tres grados de libertad mientras que, un cuerpo ri sido tendra seis grados de libertad, tres componentes de posicion y tres angulos que definen su orientacién. Ademés, un cuerpo eléstico continuo requeriré un numero infinito de coordenadas (tres por cada punto) para describir su movimiento y, por lo tanto, tiene infinites grados de libertad. Sin embargo, en muchos casos puede suponerse que partes de dichos cuerpos son rigidas y el sistema puede ser considera- do como dindmicamente equivalente a uno con un niimero finito de grados de libertad. En efecto, un niimero sorprendente de problemas de vibracién pueden ser tratados, con aproximacién suficiente, redu cigndolos a un sistema con un grado de libertad 1.1 MOVIMIENTO ARMONICO El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como en el caso de un balancin de reloj o, desplegar considerable irre: gularidad, como en el caso de movimientos sismicos. Cuando el movi- miento se repite a intervalos de tiempo r, se le llama periédico, El tiem- ‘po de repeticidn + es el periodo de la oscilacién y su reciproco, f= 1/r es la frecuencia. Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento jico debe satisfacer la relacién x(t) = x(t +r). El movimiento periédico més simple es el movimiento arménico. Puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte li- viano, como se muestra en la Fig. 1.1-1. Sila masa se desplaza de su posicién de reposo y se la libera, oscilara hacia arriba y hacia abajo. Colocando una fuente de luz en ia masa, su movimiento puede ser re- xgistrado en una tira de pelicula sensible a la luz que, es movida a velo- cidad_constante. El movimiento registrado en la tira de pelicula puede represen- Movimiento arménico 9 tarse por medio de la ecuacién xeAsen det aay Fig. 1 Registro de un movimiento arménico, en donde A es la amplitud de la oscilacién, medida desde 1a posicién de equiltbrio de Ia masa y r es el perido. EI movimiento se repite cuando ¢ =r. Frecuentemente se representa el movimiento arménico como la proyeccién sobre una linea recta, de un punto que se mueve en una circunferencia a velocidad constante, como se muestra en la Fig, 141-2. Siw es la velocidad angular de la linea op, el desplazamiento x puede escribirse como Fig. 11 ue Movimiento arminico como precciin de un punto ‘mueve en una eircunfeencia, z La cantidad w esta generalmente en radianes por segundo y se la de- nomina frecuencia circular. Como el movimiento se repite cada 2x ra- dianes, tenemos 20 on Fay (1.13) en donde + y f son el periodo y la frecuencia del movimiento arménico, usualmente medidos en segundos y ciclos por segundo respectivamerite La velocidad y aceleracién del movimiento arménico puede sim- plemente determinarse por diferenciacién de la Ec. (1.1-2). Usando el