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IT743 – Cálculo de Fluxo de Carga

Capı́tulo 3
Métodos de resolução do problema de fluxo de carga

Carlos A. Castro

DSE/FEEC/UNICAMP

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 1/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y

Baseados na resolução do sistema de equações lineares

I =YE

de maneira iterativa

Exemplos

Jacobi Glimn-Stagg

Gauss-Seidel Ward-Hale . . .

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 2/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Considere o sistema de n equações algébricas lineares:

Ax =b
para o qual é ressaltada a linha i (equação i):

i Aii xi bi
: =

A x b
Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 3/81
Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Para a linha i e para todas as demais, pode-se escrever:

n
i = 1; : : : ; n
X
Aij xj = bi
j=1

Separando o termo em que j = i da somatória:

n
X
Aii xi + Aij xj = bi i = 1; : : : ; n
6
j=1;j =i

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 4/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Resolvendo para xi tem-se:


 
n
1 
 bi
X
xi = Aij xj  i = 1; : : : ; n
Aii
6
j=1;j =i

Cada incógnita xi é expressa em função das demais!

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 5/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Isto sugere um processo iterativo do tipo:

Arbitre valores iniciais para xi0 ; i = 1; : : : ; n

Substitua os valores de xi0 no termo do lado direito da equação e


calcule os novos valores de xi1 (lado esquerdo da equação)
 
n
1 
 bi
X
xi1 = Aij xj0  i = 1; : : : ; n
Aii
6
j=1;j =i

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 6/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Substitua os valores de xi1 no termo do lado direito da equação e


calcule os novos valores de xi2 (lado esquerdo da equação)
 
n
1
 bi
X
xi2 = Aij xj1  i = 1; : : : ; n
Aii
6
j=1;j =i


parando quando os valores de xi convergirem para a solução

O processo iterativo implica na geração de uma sequência de


valores para as incógnitas, começando por valores iniciais
arbitrados:
xi0 ! xi1 ! xi2   

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 7/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Para uma iteração (m + 1), o processo iterativo pode ser definido


como:
 
n
1 
 bi i = 1; : : : ; n
(m+1)
X (m) 
xi = Aij xj
Aii
6
j=1;j =i

Método de Jacobi

(m+1) (m)
Para a obtenção de xi são utilizados os valores de xi
(todos os valores da iteração anterior) – block substitution

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 8/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Uma forma alternativa para o processo iterativo é:

 
i 1 n
1 
 bi
X X
i = 1; : : : ; n
(m+1) (m+1) (m) 
xi = Aij xj Aij xj
Aii
j=1 j=i+1

Método de Gauss-Seidel

(m+1)
Para a obtenção de xi são utilizados os valores mais re-
centes disponı́veis dos elementos do vetor x

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 9/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

 Exemplo

Processos iterativos utilizando os métodos de Jacobi e


Gauss-Seidel para n = 3:

Jacobi Gauss-Seidel

1 h
 1 h

 i  i
(m+1) (m) (m) (m+1) (m) (m)
x1 = b1 A12 x2 + A13 x3 x1 = b1 A12 x2 + A13 x3
A11 A11
1 h
 1 h

 i  i
(m+1) (m) (m) (m+1) (m+1) (m)
x2 = b2 A21 x1 + A23 x3 x2 = b2 A21 x1 + A23 x3
A22 A22
1
 1

h  i h  i
(m+1) (m) (m) (m+1) (m+1) (m+1)
x3 = b3 A31 x1 + A32 x2 x3 = b3 A31 x1 + A32 x2
A33 A33


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Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

A ideia geral desses métodos iterativos (métodos de relaxação) é


converter o sistema de equações:

Ax =b

em:

x = C  x + g = ' (x)

em que C é uma matriz (n  n), g é um vetor (n  1) e ' (x) é


uma função de iteração matricial

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 11/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Esta formulação sugere um processo iterativo

A matriz A pode ser colocada na forma:

A = L+D+U

em que L é uma matriz que contém os elementos abaixo da


diagonal (Lower triangle) de A, D é uma matriz que contém os
elementos da diagonal de A, e U é uma matriz que contém os
elementos acima da diagonal (Upper triangle) de A

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 12/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Por outro lado, pode-se considerar:

Ax =b

Ax =b + Mx Mx

M  x = (M A)  x + b

x =M 1
 (M A)  x + M 1
b
x k +1 = M
|
1
 (M
{z
A)  x k + |M {z
}
1
 b}
C g

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 13/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Se M = D, a equação de Jacobi pode ser escrita na forma matricial


como:

x (k +1) = D 1
(L + U) x (k ) + |D {z1 b}
| {z }
C g

Se M = (L + D), a equação de Gauss-Seidel fica:

1 1
x (k +1) = (L + D) U x (k ) + (L + D) b
| {z } | {z }
C g

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 14/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

A convergência pode ser acelerada através da utilização de


parâmetros de aceleração

O método mais popular é o chamado método SOR (successive


overrelaxation)

Para o método de Gauss-Seidel:


 
i 1 n
1 
 bi
X X
i = 1; : : : ; n
(m+1) (m+1) (m) 
zi = Aij xj Aij xj
Aii
j=1 j=i+1

= ! zi !)xi(m) i = 1; : : : ; n
(m+1) (m+1)
xi + (1

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 15/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Para ! = 1, tem-se o método de Gauss-Seidel sem aceleração

A aceleração corresponde a uma extrapolação:

x (m+1)
z (m+1)
x (m+1) = x (m) + !  z (m+1)
 
x (m)

= x (m) + !  ∆x x (m)

∆x

!  ∆x

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 16/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Para cada problema existe um ! ótimo, mas para a maioria dos


problemas práticos, valores aproximados (empı́ricos) são
escolhidos. Em geral, o esforço de obtenção não compensa

Número de iterações

! !

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 17/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Métodos de Jacobi e Gauss-Seidel

Exercı́cio(s) proposto(s): (1)


Prazo de entrega: duas semanas

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 18/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método de Gauss-Seidel

Os sistemas de potência podem ser modelados como um sistema


de equações algébricas lineares:

I =YE

Tomando o elemento k do vetor independente I:

E1

X X
:::
Ik = Ykj Ej = Ykj Ej + Ykk Ek k Ik
=
Yk 1 Ykn
 ..
.

j 2K 2
j Ωk
En

I Y E

em que Ωk é o conjunto de barras vizinhas da barra k e K é o


conjunto das barras em Ωk mais a própria barra k
Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 19/81
Métodos iterativos baseados na matriz Y
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método de Gauss-Seidel

A tensão Ek é obtida por:


 
1 
 Ik
X
Ek = Ykj Ej 
Ykk
2
j Ωk

Utilizando o método de Gauss-Seidel tem-se, para uma iteração


(m + 1):
 
kX1 NB
1 
 Ik
(m+1) (m+1)
X (m) 
Ek = Ykj Ej Ykj Ej
Ykk
j=1 j=k +1

em que NB é o número total de barras

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 20/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método de Glimn-Stagg

Neste caso, relaciona-se as tensões nodais com as potências

Tomando a barra k:

Sk = Ek  Ik = Ek  Ykj Ej = Ek  Ykj Ej + Ek Ykk Ek


X X

j 2K 2
j Ωk

em que Ωk é o conjunto de barras vizinhas da barra k e K é o


conjunto das barras em Ωk mais a própria barra k

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 21/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método de Glimn-Stagg

A tensão Ek é obtida por:


 
1  Sk
 E
X
Ek = Ykj Ej 
Ykk k 2
j Ωk

Utilizando o método de Gauss-Seidel tem-se, para uma iteração


(m + 1):
 
 kX1 NB
1
  (m)k 
S
(m+1) (m+1)
X (m)
Ek = Ykj Ej Ykj Ej 
Ykk E k j=1 j=k +1

em que NB é o número total de barras

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 22/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método de Glimn-Stagg

(m+1)
O valor de Sk utilizado na expressão de Ek depende do tipo de
barra:

Se a barra for PQ, Sk é especificado

Se a barra for PV, somente Pk é especificado (Qk é calculado).


Então, estima-se Qk com base nos valores atuais das tensões

Se a barra for slack, a tensão não é atualizada


Se a barra for PV, somente o ângulo de fase da tensão é atualizado

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 23/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método de Glimn-Stagg

 Exemplo

Considere a rede de duas barras e uma linha de transmissão


mostrada a seguir.

Dados
E1 E2
z E1 = 1;0112 0Æ pu\
S1 S2 z = 0;01 + j 0;05 pu
S2 = (1;0 + j 0) pu
1 2
referência carga

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 24/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método de Glimn-Stagg

A matriz admitância nodal da rede é:

3;8462 j 19;2308 3;8462 + j 19;2308


 
Y=
3;8462 + j 19;2308 3;8462 j 19;2308

A atualização da tensão E2 é realizada por:


" ! #
(m+1) 1 S2
E2 = (m)
Y21 E1
Y22 E 2

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 25/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método de Glimn-Stagg

O resultado do processo iterativo é:

Iteração E2 [pu]

0 1+j0
1 1;0012 j 0;0500
2 0;9987 j 0;0493
3 0;9987 j 0;0494
4 0;9987 j 0;0494 Solução: E2 = 1 \ 2;8Æ pu

A potência na barra de referência é:


 

S1 = E1 I12 = E1
1
(E 1 E2 ) = 1;01 + j 0;05 pu
z

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 26/81
Métodos iterativos baseados na matriz Y
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método de Glimn-Stagg

Aceleração também pode ser usada para a solução de redes


elétricas, onde normalmente se escolhe um fator de aceleração:

1<! <2
Uma boa escolha de ! pode resultar em uma taxa de
convergência de até duas vezes a original

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 27/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método de Glimn-Stagg

Exercı́cio(s) proposto(s): (2) , (3)


Prazo de entrega: duas semanas

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 28/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Avaliação dos métodos baseados na matriz Y

Método simples

Número de elementos da somatória é pequeno (valor tı́pico é 3)

Pequeno espaço de armazenamento é necessário. No caso do


método de Gauss-Seidel os valores da iteração anterior não
precisam ser armazenados

Pequeno número de cálculos por iteração

Convergência lenta

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 29/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Avaliação dos métodos baseados na matriz Y

O método converge se Y é diagonal dominante:

n
j Yij j<j Yii j
X
i = 1; : : : ; n
6
j=1;j =i

Em sistemas elétricos esta caracterı́stica é normalmente encontrada

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 30/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Avaliação dos métodos baseados na matriz Y

Entre os fatores que podem afetar a dominância diagonal e também


a convergência do método estão:

junção de impedâncias série muito grandes e pequenas

capacitâncias grandes (como em cabos)

linhas EHV longas

compensação série e shunt

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 31/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Avaliação dos métodos baseados na matriz Y

A escolha da barra de referência afeta as caracterı́sticas de


convergência

A melhor escolha é a barra para a qual sua linha é a menos


dominante diagonalmente

Quanto maior a rede, os métodos baseados na matriz Y se tornam


menos competitivos em relação a outros métodos

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 32/81


Métodos iterativos baseados na matriz Y
Avaliação dos métodos baseados na matriz Y

Opcional:

Obtenha o estado de operação da rede de referência pelos


métodos de Jacobi e Gauss-Seidel.

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 33/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z

Considere um sistema de n equações algébricas lineares


A  x = b. A solução direta do problema é obtida por:

x =A 1
b =Mb

Resolvendo para xi tem-se:

n
Mij  bj i = 1; : : : ; n
X
xi =
j=1

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 34/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z

A maior diferença entre os métodos baseados na matriz Y e os


baseados na matriz Z é que a equação da rede é tratada em
termos da matriz impedância:

E =ZI

O vetor independente é o vetor de correntes nodais, e depende


das tensões e potências nodais. Para uma barra k:
 
Sk
Ik =
Ek

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 35/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z

Para uma iteração (m + 1), o processo iterativo pode ser definido


de maneira geral como:

Avalie as correntes nodais por:


!
(m) Sk
Ik = (m)
k = 1; : : : ; n
Ek

Estime as tensões nodais por:

n
Zkj  Ij
(m+1)
X (m)
Ek = k = 1; : : : ; n
j=1

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 36/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

Considere novamente uma rede representada por seu modelo


linear:

I =YE

que pode ser reescrita de forma expandida por:

= Y11 E1 + Y12 E2 +    + Y1n En



I1
= Y21 E1 + Y22 E2 +    + Y2n En



 I2


I3 = Y31 E1 + Y32 E2 +    + Y3n En

 .. ..

