Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Formato guía de actividades y rúbrica de evaluación

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional – Tecnológico
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del Sistemas Dinámicos
curso
Código del curso 243005
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Número de
Individual ☐ Colaborativa ☒ 3
actividad: semanas
Momento de
Intermedia,
la Inicial ☐ ☒ Final ☐
unidad 3:
evaluación:
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 100 puntos Seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la Fecha de cierre de la actividad: 6
actividad: 16 de abril de 2018 de mayo de 2018

Competencia a desarrollar:

- El estudiante identifica los modelos matemáticos de un sistema

dinámico mediante herramientas de Matlab.
-El estudiante aplica el análisis de sistemas dinámicos y de función de
transferencia, mediante variable de entrada y de salida dados.
-El estudiante Aplica sus conocimientos para analizar y comprender la
herramienta de ident.

Temáticas a desarrollar:

Modelamiento matemático, Métodos de identificación paramétricos,

métodos de identificación no paramétricos, Función de transferencia,
herramienta ident de Matlab.
Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a
desarrollar

Definición de la tarea o problema, estrategias para buscar y localizar

información, planeación del trabajo, procedimiento y metodología,
definición de roles en el grupo de trabajo, realización, seguimiento y
revisión de actividades, tareas, productos parciales y finales
Actividades a desarrollar

Examinar la bibliografía de la unidad 3, de manera que encuentre

información que contribuya al desarrollo de la actividad colaborativa
según el caso de estudio.

Es recomendable realizar síntesis de información en la forma de tablas,

resúmenes, mapas. Igualmente responder las preguntas que se
encuentran en el módulo.

Cualquier inquietud por favor comunicarla al tutor encargado

atendiendo sus horarios de atención sincrónica y asincrónica disponible
en el foro/Agenda de acompañamiento docente.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un

nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de
producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la
alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna
falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo
industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la
velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el

modelo matemático más preciso posible. Para encontrarlo se ha
dividido el problema en cuatro etapas, el desarrollo de estas actividades
le permiten obtener la tercera de ellas:

• En la Etapa 3 se deberá encontrar el modelo matemático empleando

técnicas de identificación.

Teóricas:

Desarrollar las siguientes actividades:

1. Investigue sobre el comando ident de MATLAB® y los modelos

ARX, ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins, con esta información
diligenciar la siguiente tabla:

Modelo Características Variables Representación Aplicación

ARX
ARMAX
OE
BJ

2. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema

realizadas cada 0.01 segundos, durante 100 segundos que se
entregan en foro de la unidad, utilice la herramienta ident
incorporada en MATLAB® para realizar el procedimiento
requerido a las señales dadas que le permita obtener la función
de transferencia del sistema dado. Para ello, trabaje con los datos
suministrados del sistema lineal.
3. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,
determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes a cada modelo solicitado (ARX, ARMAX, OE y
BJ) que permitan analizar el comportamiento de cada uno,
comparando la salida del sistema con la señal de entrada.

Prácticas:

1. Utilice MATLAB® para simular los cuatro sistemas identificados y

grafique la salida de los mismos cuando se aplica una entrada
constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 10 𝑉, durante los primeros 2 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, la corriente
de entrada cambia de 10 𝑉 a 11 𝑉 durante 3 segundos más. De
manera que la simulación dura 5 segundos.

Cada estudiante elabora de manera individual las actividades

planteadas y registra en un documento el desarrollo teórico. Respecto
al desarrollo práctico, se requiere que cada estudiante elabore un video
de la simulación obtenida en MATLAB® donde explique cada uno de los
modelos matemáticos solicitados, debe estar en su página de youtube
y hace entrega del enlace del video en el foro de interacción y
producción de la unidad.

Entorno de conocimiento: donde el estudiante

encontrará el material bibliográfico para el desarrollo de
las actividades.

Entorno de aprendizaje colaborativo: donde el

Entornos
estudiante mostrará sus aportes, dudas y avances para
para su
recibir retroalimentación por parte del docente,
desarrollo
igualmente se emplea como medio para interactuar con
su grupo de trabajo.

Entorno de evaluación y seguimiento: Donde el

estudiante subirá el trabajo final para su evaluación.

Individuales:

Participación individual en el desarrollo de las actividades

planteadas teniendo en cuenta las fases del aprendizaje
basado en problemas, dentro del tema asignado en el foro
para la Etapa 3 (entorno de aprendizaje colaborativo),
esta participación se tendrá en cuenta en la rúbrica de
evaluación individual. Para ello se evalúa el documento
con el desarrollo de las actividades teóricas y el video
como evidencia del desarrollo de las actividades prácticas
propuestas.

Colaborativos:

Producto a entregar en la etapa 3:

Productos
Documento en formato .PDF, en donde se evidencie el
a entregar
desarrollo de las tareas propuestas siguiendo las cuatro
por el
fases de la estrategia de aprendizaje basado en
estudiante
problemas. A este archivo se le debe asignar un nombre
que tenga la siguiente estructura:

E3_NumerodelGrupo. Ejemplo E3_03.pdf. El

documento deberá contener:

• Portada
• Introducción
• Listado de conceptos desconocidos
• Resultado de las consultas realizadas para dar solución
a las actividades planteadas
• Tabla solicitada correctamente diligenciada
• Solución a las tareas de la etapa tanto teóricas como
prácticas – Incluir las direcciones de los videos
realizados por cada integrante del grupo colaborativo
• Conclusiones
• Referencias bibliográficas
 Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

Con el fin de promover la participación de los

estudiantes en cada una de las etapas se dispondrán de
4 fases para ser tenidas en cuenta.

Contexto de la estrategia de aprendizaje a

desarrollar en el curso para participación en Foro
colaborativo Etapa 3:

Aprendizaje Basado en Problemas – el cual se centra

en el estudiante promoviendo que el aprendizaje sea
significativo, desarrollando una serie de habilidades y
competencias indispensables en el entorno profesional
actual.

El grupo colaborativo se ocupará en la búsqueda de la

solución a un problema planteado desencadenando el
aprendizaje auto-dirigido, para ello se proponen las
siguientes fases que serán desarrolladas dentro de cada
etapa:

1. Fase 1: Análisis, lluvia de ideas y listado de

conceptos. En esta fase cada estudiante deberá leer
Planeación e identificar claramente las tareas de la etapa
de (análisis). Luego, basándose en sus pre-saberes y en
actividades el sentido común, debe plantear algunas hipótesis
para el sobre cómo solucionar esas tareas (lluvia de ideas).
desarrollo También, deberá elaborar un listado de conceptos
del trabajo conocidos, que pueden aportar a la solución de las
colaborativo tareas, y un listado de aquello que aún se desconoce.

2. Fase 2: Propuesta metodológica y obtención de

información. En esta fase cada estudiante
procederá a localizar, organizar, analizar e
interpretar la información de diversas fuentes, con el
fin de entender los conceptos desconocidos de la fase
anterior (obtención de información). Luego, deberá
sugerir cuál sería la metodología que se debe
emplear para dar solución a las tareas de la etapa.

3. Fase 3: Diseño y ejecución del plan de acción.

En esta fase cada estudiante utiliza el material
bibliográfico y la metodología propuesta en la fase
anterior para dar solución a cada una de las tareas
de la etapa.

4. Fase 4: Presentación de resultados. En esta fase,

cuando el grupo ya ha resuelto las tareas de la etapa,
se compilará un informe con los resultados obtenidos
y será entregado por el líder del grupo (sólo 1 informe
por grupo).
 Cada actividad centrada en el aprendizaje colaborativo
comprenden varias fases, las cuales ocurren en dos
escenarios tendientes a la producción de entregables del
trabajo colaborativo (Abadía, Vela, Montero, Jiménez,
2014):

1) Interacciones y ejercicios que permiten consolidar

la información necesaria para elaborar los productos.
2) Acciones encaminadas a consolidar las
interacciones en productos entregables.

Los anteriores se desarrollan al interior del foro de

trabajo colaborativo de cada actividad, y por ello se
sugieren algunos pasos (Pabón, Martínez, López, 2014):

• Leer detenidamente las instrucciones dadas en la

parte inicial del foro (la descripción del foro).
• Descargar la guía de actividades y rúbrica de
evaluación.
• Identificar las fases o momentos que componen la
guía de actividades.
• Identificar el producto a obtener en cada fase y la
fecha de entrega de acuerdo con la agenda del curso.
• Identificar los parámetros que serán valorados en
la rúbrica de evaluación.
• Establecer si el trabajo es individual o grupa.
• En caso de solicitarse, asumir un rol en el foro.
• Realizar aportes pertinentes en el foro, teniendo
en cuenta para la participación la aplicación de la rúbrica
TIGRE (Galvis, 2008).

Referencias:

Abadía, C. G., Vela, P. A. G., Montero, R. V., Jiménez,

R. J. S. (2014). Lineamientos generales del currículo en
la UNAD. Aspectos del trabajo colaborativo y
acompañamiento docente. Colombia: UNAD

Galvis, A. (2008). Criterios y rúbrica TIGRE para

autocontrolar calidad de aportes en discusiones,
recuperado de http://aportetigre.blogspot.com

Pabón, D. C. G., Martínez, D. A. C., López, R. E. M.

