Respuesta
Transitoria

Sistemas
de
primer
y
segundo
orden

Objetivos
• Como encontrar la respuesta en el tiempo de
una función de transferencia
• Como utilizar los polos y ceros para
determinar la respuesta de un sistema de
control
• Como describir cuantitativamente la respuesta
transitoria de sistemas de primero y segundo
orden
 Polos,
ceros
y
respuesta
del
sistema
• Polos
de
una
función
de

transferencia
– Producen
una
salida

infinita?
• Ceros
de
una
función
de

transferencia
– Anulan
la
salida
del

sistema?
• Polos
y
ceros
de
una

función
de
transferencia

Sistemas
de
primer
orden

Entrada
escalón
unitario ?
a Transformada de
C ( s) R ( s )G ( s )
s( s  a ) Laplace

Respuesta
c(t ) c f (t )  cn (t ) 1  e  at temporal
 Respuesta
a
un
escalón
unitario
• Constante
de
tiempo
(1/a)
– tiempo
para
que
la
exponencial

alcance
un
63%
del
valor
final
• Tiempo
de
subida
(Tr)
– Tiempo
comprendido
entre
el

0.1
al
0.9
del
valor
final
2.31 0.11 2.2
Tr 
a a a
• Tiempo
de
establecimiento
(Ts)
– Tiempo
para
que
la
respuesta

alcance
y
permanezca
dentro
de

un
2%
del
valor
final
4
Ts
a

Funciones
de
transferencia
mediante

pruebas
experimentales

Como calculamos la
función de
transferencia?

K K /a K /a
C ( s) 
s( s  a ) s (s  a)
 Sistemas
de
segundo
orden

Resumen
analítico
de
las
respuestas

naturales
• Respuesta
• Respuesta
natural

sobreamortiguada (transitoria)
y
forzada

c(t ) K1e V1t  K 2e V 2t (régimen
permanente)
• Respuesta
subamortiguada
c(t ) Ae V d t cos(Zd t  I )
• Respuesta
no
amortiguada
c(t ) A cos(Z1t  I )
• Respuesta
críticamente

amortiguada
c(t ) K1e V1t  K 2te V1t
 Generalización
de
sistemas
de

segundo
orden
• Especificaciones
cuantitativas
sin
necesidad
de

dibujar
la
forma
de
onda
Zn 2
G( s)
s 2  2]Zn s  Zn 2

Zn
– Frecuencia
natural








• frecuencia
de
oscilación
sin
amortiguamiento

– Factor
de
amortiguamiento
Frecuencia de caida exponencial 1 Periodo Natural (s)
]
Frecuencia Natural (rad/s) 2S Constante de tiempo exponencial

Generalización
de
sistemas
de

segundo
orden
 Ejemplo
• Para
cada
uno
de
los
sistemas
encuentre
el

factor
de
amortiguamiento
e
indique
el
tipo

de
respuesta

Sistemas
subamortiguados de

segundo
orden
• Que
más
podemos
señalar
de
un
sistema

subamortiguado?
 Especificaciones
de
un
sistema

subamortiguado
de
segundo
orden
o

superior
• Tiempo
de
subida,
Tr
– Tiempo
necesario
para
ir
del
0,1
a
0,9
del
valor
final
• Tiempo
pico,
Tp
– Tiempo
necesario
para
alcanzar
el
pico
o
máximo
• Porcentaje
de
sobrepaso
(overshoot),
%OS
– La
magnitud
que
supera
el
valor
en
régimen
permanente,

expresado
en
porciento.
• Tiempo
de
establecimiento,
Ts
– Tiempo
necesario
para
que
las
oscilaciones
alcancen
y

permanezcan
dentro
del
±2%
del
valor
final

Especificaciones
de
un
sistema

subamortiguado
de
segundo
orden
o

superior

Medidas de velocidad de la respuesta transitoria

 Evaluación
de
Tp
• Se
consigue
evaluando
la
derivada
de
la

respuesta
temporal
y
encontrando
el
primer

cruce
por
cero
• Para
sistemas
de
segundo
orden
se
puede

calcular
como
S
Tp
Zn 1  ] 2

Evaluación
de
%OS
• Se
consigue
evaluando
la
respuesta
temporal
para
el

tiempo
pico
c(Tp)
cmax  c final
%OS u 100
c final
• Para
sistemas
de
segundo
orden
se
puede
calcular

como

%OS e

 ]S / 1] 2  u 100

 ln(%OS /100)
]
S 2  ln 2  %OS /100 
 Evaluación
de
Ts
• En un sistema de segundo orden se consigue
calculando el tiempo que demora la amplitud de la
sinusoidal hasta alcanzar el 2% de su valor final

Ts

 ln 0.02 1  ] 2 
]Zn

• Se puede comprobar que el numerador varia entre

3,91 a 4,74 cuando zeta varia entre 0 y 0,9
4
Ts
]Zn

Evaluación
de
Tr
• No se puede encontrar una relación analítica entre el
tiempo de subida y ] . Sin embargo utilizando un
método numérico se puede encontrar el Tr
Zn t
• Normalizando
el
tiempo
como








se
pueden

Zn t
obtener
los
valores
de








que
producen
0,9
y
0,1,


restando
se
obtiene

ZnTr
 Relación
de
las
especificaciones

con
los
polos
y
ceros
• La
distancia
radial
del
origen

Frecuencia amortiguada de oscilación al
polo
es
la
frecuencia

natural
• Tp es
inversamente

proporcional
a
la
parte

imaginaria
del
polo
S S
Tp
Zn 1  ] 2 Zd
• Ts es
inversamente

proporcional
a
la
parte
real

del
polo
Frecuencia amortiguada exponencial 4 4
Ts
]Zn Vd

Relación
de
las
especificaciones

con
los
polos
y
ceros

] cos T
 Comportamiento
del
sistema
con

polos
adicionales
• Si el sistema es de mayor • Movimiento
de
un
tercer

orden no se pueden utilizar polo
real
las formulas de desempeño
• Sin embargo bajo ciertas
condiciones, un sistema
con más polos y ceros, se
puede aproximar a un
sistema de segundo orden
• Los polos que resultan se
denominan polos
dominantes
• Regla: se puede despreciar
un polo si se aleja 5
constantes de tiempo

Comportamiento
del
sistema
con

ceros
adicionales
• Los
ceros
adicionales
• Polo
en
1±j2,828
afectan
la
amplitud
de
la

respuesta
pero
no
afectan
la

naturaleza
de
la
respuesta
• Si
un
cero
se
acerca
a
los

polos
dominantes
aumenta

la
amplitud

 s  a  C ( s) sC ( s )  aC ( s )
 Comportamiento
del
sistema
con

ceros
adicionales
• Si
el
cero
se
localiza
en
el
semiplano
derecho
• Este
sistema
se
denomina
sistema
de
fase
nomínima

Ejercicio:
encontrar
la
función
de

transferencia
Ejercicio:
encontrar
los
polos
de
la

respuesta
temporal

Ejercicio:
encontrar
la
función
de

transferencia
 Caso
real

Herramientas
computacionales:

Matlab
• En
Matlab se
pueden

estudiar
los
sistemas

mediante
la
herramienta

ltiview
incluida
en
la

herramienta
de
control
• Una
función
de

transferencia
se
puede

crear
utilizando
la
función

tf(num,den)
• La
respuesta
a
la
función

escalón
se
puede
hacer
con

la
función step