 . .
= Yn1 E1 + Yn2 E2 +    + Ynn En


In

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 37/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

Considere agora que a barra 1 seja definida como a barra slack,


ou seja, ela é responsável pelo balanço de potências da rede e E1
é conhecida. Neste caso a equação referente a I1 será retirada do
sistema de equações:

Y21 E1 = Y22 E2 +    + Y2n En



 I2
Y31 E1 = Y32 E2 +    + Y3n En


 I3
.. .. ) I 0 = Y0  E 0

 . .
Yn1 E1 = Yn2 E2 +    + Ynn En


In

em que a matriz Y0 corresponde à matriz Y sem a linha e a coluna


correspondentes à barra slack e o vetor E 0 difere do vetor E por
não ter E1

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 38/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

Fazendo a inversão:
E 0 = Z0  I 0

Para uma barra k da rede tem-se:


n
k = 2; 3;    ; n
X 
Ek = Zkj Ij Yj1 E1
j=2
n n
k = 2; 3;    ; n
X X
Ek = Zkj Ij Zkj Yj1 E1
j=2 j=2
n
k = 2; 3;    ; n
X
Ek = Zkj Ij Ck
j=2

em que Ck é constante
Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 39/81
Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

Um algoritmo semelhante ao de Jacobi (block substitution) para a


resolução do problema é:

1 Ler dados da rede e formar matriz Y


2 Inicializar contador de iterações i = 0. Arbitrar valores iniciais das
tensões Eki = Ek0 ; k = 1;    ; n
3 Inverter matriz reduzida Y’, obtendo Z
4 Calcular constantes Ck ; k = 1;    ; n

5 Calcular correntes nodais Iki = Sk =Eki ; k = 1;    ; n
k = 1;    ; n
P
6 Calcular tensões Eki+1 = nj=2 Zkj Iki Ck ;
7 Incrementar contador de iterações i = i + 1
8 Se j Eki+1 Eki j < tolerância; k = 1;    ; n, considera-se que a
solução para E foi obtida. Caso contrário, voltar ao passo 5

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 40/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

Um algoritmo semelhante ao de Gauss-Seidel (forward


substitution) para a resolução do problema é:
1 Ler dados da rede e formar matriz Y
2 Inicializar contador de iterações i = 0. Arbitrar valores iniciais das
tensões Eki = Ek0 ; k = 1;    ; n
3 Inverter matriz reduzida Y’, obtendo Z
4 Calcular constantes Ck ; k = 1;    ; n
5 Calcular correntes nodais Iki = (Sk =Ek ) ; k = 1;    ; n
6 Para k = 1;    ; n
Pn
1 Calcular tensão Eki+1 = j=2 Zkj IkiCk
i+1 
Iki =

2 Atualizar corrente nodal = Sk Ek
7 Incrementar contador de iterações i = i + 1
8 Se j Eki+1 Eki j < tolerância; k = 1;    ; n, considera-se que a
solução para E foi obtida. Caso contrário, voltar ao passo 6

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 41/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

Da mesma forma que no caso do algoritmo Gauss-Seidel, este


último algoritmo de resolução baseado na matriz Z apresenta
melhor desempenho

O valor de Sk utilizado na expressão de Ik depende do tipo de


barra:

Se a barra for PQ, Sk é especificado

Se a barra for PV, somente Pk é especificado (Qk é calculado).


Então, estima-se Qk com base nos valores atuais das tensões

Se a barra for slack, a tensão não é atualizada


Se a barra for PV, somente o ângulo de fase da tensão é atualizado

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 42/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

 Exemplo

Considere a rede de duas barras e uma linha de transmissão


mostrada a seguir.

Dados
E1 E2
z E1 = 1;0112 0Æ pu\
S1 S2 z = 0;01 + j 0;05 pu
S2 = (1;0 + j 0) pu
1 2
referência carga

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 43/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

A matriz admitância da rede é:

3;8462 j 19;2308 3;8462 + j 19;2308


 
Y=
3;8462 + j 19;2308 3;8462 j 19;2308

As equações correspondentes à rede são:



I1 = Y11 E1 + Y12 E2
I2 = Y21 E1 + Y22 E2

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 44/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

Como a barra 1 é slack, elimina-se a equação referente a I1 :

I2 = Y21 E1 + Y22 E2
Como E1 é conhecida:

I2 Y21 E1 = Y22 E2
Fazendo a inversão:

E2 = Z22 (I2 Y21 E1 )


E2 = Z22 I2 Z22 Y21 E1

E2 = Z22 I2 + E1

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 45/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

Esta equação resulta em:


E1 E2
z
E2 = z  I2 + E1 )
I2

O processo iterativo baseia-se em:

(m) 
= z  S2 =E2
 
(m+1)
E2 + E1

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 46/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Resolução do problema de fluxo de carga pelo método baseado na matriz Z

Processo iterativo:

Iteração E2 [pu]

0 1+j0
1 1;0012 j 0;0500
2 0;9987 j 0;0493
3 0;9987 j 0;0494
4 0;9987 j 0;0494 Solução: E2 = 1\ 2;8Æ pu

A potência na barra de referência é:


 

S1 = E1 I12 = E1
1
(E1 E2 ) = 1;01 + j 0;05 pu
z

Naturalmente o resultado é idêntico aos anteriormente obtidos



Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 47/81
Métodos iterativos baseados na matriz Z
Avaliação dos métodos baseados na matriz Z

A matriz Z é cheia (não esparsa)

Normalmente a matriz Z é construı́da diretamente, e não através


da inversão de Y
Existem métodos de construção de Z (que envolvem grande
esforço de cálculo)

É necessário um grande espaço de memória para o


armazenamento da matriz

Maior número de cálculos é necessário no processo iterativo

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 48/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Avaliação dos métodos baseados na matriz Z

Para redes muito grandes, memória e volume de cálculos se


tornam impráticos

Como cada tensão é avaliada em função de todas as correntes, a


convergência é mais confiável e rápida, comparada com os
métodos baseados na matriz Y

A escolha da barra de referência não é tão importante neste caso.


Pode-se escolher a barra para a qual a soma dos elementos da
linha da matriz Z é a maior

Em geral métodos baseados na matriz Z não são atrativos se


comparados com os baseados na matriz Y

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 49/81


Métodos iterativos baseados na matriz Z
Avaliação dos métodos baseados na matriz Z

Opcional:

Obtenha o estado de operação da rede de referência pelo


método baseado na matriz Z.

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 50/81


Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

Considere a equação algébrica não-linear:

g (x) = 0

g (x)

Pretende-se determinar o valor


de x para o qual a função g (x)
se anula

Em termos geométricos a
solução da equação acima
corresponde ao ponto xs em
que a curva g (x) corta o eixo
horizontal x xs x
Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 51/81
Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

g (x)

Considere que um ponto x0


suficientemente próximo de xs
seja conhecido

Neste caso, pode-se estimar a


distância entre x0 e xs através
da expansão da função g (x)
em torno de x0
xs x0 x

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 52/81


Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

A expansão de g (x) em série de Taylor desprezando os termos de


ordem igual e superior a 2 resulta em:

g (x0 )  ∆x
d
g (x0 + ∆x ) = g (x0 ) +
dx
0
= g (x0 ) + g (x0 )  ∆x (1)

Se ∆x for considerado como sendo aproximadamente a distância


entre x0 e xs , o lado esquerdo da equação (1) fica:
∆x  xs x0 g (x0 + ∆x )  g (xs ) = 0
Logo, o lado direito da equação (1) fica:
g (x0 ) + g 0 (x0 )  ∆x 0
∆x  g (x0 )
g 0 (x0 )

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

Interpretação gráfica:
g (x)

xs x1 x0 x

∆x
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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

Como o resultado é aproximado, então:

6 xs
x0 + ∆x = x1 =

Porém, se x0 está suficientemente próximo de xs , então:

x1 xs = "

em que " é muito pequeno

A resolução do problema pelo método de Newton resulta em um


processo iterativo baseado nas ideias apresentadas anteriormente

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

Processo iterativo:

1 Inicializar o contador de iterações  = 0 e escolher um ponto inicial


x = x ( ) = x (0)

Calcular o valor da função g (x ) no ponto x = x ( ) ) g x ( )



2


3 Comparar o valor calculado g x ( ) com uma tolerância
especificada "

Se j g x ( ) j ", então x = x ( ) corresponderá à solução




procurada dentro da faixa de tolerância "

Caso contrário, prosseguir

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

g(x)


g x (0)

+"
" x
xs x (0)

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton


4 Linearizar a função g (x ) em torno do ponto x ( ) ; g x ( ) por
intermédio da série de Taylor desprezando os termos de ordem
igual e superior a 2:

g x ( ) + ∆x ( )  g x ( ) +  ∆x ( )
    d  ( ) 
g x
dx
 g x ( ) + g0 x ( )  ∆x ( )
   

Este passo se resume de fato ao cálculo da derivada g 0 x ( )