(2014). Guía e- estudiante, ambiente virtual de
aprendizaje-AVA-. Colombia: UNAD
Cada participante, por acuerdo con el grupo de trabajo,
Roles a
asume un rol a desempeñar en la actividad colaborativa
desarrollar
respectiva, a partir de las siguientes posibilidades:
por el
• Moderador
estudiante
• Colaborador
dentro del
• Evaluador
grupo
• Creativo
colaborativo
• Investigador
Roles y • Moderador: Organiza tareas. Responsable de
responsabili entregar el producto solicitado.
dades para • Colaborador: Organiza aportes al producto en
la construcción. Revisa redacción, ortografía y correcta
producción citación con APA.
de • Evaluador: Revisa los aportes realizados por los
entregables integrantes del grupo de forma crítica, contrasta con lo
por los solicitado en la rúbrica de evaluación.
estudiantes • Creativo: Aporta ideas, pregunta
permanentemente a todos los integrantes frente a los
aportes realizados. Está pendiente del tiempo destinado
para cada paso de la actividad.
• Investigador: Lidera consultas de bibliografía,
revisión de documentos y propuestas para resolver la
situación planteada.
Utilizar la norma APA constituye una herramienta para
no incurrir en plagio al tomar ideas de otros e
incorporarlas en producciones propias. En el siguiente
Uso de enlace encuentra una síntesis de la misma-6ª versión-
referencias con ejemplos prácticos. Se recomienda revisar el
contenido previamente al inicio de las actividades.
http://es.slideshare.net/eflores/introduccion-apa-6ta-
edicin
“El plagio está definido por el diccionario de la Real
Academia como la acción de “copiar en lo sustancial
obras ajenas, dándolas como propias.” El plagio es una
falta grave: es el equivalente, en el ámbito académico,
al robo. Un estudiante que plagia no se toma su
educación en serio, y no respeta el trabajo intelectual
ajeno. No existe plagio pequeño. Si un estudiante hace
uso de cualquier porción del trabajo de otra persona, y
no documenta su fuente, está cometiendo un acto de
plagio. Ahora, es evidente que todos contamos con las
ideas de otros a la hora de presentar las nuestras, y que
nuestro conocimiento se basa en el conocimiento de los
demás. Pero cuando nos apoyamos en el trabajo de
otros, la honestidad académica requiere que
anunciemos explícitamente el hecho que estamos
usando una fuente externa, ya sea por medio de una
Políticas de
cita, o por medio de un paráfrasis anotado (estos
plagio
términos serán definidos más adelante). Cuando
hacemos una cita o una paráfrasis, identificamos
claramente a nuestra fuente, no sólo para dar
reconocimiento a su autor, sino para que el lector pueda
referirse al original si así lo desea. Existen circunstancias
académicas en las cuales, excepcionalmente, no es
aceptable citar o parafrasear el trabajo de otros. Por
ejemplo, si un profesor asigna a sus estudiantes una
tarea en la cual se pide claramente que los estudiantes
respondan utilizando sus ideas y palabras
exclusivamente, pues en ese caso el estudiante no
deberá apelar a fuentes externas, aun si éstas
estuvieran referenciadas adecuadamente.”

