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LIMITANTES DE UNA PLANTA VTOL

Edwin Benavidez, Jair Mafla, José Pantoja


edwinbenavides1085317@hotmail.com

I. INTRODUCCION  Adquirir los datos de VTOL

Para administrar la implementación  Analizar las gráficas encontradas


referente a cada prueba que se realizó
hacia el desarrollo práctico en el área de
en la panta y explicar el
control digital se adquiere la herramienta comportamiento que se presenta en
VTOL conocido como helicóptero que radica ellas.
en una planta aeroespacial (helicóptero)
tripulado en la parte delantera con un IV. ELEMENTOS ESPECIFICOS A
actuador (rotor), el cuerpo anclado a un eje UTILIZAR
codificador de la posición y en el extremo
 NI myDAQ
posterior del cuerpo se posee un contrapeso
 My VTOL
ajustable que permite al usuario variar la
 Pinza
cantidad de empuje necesario para alcanzar  Pelacable
la posición deseada, con la aplicación y la  Portátil
herramienta de simulación Labview se
adquirió los datos de ascenso y descenso del
helicóptero, posteriormente se grafican y se V. ACTIVIDAD
validan.
 Acoplar el sistema My DAQ a la planta
VTOL.
II. OBJETIVO GENERAL
 Con la herramienta de simulación
 Identificar limitantes Operativas de una Labview plantear un sistema para
planta y toma de datos de la misma. poner en funcionamiento la planta.

III. OBJETIVOS ESPECIFICOS  Establecer una escala de Vmax y


Vmin suministrado a la panta VTOL.
 Analizar y determinar el
comportamiento de sistemas en  Adquisición de datos de subida.
estado estable y permanente de un
sistema real.  Realizar una gráfica de Voltaje
suministrado vs Voltaje promedio.
 Conocer e identificar las
características permanentes y  Analizar y validar las gráficas de
transitorias del sistema. ascenso.

 Realizar las pruebas de validación y


verificación con las herramientas de
simulación NI myDAQ, my VTOL y
LabVIEW.
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desde hardware de NI y de terceros.


VI. MARCO TEORICO LabVIEW reduce la complejidad de la
programación, así usted puede enfocarse en
su problema de ingeniería.
- NI myDAQ
LabVIEW le permite visualizar resultados
inmediatamente con la creación integrada de
interfaces de usuario de clic-y-arrastre y
visualizadores de datos integrados. Para
convertir sus datos adquiridos en resultados
del negocio reales, usted puede desarrollar
algoritmos para análisis de datos y control
avanzado con IP de matemáticas y
procesamiento de señales o reutilizar sus
propias bibliotecas desde una variedad de
herramientas.

Para garantizar la compatibilidad con otras


herramientas de ingeniería, LabVIEW puede
interactuar o reutilizar bibliotecas de otros
software y lenguajes de fuente abierta.

- MyVTOL
Combina un extenso juego de instrumentos
de laboratorio plug-and-play basados en PC
con portabilidad para aprendizaje práctico,
dentro y fuera del laboratorio.
MyDAQ - Dispositivos de Adquisición de
Datos, incluye un multímetro digital (DMM),
osciloscopio y generador de funciones. Los
estudiantes pueden tener acceso a todos los
instrumentos de software listos para ejecutar
para realizar experimentos y ejercicios con
analizador de Bode, generador de forma de Inspirado por las aplicaciones de clientes y
onda arbitraria, analizador de señal dinámica desarrollado en colaboración con
(transformada rápida de Fourier), entrada proveedores educativos líderes, NI
digital y salida digital. Estos dispositivos miniSystems son réplicas a pequeña escala
permiten realizar ingeniería real y cuando se de sistemas del mundo real que se conectan
combinan con software LabVIEW y con hardware y software de NI para crear
NIMultisim, brindan a los estudiantes el poder sistemas de ingeniería y ciencia.
de generar prototipos de sistemas y analizar
circuitos fuera de las conferencias y El myVTOL (Despegue Vertical y Aterrizaje)
laboratorios tradicionales. de Pitsco Education es una planta para
enseñar control de vuelo con NI myDAQ. El
- LabVIEW sistema de despegue vertical y aterrizaje
utiliza un ventilador de PC variable para crear
El entorno de programación de LabVIEW la elevación para la planta de un DOF. La
simplifica la integración de hardware para distancia de vuelo de un ventilador es medida
aplicaciones de ingeniería, así usted tiene usando un sensor de efecto Hall. El sistema
una manera consistente de adquirir datos enseña los fundamentos de dinámicas de
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vuelo, control de movimiento y control pichamos la opción que dice Time-Domain


proporcional integral derivativo (PID). Los Signals y comenzamos a llenar los
estudiantes pueden explorar estos conceptos espaciados que se requieren para poder
directamente para hacer al sistema
importar bien los datos, muy importante que
sobrevolar, despegar y aterrizar
verticalmente para comprender las los datos que se coloquen ahí sean iguales a
aplicaciones similares a un helicóptero o un los tiempos de respuesta del sistema de la
jet. planta