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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

5 Resolver o problema linearizado, ou seja, encontrar ∆x ( ) tal que:

g x ( ) + g 0 x ( )  ∆x ( ) = 0
   


( ) g x ( )
∆x =
g 0 (x ( ) )

e o novo ponto:

x ( +1) x ( ) = ∆x ( )
x ( +1) = x ( ) + ∆x ( )

( +1) ( ) g x ( )
x =x
g 0 (x ( ) )

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

g(x)


g x (0)

De acordo com a figura:


(1) (0) g x (0)
x =x  (2)
g 0 x (0)

+"
" x
xs x (1) x (0)

6 Fazer   + 1 e voltar para o passo 2

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

Sequência do processo iterativo:


g (x)


g x (0)

) De acordo com o critério


predefinido (escolha de
"), x (3) está
suficientemente  próximo
de xs (g x (3) dentro da
faixa ") a ponto de

g x (1)

poder ser considerado


g x (2)

como a solução da
+" equação g (x ) = 0
" x
xs x (3) x (2) x (1) x (0)
solução

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

Uma versão modificada do método acima é obtida


considerando-se a derivada constante, ou seja, ela é calculada
somente uma vez no ponto x (0) e utilizada em todas as iterações
(Von Mises ou dishonest Newton):
g (x)

g x (0)
 ) O número de iterações é
maior que no método original

) Cada iteração é mais rápida


(envolve menos cálculos)
g x (1)

pois a derivada não precisa

g x (2) ser calculada a cada passo
g x (3)
(esse fato ficará mais claro
+" quando for tratado o caso
" x
xs x (3) x (2) x (1) x (0) multidimensional)

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

Considere agora o caso de um sistema n-dimensional de


equações algébricas não-lineares:

g (x) = 0

em que g e x são vetores de dimensão (n  1) correspondentes


respectivamente às funções e incógnitas:

:::
 T
g (x) = g1 (x) g2 (x) gn (x)
:::
 T
x= x1 x2 xn

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

Os passos do algoritmo de solução para o caso n-dimensional são


basicamente os mesmos do caso unidimensional. A diferença está
no passo 4, em que se realiza a linearização de g (x) em torno de
x = x ( ) :
g x ( ) + ∆x ( )  g x ( ) + J x ( )  ∆x ( )
     

sendo que J é a chamada matriz Jacobiana, sendo dada por:


    
 x1 g1  x2 g1 :::  xn g1
 
   


  x1 g2  x2 g2 :::  xn g2


  
J= g= 
x 
 ::: ::: ::: ::: 

 
 
  

 x1 gn  x2 gn :::  xn gn

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

O vetor de correção ∆x é calculado impondo-se:

g x ( ) + J x ( )  ∆x ( ) = 0
   

g
h  i 1  
∆x ( ) = J x ( ) x ( )

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

 Exemplo Considere o caso particular para n = 2:

 g1  g  ∆x () +  g  ∆x ()

g1 [(x1 + ∆x1 ) ; (x2 + ∆x2 )] ; x2()
( )
 
x1 +
 x1 1 () 1
 x2 1 ( ) 2

 g2  
 x1 g2 ()  ∆x1 +  x2 g2 ( )  ∆x2

g2 [(x1 + ∆x1 ) ; (x2 + ∆x2 )] ; x2()
( ) ( ) ( )
 
x1 +

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

Algoritmo para resolução do sistema de equações g (x) = 0 pelo


método de Newton:

1 Inicializar o contador de iterações  = 0 e escolher um ponto inicial


x = x ( ) = x (0)

Calcular o valor da função g (x) no ponto x = x ( ) ) g x ( )



2

3 Teste de convergência:

Se j gi x ( ) j " para i = 1 : : : n, então x = x ( ) será a solução




procurada dentro da faixa de tolerância " e o processo convergiu

Caso contrário, prosseguir

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton


4 Calcular a matriz Jacobiana J x ( )

5 Determinar o novo ponto x ( +1) :

g
h  i 1  
∆x ( ) = J x ( ) x ( )
x ( +1) = x ( ) + ∆x ( )

6 Fazer   + 1 e voltar para o passo 2

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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

 Exemplo

Ideia geral da evolução do processo iterativo para n = 2:

g1 x1
0
0

3 2
"
" 1
g2
2
"" 3
x1

x2 x2


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Método iterativo de Newton
Resolução de sistemas algébricos pelo método de Newton

Exercı́cio(s) proposto(s): (4) , (5)


Prazo de entrega: duas semanas

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Método iterativo de Newton
Avaliação do método de Newton

Converge para vários casos em que outros métodos (p.ex.