Para ampliar información sobre el tema, consultar la

referencia Políticas sobre el plagio.
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad Actividad
Tipo de actividad: ☐ ☒
individual colaborativa
Momento de la Intermedia,
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación unidad 3
Niveles de desempeño de la actividad
Aspectos individual
Puntaje
evaluados Valoración Valoración Valoración
alta media baja
El estudiante
El estudiante
participa en el
participa en el El estudiante no
foro de
Participación foro de participa en el
interacción y
individual interacción y foro de
producción de la
del producción de interacción y
unidad
estudiante la unidad producción de la
identificando los
con identificando unidad
términos y/o
conceptos los términos identificando los
temas
desconocido y/o temas términos y/o
desconocidos y
sy desconocidos y temas
las consultas
consultas las consultas desconocidos y
pertinentes para 10
pertinentes pertinentes las consultas
el desarrollo
relacionadas para el pertinentes
relacionadas con
con la desarrollo relacionadas
la identificación
identificació relacionadas con la
de modelos
n de con la identificación de
matemáticos con
modelos identificación modelos
MATLAB®, pero
matemáticos de modelos matemáticos
no son
con matemáticos con MATLAB®.
adecuadas y/o
MATLAB® con MATLAB®.
completas.
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
El estudiante
Participación participa en el
El estudiante foro de
individual El estudiante
participa en el interacción y
del no participa en
estudiante foro de producción de la
el foro de
con el interacción y unidad con los
interacción y
desarrollo producción de aportes
producción de la
de las la unidad con correspondientes unidad con los
actividades los aportes de la
aportes
teóricas correspondient identificación de correspondiente 20
para la es de la modelos
s de la
identificació identificación matemáticos con identificación de
n de MATLAB®, pero
de modelos modelos
modelos sus aportes no
matemáticos matemáticos
matemáticos son completos o
con MATLAB®. no corresponden con MATLAB®.
con
MATLAB® al problema
planteado.
(Hasta 20 (Hasta 12 (Hasta X
puntos) puntos) puntos)
 El estudiante
El estudiante
participa en el
participa en el
foro de
foro de
interacción y
interacción y
producción de la El estudiante no
producción de
unidad indicando participa en el
la unidad
Participación el enlace del foro de
indicando el
individual video solicitado interacción y
enlace del
del como evidencia producción de la
video
estudiante del desarrollo de unidad
solicitado
con el la etapa práctica indicando el
como
desarrollo de la enlace del video
evidencia del
de la identificación de solicitado como
desarrollo de
actividad modelos evidencia del
la etapa
práctica de matemáticos con desarrollo de la
práctica de la
la MATLAB®, pero etapa práctica
identificación
identificació los modelos no de la 25
de modelos
n de corresponden a identificación de
matemáticos
modelos los datos modelos
con MATLAB®
matemáticos entregados o el matemáticos
y cumple con
con video no cumple con MATLAB®.
las
MATLAB® con las
indicaciones
indicaciones
dadas para su
dadas para su
elaboración.
elaboración.
(Hasta 25 (Hasta 15 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Niveles de desempeño de la actividad
Aspectos colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración Valoración Valoración
alta media baja
El documento
presenta una
excelente
estructura,
está nombrado Aunque el
correctamente documento
de acuerdo a presenta una
El grupo no
las estructura base,
participa en el
indicaciones la misma carece
foro
Estructura dadas, el de algunos
colaborativo o
del informe formato del elementos del
no tuvo en
de la Etapa informe es el cuerpo solicitado, 7
cuenta las
3 del solicitado, no corresponde
normas básicas
problema presenta al formato y
para la
buena nombre
construcción de
redacción y solicitado y/o la
informes.
ortografía y aplicación de las
aplica las Normas APA no
normas APA son adecuadas.
para su
elaboración y
referencias
bibliográficas.
 (Hasta 7 (Hasta 4 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se utiliza la
Se utiliza la herramienta
herramienta ident incorporada
ident en MATLAB® y No se utiliza la
incorporada en se procesan las herramienta
Obtención
MATLAB® y se señales de ident
de la función
procesan las manera incorporada en
de
señales de adecuada MATLAB® ni se
transferenci
manera obteniendo la obtiene la
a del 6
adecuada ecuación de la ecuación de la
sistema por
obteniendo la función de función de
medio de
ecuación de la transferencia del transferencia
ident de
función de sistema, pero la del sistema.
MATLAB®.
transferencia solución
del sistema. presentada no es
correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se determina Se determina el
No se
el orden del orden del modelo
Obtención determina el
modelo y se y se encuentra el
del modelo orden del
encuentra el modelo ARX del
ARX del modelo ni se
modelo ARX sistema, pero la
sistema por encuentra el 6
del sistema de solución
medio de modelo ARX del
manera presentada no es
ident de sistema.
adecuada. correcta.
MATLAB®
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se determina
Se determina el
el orden del No se
orden del modelo
Obtención modelo y se determina el
y se encuentra el
del modelo encuentra el orden del
modelo ARMAX
ARMAX del modelo modelo ni se
del sistema, pero
sistema por ARMAX del encuentra el 6
la solución
medio de sistema de modelo ARMAX
presentada no es
ident de manera del sistema.
correcta.
MATLAB® adecuada.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se determina Se determina el
No se
el orden del orden del modelo
determina el
Obtención modelo y se y se encuentra el
orden del
del modelo encuentra el modelo Output-
modelo ni se
Output-Error modelo Error del
encuentra el
del sistema Output-Error sistema, pero la 6
modelo Output-
por medio del sistema de solución
Error del
de ident de manera presentada no es
sistema.
MATLAB® adecuada. correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Obtención Se determina Se determina el No se
del modelo el orden del orden del modelo determina el 6
Box-Jenkins modelo y se y se encuentra el orden del
del sistema encuentra el modelo Box- modelo ni se
por medio modelo Box- Jenkins del encuentra el
de ident de Jenkins del sistema, pero la modelo Box-
MATLAB® sistema de solución Jenkins del
manera presentada no es sistema.
adecuada. correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se utiliza Se utiliza
MATLAB® MATLAB® para
No se utiliza
para simular simular los
MATLAB® para
los cuatro cuatro sistemas
simular los
sistemas identificados y se
cuatro sistemas
identificados y grafica la salida
Simulación identificados ni
se grafica la de los mismos
de los se grafica la
salida de los con los
modelos salida de los
mismos con parámetros
obtenidos mismos con los
los parámetros indicados, pero la
mediante parámetros 8
indicados de solución
MATLAB® indicados.
manera presentada no es
adecuada. correcta.
(Hasta 8 (Hasta 4 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Calificación final 100