UNIVESIDAD POLITECNICA SALESIANA

INGENIERIA ELECTRÓNICA
CAMPUS SUR

TEMA: Robotino coordenadas.

PERIODO: 45
FECHA: 22 de Octubre de 2014
NOMBRE: Cruz Cabrera Mónica Alexandra.

1. Objetivo general:

 Familiarizar al estudiante con el software de programación para controlar un Robotino

marca Festo mediante un programa básico realizado en Robotino view.

2. Objetivos específicos:

 Utilizar Robotino view para programar al Robotino con sus respectivas direcciones IP.
 Verificar mediante simulación el funcionamiento del programa antes de conectar con el
Robotino para realizar los cambios respectivos en el mismo.
 Conectar mediante LAN inalámbrica al robotino con el ordenador y así controlar su
funcionamiento.

3. Marco Teórico:

Robotino

Robotino® es un sistema de robot móvil de alta calidad, plenamente funcional con accionamiento
omnidireccional. Las tres unidades de accionamiento permiten realizar movimientos en todas
direcciones adelante, atrás y lateralmente. Además, el robot también puede girar sobre un punto.
También está equipado con una webcam y varios tipos de sensores analógicos para medición de
distancias, por ejemplo, sensores binarios para protección de colisiones y sensores digitales para
detectar la velocidad real. Esto asegura que se cumplan todas las prestaciones que se exigen a este tipo
de sistemas.
El sistema puede ponerse en marcha inmediatamente sin necesidad de conectarlo a un PC.

Figura 1: Robotino
El controlador de Robotino consiste en un PC embebido con una tarjeta compact flash, en la cual se han
instalado varias aplicaciones de demostración y el sistema operativo (Linux). Las aplicaciones de
demostración pueden ejecutarse directamente desde el panel de control del Robotino.

La webcam permite visualizar y evaluar una imagen de cámara en vivo con ayuda del Robotino
View. Con ello, pueden implementarse aplicaciones tales como el trazado de rutas y seguimiento de
objetos.

Diseño y Función:

 Las baterías recargables, las unidades de accionamiento y la cámara se hallan montadas en el

chasis, en el que también se hallan situados los sensores de medición de distancia y el sensor
anticolisión. El chasis ofrece un espacio adicional y opciones de montaje para otros añadidos,
sensores y/o actuadores.
 Los componentes muy sensibles del sistema, tales como el controlador, el módulo de E/A y los
interfaces, se halla situados en el puente de mando. El puente de mando está conectado a los
demás módulos del sistema por medio de un conector.

Datos de los motores

Robotino es accionado por 3 unidades de accionamiento omnidireccionales independientes. Se hallan

montadas formando un ángulo de 120° entre sí.[1]

Cada una de las 3 unidades de accionamiento consta de los siguientes componentes:

• Motor DC
• Reductor con una relación de reducción de 16:1
• Rodillos omnidireccionales
• Correa dentada
• Encoder incremental

Figura 2. Partes de los motores independientes

 Tabla 1. Datos de rendimiento del motor

4. Desarrollo:
La práctica consiste en controlar mediante software el movimiento del robotino y realizar la siguiente
trayectoria.

Figura 3. Trayectoria del Robotino.

Para que esta trayectoria se cumpla se realizó la siguiente programación.

Figura 4. Programa principal

Dentro de la figura 4 se puede observar que mientras se cumplan los tiempos (tiempo=verdadero) la
secuencia seguirá corriendo.

Figura 5. Step 1
En la figura 5 se puede observar el primer paso que consiste en hacer que el robotino vaya con un
Angulo de 45º en la dirección de abscisas negativas (eje Y) y ordenadas positivas (eje X) por un tiempo
determinado.

Los pasos para obtener el tiempo:

100 𝑚𝑚
ℎ= = 141.4213
𝑆𝑒𝑛 45 𝑠

500 𝑚𝑚
𝑡= = 3.5355 𝑠
141.4213 𝑚𝑚/𝑠

Y así se va obteniendo los tiempos de manera respectiva en casa paso de la programación.

Figura 6. Step 2
 Figura 7. Step 3

Dentro de las figura 5,6 y 7, se puede observar que se realiza la comparación entre los tiempos de los
temporizadores y los tiempos estimados en los que debe funcionar el movimiento de cada uno de los
motores para llegar a la distancia deseada.

4.1 PRUEBAS

Foto 1. Puesta en online del robotino

Foto 2. Trayectoria a recorrer por el robotino

5. CONCLUSIONES:
 El cálculo de los tiempos estimados para que se de el movimiento de cada uno de los 3 motores
del robotino tiene que ser exacto para llegar a las distancias correctas y cumplir con los ángulos
de giro indicados, en el caso del giro del robotino se debió tener en cuenta que para tener una
buena estimación de tiempo es necesario utilizar la fórmula de velocidad angular.

 Para transformar un valor booleano a un número que pueda ser leído en el tiempo, se debe
utilizar la función de transferencia que hay dentro de las librerías del software Robotino View.

 Es de gran importancia cerrar la simulación cuando ya se vaya a probar el programa con el

robotino real, puesto esto a veces impide que se realice la comunicación en el ordenador y el
robotino.

6. RECOMENDACIONES:

 Se recomienda que para este tipo de aplicaciones utilizar el onmiaccionamiento, puesto que
con esta herramienta se puede controlar de mejor forma los 3 motores del robotino.
 En el caso del Robotino es preferible trabajar con velocidades bajas, para tener un mejor
control del mismo, y así evitar colisiones.
 Se recomienda verificar la dirección IP del robotino para realizar la comunicación con el
Robotino View.

7. BIBLIOGRAFÍA:

 [1] Manual Robotino Festo