Gauss-Seidel) divergem ! é mais confiável

O número de iterações necessárias para a convergência


independe da dimensão do problema (ao contrário de
Gauss-Seidel, que aumenta de um fator n – em que n é a
dimensão do problema)

Requer mais espaço de memória para armazenamento, devido à


matriz Jacobiana

O tempo computacional por iteração é maior, pois deve-se inverter


a matriz Jacobiana e multiplicá-la por um vetor

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Método iterativo de Newton
Avaliação do método de Newton

Uma redução significativa do espaço de memória necessário e do


esforço computacional pode ser obtida com:

técnicas de armazenamento compacto, em que somente os


elementos não nulos da matriz Jacobiana são armazenados

técnicas de fatoração, em que informações sobre a inversa da


matriz Jacobiana são obtidas sem que a inversão propriamente dita
seja efetuada

ordenação ótima, em que a ordem das linhas e colunas da matriz


Jacobiana é alterada de forma a minimizar o número de operações
realizadas durante a fatoração

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 72/81


Método iterativo de Newton
Avaliação do método de Newton

Apresenta convergência quadrática, ou seja, se:


 xs solução exata do problema
xi solução para a iteração i
 i
E = xi xs erro na iteração i

define-se:
q
e = kE k2 =  Ei
i i T
(E i )

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Método iterativo de Newton
Avaliação do método de Newton

e pode-se mostrar que:

ei+1
lim =K
i !1 (ei )2

em que K é a constante assintótica de proporcionalidade. Para i


suficientemente grande, pode-se dizer que:

K 
 2
ei+1 ei

o que garante uma convergência rápida, principalmente se o ponto


inicial escolhido já está próximo da solução exata

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Método iterativo de Newton
Avaliação do método de Newton

Não é sensı́vel à escolha da barra de referência

É sensı́vel à escolha do ponto inicial

g(x)

Situações:
região de
! região de atração atração

! soluções múltiplas
! pontos de mı́nimo
!
derivada nula!
mal condicionamento
x (2) x (0) x (0) x (1) x (2)

x (0) x (1) x (1) x

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Método iterativo de Newton
Avaliação do método de Newton

Fonte: M.L. Crow, Computational methods for electric power systems, 2nd Edition, CRC Press, 2009.

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 76/81


Método iterativo de Newton
Avaliação do método de Newton

O método de Newton e suas versões (métodos desacoplados)


são os mais usados na prática e serão apresentados com de-
talhe adiante

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 77/81


Referências bibliográficas

B. Stott, Review of load-flow calculation methods, Proceedings of


the IEEE, vol.62, n.7, 1974.

A.J. Monticelli, Fluxo de carga em redes de energia elétrica,


Edgard Blücher, 1983.

M.L. Crow, Computational methods for electric power systems, 2nd


Edition, CRC Press, 2009.

L. Powell, Power system load flow analysis, McGraw-Hill, 2005.

Carlos A. Castro IT743 – Métodos de resolução 78/81


Anexo

Há outra maneira simples de obter a equação (2) do item 5 do


processo iterativo – em última análise esta maneira tem o mesmo
significado da linearização anterior

Dado o ponto x (0) , a derivada da curva de g (x) calculada neste


ponto é:

= g 0 x (0) =
d  (0)   
g x
dx

que representa a declividade da reta tangente à função g (x) no


ponto x (0)

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Anexo

A equação da reta tangente à curva g (x) e que passa por x (0) é:

y = x +

O valor de é conhecido (derivada da curva). Deseja-se obter o


ponto x(1) para o qual a reta corta o eixo x (e, portanto,
g x (1) = 0)

O ponto x (1) é obtido a partir da idéia de que uma reta pode ser
determinada a partir de dois pontos. Esses dois pontos serão
x (1) ; g x (1) e x (0) ; g x (0) :


 x (1) +

0  =
g x (0) =  x (0) +
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Anexo

Subtraı́ndo a segunda equação da primeira:

g x (0) =  x (1)
   
x (0)

e, finalmente:

(1) (0) g x (0)
x =x
g 0 x (0)


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