VII. DESARROLLO

Fig. (1)
Fig. (3) Fig. (4)

Despues nos aparcere ya la misma grafica


que obtuvimos en excel al seleccionar Time
Plot

Fig. (2)

Después importamos los datos obtenidos de


la planta de control al ident de MATLAB
previo a esto primero se cargaron los datos
con el import data de MATLAB para poder
utilizar la herramienta (Toolbox) Ident.
Fig. (5)
En el ident el paso que sigue es cargar los
datos que ya tenemos importados en Matlab,
para ello pichamos en el espaciado donde
dice import data desplegamos el menú y
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Fig. (6)
Fig. (8)
Despues seleccionamos la opcion que dice
Estimate pichamos y se nos desplegara una Pichamos la opcion Model Output para ver la
lista de opciones, a continucaion se prodcede respuesta al mejor ajuste
a utilizar la opcion que dice Process Models y
se nos abrira una ventana como la que se
muestra acontinuacion

Fig. (9)

A continuación, se procede a trabajar con los


valores P3ZU que es el nombre de la gráfica,
teniendo presionado el clic izquierdo del
maus llevamos la gráfica al re cuadro que
dice ‘To Workspace’ el cual nos permitirá
Fig. (7) trabajar con los datos y así obtener los
coeficientes de la función de transferencia,
Despues se procede ajustar bien los valores para ello nos dirigimos al comand window en
para que la proximacion de la grafica sea lo Matlab y digitamos en este caso P3ZU le
mas aproximado al 100%, en este caso lo damos enter y nos aparece estos datos que
mas aproxiado fue un valor de 92.34% se muestran a continuación.
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Fig. (10)

Procedemos a crear un nuevo script en Fig. (13)


Matlab copiamos los datos y el modelo de la
función de transferencia para poder tener la Sistema de la planta
función de transferencia final la cual nos
permitirá comparar la respuesta de
estabilización de la planta.

Fig. (14)

Respuesta del sistema

Fig. (11)

Y como resultado de eso obtenemos la


función de transferencia con la que
trabajaremos en Simulink.

Fig. (12)

A continuación, abrimos Simulink y


configuramos los bloques

Configuracion del bloque step Fig. (15)


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simulación es de aproximadamente
0.0458
 Hemos logrado integrar la planta
VIII. CONCLUSIONES VTOL con el equipo NI my DAQ, para
el desarrollo de la presente práctica, a
 En la toma de datos de la planta se través del software LABVIEW, que es
encontraron unos percances y una herramienta muy útil en el control
dificultades en el momento de la toma de procesos.
de muestras, esto se dio debido al aire
que circulaba en el laboratorio, porque
por mínimo que sea el cambio del flujo
de aire esto afectaba a la planta
directamente, al ocurrir dicho cambio
los datos que se obtenían no eran tan
precisos y al momento de graficarlos
en el Excel el sistema no se
estabilizaba, por ello se vio necesario
en unas ocasiones cubrir el sistema
para que no halla interferencia de flujo
de aire por parte de los estudiantes y
demás cosas que afectaran y así se
pudo obtener una mejor respuesta del
sistema y los datos eran mas acorde a
los que se querían llegar.
 En el ajuste de los valores para el step
en Simulink se tuvieron dificultades al
momento de simular, porque no se
obtenía la respuesta de estabilización
que se asemejara a la ya calculada
por Excel ,los cuales son el valor final
menos el valor inicial de la toma de
datos de la planta, eso nos daba el
valor en que la planta comienza a
estabilizarse, la configuración del step
inicialmente fue un Step Time de
49.995, Inicial value de 4 y un Final
Value de 5, pero esos datos no
aportaron mucho al sistema entonces
se vio necesario cambiar los
parámetros de la siguiente manera
step inicialmente fue un Step Time de
49.995, Inicial value de 0 y un Final
Value de 1 y con estos datos el
resultado si se asemeja bastante al
tiempo de estabilización al calculado
que es de 0.0445 y el valor en
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