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Capítulo 2

MODELOS MATEMÁTICOS
DE SISTEMAS DINÁMICOS
Ecuaciones diferenciales de
sistemas físicos
MODELO MATEMÁTICO DE PROCESO HIDRÁULICO

qi(t)
Flujo de entrada

h(t)
A qo(t)
Área transversal del
Flujo de salida
tanque (constante)
R
Resistencia hidráulica
de la válvula
𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛
− =
𝑖𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑎 𝑎𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑞𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒

dh(t )
qi (t )  qo (t )  A
dt

h(t )
R
qo (t )

1 dh(t )
qi (t )  h(t )  A
R dt

dh(t ) 1
A  h(t )  qi (t )
dt R
Función de Transferencia
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el
tiempo G(S) se define como la relación entre la transformada de
Laplace de la variable de salida Y(S) y la transformada de Laplace de
la variable de entrada U(S), suponiendo condiciones iniciales nulas.
Sistema Lineal e
invariante
en el tiempo 𝒀(𝑺
U(S) Y(S) 𝑮 𝑺 =
G(S) 𝑼(𝑺 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒊𝒄. 𝒊𝒏𝒊𝒄. 𝒏𝒖𝒍𝒂𝒔
Señal de Señal de
entrada salida
Se un SLIT descrito por la Ecuación
Diferencial :

𝒏 𝒏−𝟏
𝒂𝒏 𝒚 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒚 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒚 + 𝒂𝟎
𝒎 𝒎−𝟏
= 𝒃𝒎 𝒖 + 𝒃𝒎−𝟏 𝒖 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝒖 + 𝒃𝟎

SLIT: Sistema Lineal e Invariante en el Tiempo


Tomando la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuación anterior y
arreglando, tenemos:

𝒀(𝑺 𝒃𝒎 𝑺𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 𝑺𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝑺 + 𝒃𝟎


= 𝒏 𝒏−𝟏
; 𝒏≥𝒎
𝑼(𝑺 𝒃𝒏 𝑺 + 𝒂𝒏−𝟏 𝑺 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝑺 + 𝒂𝟎

Siendo la Función de Transferencia del Sistema:

𝒃𝒎 𝑺𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 𝑺𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝑺 + 𝒃𝟎
𝑮 𝑺 =
𝒃𝒏 𝑺𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝑺𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝑺 + 𝒂𝟎
Ejemplo:
Hallar la función de transferencia del siguiente Proceso Hidráulico.
Considere como señal de entrada qi(t) como señal de salida h(t).

qi(t)
Flujo de entrada

h(t)
A qo(t)
Área transversal del
Flujo de salida
tanque (constante)
R
Resistencia hidráulica
de la válvula
Tanque de agua

Qi(s) R H(s)
Flujo de entrada
ARs  1 Nivel de líquido en el tanque

25

ℎ 20

15

10

-5

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000

𝑡
DIAGRAMAS DE BLOQUES
En control automático los diagramas de bloques son representaciones
gráficas de los modelos del sistema de control. Describen las relaciones
causa y efecto a través de todo el sistema. Sus elementos son:

Variable Punto de Bloque Rama


suma (unidireccional) Punto de toma
Las ramas indican la dirección del flujo
de las señales del sistema.
R(S) E(S) Y(S)
Los bloques contienen funciones de
transferencia que relacionan dos
variables del sistema, una de entrada y
B(S) otra de salida. Ejemplo, 𝐺 𝑠 .
MANIPULACIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Hay ocasiones en las que existe interacción entre los


lazos de control y, con el propósito de análisis, se hace
necesario re arreglar la configuración de un diagrama de
bloques. Esto se puede llevar a cabo mediante los
teoremas de Transformación de los diagramas de
bloques
REARREGLO DE PUNTOS DE SUMA

𝒁=𝑨−𝑩+𝑪

𝐴 𝐴−𝐵 Z 𝐴−𝐵 𝑍
𝐴

𝐵 𝐶
𝐶 𝐵
REDUCCIÓN DE BLOQUES EN CASCADA

𝑌 = 𝐺1 𝐺2 𝐴

𝐴 𝐴𝐺1 𝑌 𝐴 𝑌
𝐺1 𝐺2 𝐺1 𝐺2
REDUCCIÓN DE BLOQUES EN PARALELO
𝑌 = 𝐺1 𝐴 − 𝐺2 𝐴

𝐴𝐺1
𝐺1
𝑌 𝑌
𝐴 𝐺1 − 𝐺2
𝐴

𝐺2
𝐴𝐺2
REDUCCIÓN DE BLOQUE REALIMENTADO NEGATIVAMENTE

R(S) E(S) Y(S)


𝒀 𝒔 𝑮 𝒔
=
𝑹 𝒔 𝟏+𝑮 𝒔 𝑯 𝒔
B(S)
REDUCCIÓN DE BLOQUE REALIMENTADO POSITIVAMENTE

R(S) E(S) Y(S)


𝒀 𝒔 𝑮 𝒔
=
+ 𝑹 𝒔 𝟏−𝑮 𝒔 𝑯 𝒔
B(S)
BLOQUE REALIMENTADO
(DEFINICIONES)

𝐺 𝑠 : Función de transferencia de rama directa.

𝐻 𝑠 : Función de transferencia de la realimentación.

𝐺(𝑠 𝐻 𝑠 : Función de transferencia de lazo abierto.

𝐺(𝑠
𝑇 𝑠 = ∶ Función de transferencia de lazo cerrado.
1 ± 𝐺(𝑠 𝐻(𝑠

1±𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =0 ∶ Ecuación característica del sistema (EC).


Mover un punto de suma delante de un bloque

𝑌 = 𝐺𝐴 − 𝐵

Y Y
𝐴 𝐺𝐴 𝐴
𝐺 𝐺

𝐵 1 𝐵
𝐺
Mover un punto de suma detrás de un bloque

𝑌 = 𝐺𝐴 − 𝐺𝐵

𝐴 𝐴−𝐵 𝑌 𝐺𝐴
𝐴 𝑌
𝐺 𝐺

𝐵 𝐺𝐵
𝐵 𝐺
Mover un punto de toma delante de un bloque

𝑌 = 𝐺𝑋
Mover un punto de toma detrás de un bloque

𝑌 = 𝐺𝑋
Mover un bloque de trayectoria delante de un punto de toma
Mover un bloque de trayectoria delante de un punto de suma
Solución
Respuesta: