RESUMEN

8º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

ROBOTS HUMANOIDES QUE JUEGAN FUTBOL – ROBOCUP 2007

Ing. Héctor Rogelio Robles Campos, Mtro. Adrián Torres Navarrete, Norberto Velázquez Niño, Emmanuel
Mendoza Romo, Ricardo Núñez Flores, Roberto Ramírez Márquez, Enrique Flores Woods, Daniel Laborin
Reina, Enrique Salazar Barbosa, Sergio López Estrella

Academia eléctrica, electrónica y control, Ingeniería Mecatrónica, Universidad Panamericana Campus Guadalajara,
Calz. Nueva No. 49, Cd. Granja, Zapopan, Jalisco, México
hrobles@up.mx

RESUMEN

A continuación se describe el diseño y realización de Hero 1 y Hero 2; robots humanoides

diseñados y manufacturados por estudiantes. Son capaces de jugar fútbol y de llevar diferentes tareas
a cabo; entre ellas caminar, identificar objetos como una pelota acercándose y patear la misma.
Además de describir funciones primarias, también se habla acerca de las complicaciones que se
presentaron y de las características del diseño: tamaños, componentes, especificaciones y estructura y
electrónica. Dado que se trata de dos robots, usamos dos códigos de programación distintos, uno para
el portero y otro para su compañero. Ésta es la segunda ocasión en la que participamos en esta liga y
los diseños son totalmente nuevos, distintos de los presentados en la primera ocasión.

Código 808
INTRODUCCION
RoboCup es un proyecto de corte mundial, uno de sus objetivos es fomentar la investigación sobre la Inteligencia
Artificial y la Robótica a partir de problemas concretos.
Se ha diseñado un problema para cada categoría en las que se puede participar.

Nosotros estaremos compitiendo por segunda ocasión consecutiva en la categoría Humanoid Kid Size (30-60 cm),
durante la semana del 1 al 10 de Julio del presente año en el GeorgiaTech, de la ciudad de Atlanta, Estados Unidos.

El último reto y objetivo primordial para RoboCup es que:

• Para el año 2050 exista un equipo de robots humanoides autónomos que sean capaces de competir y ganar
al equipo selección de humanos campeón mundial de ese año.

CARACTERÍSTICAS

Nombre
Hero1y Hero 2.

Altura
La altura fue determinada por Ec(1):

H = min(Htop, 2.2 · Hcom), (1)

La altura total (Htop) de nuestro robot es de 45 cm, y el centro de masa (Hcom) se localiza a una distancia
de 4cm del piso. Aplicando estas medidas en Ec(1) obtenemos H.
H =min(54cm, 2.2* 24cm) H =52.8cm

Como H es 54 y considerando que nuestro robot participa en la categoría de Kid Size, cumple con la
siguiente condición.

30cm*H=60cm 30cm *52.8cm =60cm

(2)

Tamaño
Cumpliendo con las especificaciones de Robots Humanoides, se presentan los tamaños generales del
nuestro.
Cada pie debe ajustarse al área de la Ec(3)

El robot debe caber en un cilindro con el diámetro indicado en Ec(4)

La máxima extensión de los brazos en posición horizontal es menor que la de Ec(5):

1.2* H 1.2*52.8=63.36cm
(5)

En ninguna posición el robot alcanza un largo mayor al de Ec(6):

1.5*H 1.5*52.8=79.2cm (6)
El largo de las piernas Hleg=26.5, incluyendo sus pies satisface Ec(7):
 0.35*H ≤ Hleg ≤ 0.7*H. .35*52.8cm ≤ 26.5 ≤ .7*52.8cm
(7)
La altura de la cabeza Hhead= 9cm, incluyendo el cuello satisface Ec(8):
0.05·H ≤ Hhead ≤ 0.25·H. 0.05·52.8cm ≤ 9cm ≤ 0.25·52.8cm (8)
2.64cm ≤ 9cm ≤13.2cm

Fig.2: Alturas del robot (Hhead, HTop, Hleg, Hcom)

Peso
El peso del robot es de 2.1 kg. y fue diseñado de tal manera que el torque de nuestros motores pudiera
mover las articulaciones eficientemente. Se decidió quitar algunas partes de aluminio que eran innecesarias y
así reducir el peso sin sacrificar resistencia en las articulaciones. También se distribuyó el peso del robot tal
que el centro de masa nos permitiera alcanzar la altura necesaria para un rango especificado

Grados De Libertad (Gdl)

El total de grados de Libertad de nuestro robot es de 21. En cada una de las articulaciones decidimos
poner un servomotor de tal manera que supusiera así un GDL.
 Fig.3: Articulación del talón

Los grados de libertad están ubicados de acuerdo a la siguiente lista:

Cabeza (1): 2 servomotores que equivales a 2 GDL.
Brazos (2): 3 servomotores en cada brazo, equivalentes a 6 GDL.
Cintura (1): 1 servomotor, así pues 1 GDL.
Ingle(2): 3 servo motores, por lo tanto 6 GDL.
Rodillas (2): 1 servomotor en cada una, por lo tanto 2 GDL.
Tobillos (4): 2 servomotores en cada uno, por lo tanto 4 GDL.

Actuadores.
El total de actuadotes en el diseño es de 21 servos. Nuestro robot posee dos tipos de servos de diferente
torsión. El primero es un FUTABA S3003 con un par de torsión de 3kg cm y el segundo es un HITEC HSR-
5995TG_Schematic_Front con un par de torsión de 24 kg cm, ambos con una velocidad de 60°/0.19 sec.
Se decidió usar el HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front en la parte más baja del robot porque es aquí
donde necesita más fuerza, para caminar, patear y levantarse en caso de caer. Por el contrario se utilizó el
FUTABA S3003 en la parte superior.

Cabeza(1): 2 FUTABA S3003

Brazos (2): 1 HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front 3
Cintura (1): 2 HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front
Ingle(2): 4 HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front
Rodillas (2): En cada una un HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front
Tobillos (4): 2 HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front en cada uno.
 Fig.4: Servomotores (Futaba y Hitec).

COMUNICACIÓN

El robot fue diseñado para actuar de manera autónoma durante la competencia, por ello ninguna fuente
externa de poder, tele-operación o cualquier tipo de control remoto es usado en el sistema. Las señales de
inicio y parada son dadas manualmente, utilizando el panel de control; éste fue programado para darle al
encargado algunos segundos para abandone el campo antes de que empiece a moverse, sin incumplir las
normas ni interferir en el desempeño del robot.
La comunicación entre los robots, según nuestro diseño, no es necesaria porque cada uno tiene tareas
específicas; la programación fue independiente uno de otro.

TARJETAS DE PROCESAMIENTO

Se cuenta con solo una tarjeta de procesamiento que es el cerebro del robot; fue diseñada y construida por
Roberto Ramirez, miembro del equipo de Pioneros Mexico en la Universidad Panamericana. Ésta contiene
los microcontroladores, el oscilador, dos reguladores de voltaje y conexiones para alimentación y control de
la señal de los 21 servos. En la Figura 5 se muestra la distribución de los componentes electrónicos en la
tarjeta.

Fig.5: Distribución de la tarjeta de procesamiento

ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA

Analizando el sistema electrónico, vimos que la corriente pico del robot es de 2 amperes y la corriente
operacional es de 0.8 amperes, por lo que el robot utiliza dos baterías recargables de litio-potasio de 7.4
volts, trabajando a 20°C y 2100 mA h.
 Fig.6: Baterías recargables de 7.4 volts

CONTROL

Básicamente, dos microcontroladores son el sistema de control del robot; en ellos se conectan diferentes
sensores que envían la información adecuada para asegurar una correcta operación. El cerebro es el
microcontrolador ATMega128 que, en memoria, almacena todos los algoritmos necesarios para los
movimientos de un juego de fútbol, como caminar, girar, patear el balón, levantarse, entre otros.
Un microcontrolador de la familia 8051 trabaja independientemente con la cámara digital que envía, vía
serial, toda la información de una imagen al frente del robot. Esta imagen es analizada para encontrar el
balón y las porterías. Se escogió este elemento por su bajo costo, fácil programación y por los cuatro puertos
de 8 bits (I/O) de entrada y salida para manejar los datos. El código de programación fue hecho en lenguaje
ensamblador con la intención de reducir el espacio de memoria en cada microcontrolador.
Abajo, un diagrama de los elementos que lo conforman. Enseguida se explica su operación.

Fig.7: Diagrama de bloques del sistema general de control.

Cámara Digital
El principal sensor colocado en la cabeza del robot es la cámara CMUcam2 y consiste de un
microcontrolador SX52 conectado con una cámara OV7620 Omnivision CMOS en un chip que permite que
se extraigan datos simples de alto nivel desde el flujo de video de la cámara. La tarjeta se comunica por
medio de un RS-232 o por un puerto serial TTLy tiene las siguientes funciones:
• Rastreo de manchas de color definido por el usuario de hasta 50 cuadros por segundo*
• Rastreo de movimiento usando diferenciación de cuadros a 26 por segundo
 • Encontrar el centroide de los datos rastreados.
• Reunir datos de variación y media de color.
• Reunir un histograma 28 bits de cada canal de color.
• Manipular Horizontalmente Imágenes Diferenciadas por Píxeles.
• Transferir en tiempo real bitmaps binarios de los píxeles rastreados en una imagen.
• Ventaneo arbitrario de imágenes.
• Ajuste de las propiedades de imagen en la cámara.
• Botar una imagen poco definida (uno o múltiples canales).
• Resolución de hasta 160 x 255.
• Soporte de múltiples tasas de baudios: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600
4,800 2,400 1,200
• Control de 5 salidas servo.
• Procesamiento paralelo conjunto de imágenes en modo off de un bus de cámara sencillo.
• Uso automático de servos para rastreo de color en dos ejes.
• Salida B/N de video analógico (PAL o NTSC)

Fig.8: Cámara digital (CMUcam2)

Los usos primarios de la CMUcam2 son el rastrear o monitorear el color y forma de la pelota. El rastreo
de objetos coloridos se utiliza para localizar referencias, seguir líneas o seguir un objetivo en movimiento, en
este caso el balón o el oponente. Estas opciones están programadas por el fabricante y se les adaptó a nuestro
sistema.
La CMUcam2 es un sistema de visión ya que procesa la imagen de la cámara e interpreta esta
información para generar señales PWM; éstas controlan un par de servos, uno ajusta la inclinación y otro el
pam, esto con la intención de seguir la forma y color que se le programó.
La señal PWM que controla estos movimientos en la cabeza será enviada al microcontrolador e
interpretada como un tipo de coordenadas que nos indican donde está el balón y hacia donde debe caminar el
robot.

Panel de Control
El panel de control es un simple decodificador BCD que permite enviar instrucciones al robot al principio
de cada partida. Estas instrucciones serán para indicar la meta a lograr

Sensor de Inclinación
 Se utilizó un sensor de inclinación para detectar cuando el robot ha caído o excedido el límite de
inclinación. Esta información será usada por el microcontrolador para decidir qué acciones tomar para
levantarse o mantener el equilibrio.
Este sensor es el EZ-TILT-2000 rev-2 de programación avanzada con eje doble/simple, salida lineal
Analógica/Digital, un módulo de inclinación construido con microprocesadores CMOS. Un PCB armado de
2” x 2” provee de información analógica, PWM y del RS-232 sobre la inclinación en los dos ejes.

Compás Digital
El compás digital proporciona información acerca de la orientación del robot, de tal forma que el Robot
siempre pueda ubicar donde se encuentra la portería contraria en un juego de fútbol de 2 vs. 2; se usó el
Devantech R117-Compass diseñado por “Robot Electronics” para ayudar a la navegación en robots.

a) b)

Fig: 10 a)Sensor de inclinación, b)Compás Digital

RESULTADOS

En la carrera de Ingeniería Mecatrónica de la Universidad Panamericana, desde hace ya 4 años nos

hemos esforzado por participar en competencias de Robótica de corte internacional, con el fin de
generar talento para la industria local y nacional, así como prestigio para nuestra institución.
Estamos convencidos de que los estudiantes deben llevar a la práctica sus conocimientos y
habilidades en el desarrollo de proyectos que generen productos innovadores.

Como prueba de este objetivo hemos estado participando en diferentes ocasiones en eventos como:
 Diseño del un Robot Hormiga, con cables de Nitinol “del tamaño de un cabello” que se
contrae cuando se le aplica un voltaje, el resultado fue que el Robot hormiga no
funcionó.
 10° lugar en SAE WalkingMachineChallenge, 2003, México, D.F., Robot SIXTO
 4° lugar en SAE WalkingMachineChallenge, 2004, New York, Robot SIXTO++
 3° lugar en SAE RobotSystemsChallenge, 2005, Montreal, Canadá, Robot TITAN
 10° lugar de 20 equipos en RoboCup2006 Humanoid League, 2006, Bremen, Alemania,
Robots Charrobot y Oswaltronic
 1er lugar en Universitronica 2006, área sistemas embebidos, Octubre de 2006, en
Guadalajara, Jalisco, México.

Como equipo nos queda claro, que tan sólo es el inicio de un proyecto de largo plazo, y aún están
pendientes muchos e interesantes retos por enfrentar a lo cual estamos totalmente dispuestos a hacer frente.

CONCLUSIONES

Como podemos observar en la fig. 11 hay dos fotografías que muestran los robots humanoides como
producto final del proyecto.
 Fig. 11 Fotografías de los robots humanoides

En cuanto a lecciones aprendidas podemos enumerar las siguientes:

i. Trabajo en equipo, ya que cada uno de los diez integrantes tiene sus propias capacidades y
habilidades y nos hemos integrado bastante bien.
ii. Manejo de proyectos, desde la etapa de la concepción de la idea, planeación (más importante),
diseño, construcción, pruebas y puesta a punto, así como las entregas parciales y finales.
iii. Trabajo bien hecho, nos hemos exigido todos y cada uno de los integrantes desde un punto de
vista de calidad, es decir, todos somos proveedores y clientes totalmente en relación, como
equipo hemos crecido mucho.
iv. Conocimiento de la tecnología, ya que se han reforzado y obtenido conocimientos en áreas como
la mecánica, diseño de partes metálicas, manufactura en cnc, tolerancias, pintura, diseño
electrónico, manufactura electrónica, software de diseño mecánico, programación, pruebas y
diseño de experimentos, entre otras.
v. Capacidad de negociación, esto debido a que el presupuesto del proyecto es aproximadamente de
$45,000.00 USD, fue necesario buscar fuentes de recursos en instituciones gubernamentales,
empresariales, educativas, tecnológicas, en verdad fue todo un reto obtener los recursos
económicos suficientes.
vi. Participación en diversos foros tecnológicos, educativos, conferencias, con la finalidad de
difundir el proyecto tratando de despertar inquietudes en jóvenes estudiantes y de mostrar que en
Latinoamérica si podemos desarrollar proyectos innovadores.

REFERENCIAS
Arranz Ramonet Antonio, Planificación y Control de Proyectos, Grupo Noriega Editores, México 1993.
Joseph Edward Shigley, Diseño en Ingeniería Mecánica, Mc Graw Hill, México 1988.
Robert L. Boylestad, Louis Nashelsky , Electrónica: teoría de circuitos y dispositivos electrónicos, Octava
Edición, Editorial Pearson, México 2003
Ronald J. Tocci, Sistemas digitales: principios y aplicaciones, Octava Edición, Editorial Pearson Prentice
Hall, México 2003.
CMUcam2 User manual