INGENIERÍA DE CONTROL

1. Introducción
La ingeniería de control formula leyes matemáticas para el gobierno de sistemas físicos
conforme a una serie de especificaciones. En la actualidad esta disciplina es esencial
para el desarrollo y automatización de procesos industriales. Los avances en el control
automático brindan los medios adecuados para lograr el funcionamiento óptimo de
cualquier sistema dinámico, en consecuencia es muy conveniente que los ingenieros
posean un amplio conocimiento de esta materia [1, 2].

1.1. Definiciones

En el estudio de la ingeniería de control, se emplean una serie de conceptos que es

necesario definir:

Planta o sistema. Es la realidad física que se desea controlar (por ejemplo, un horno de
calentamiento controlado, reactor químico, amplificador operacional, vehículo espacial,
velocidad de un tren de laminación, etc.) [1, 2].

Proceso. Se define como un conjunto de operaciones o desarrollo natural, el cual está

caracterizado por una serie de cambios graduales que suceden uno a otro y que tienden a
un resultado o final [1, 2].

Entrada de un sistema. Es una variable del sistema elegida de tal manera que se la utiliza
como excitación del mismo [1, 2].

Salida de un sistema. Es una variable del sistema elegida de tal modo que se la utiliza para
analizar los efectos que produjo una excitación en la entrada del mismo [1, 2].

Variable manipulada. Es la cantidad o condición que el controlador modifica para

afectar el valor de la variable controlada [1, 2].

Variable controlada. Es la cantidad o condición que se mide y controla, por lo común

la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la
variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir
la desviación que hay con respecto a la variable controlada [1, 2].

Señal de salida. Es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión,

temperatura.) También se le llama variable controlada [1, 2].

Perturbación. Es una señal que tiende a afectar la salida del sistema desviándola del
valor deseado [1, 2].

Realimentación. Es una propiedad de los sistemas que permiten que el valor de la variable
de salida del sistema o cualquier variable del mismo sea comparada con el valor deseado, de
tal manera que pueda establecerse la acción de control apropiada entre la entrada y la salida
[1, 2].
Servosistema. Es un sistema de control realimentado en el que se hace especial
hincapié a la capacidad de seguir una referencia [1, 2].

Sistema en lazo cerrado (closed loop). La variable controlada se mide y se utiliza esa
medición para modificar la entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo
normalmente por un sensor [1, 2].

Sistema en lazo abierto (open loop). La variable controlada o de salida no se mide, ni

se utiliza para modificar la entrada. La entrada a la planta no es función de la salida
como ocurría en lazo cerrado. Se emplea normalmente cuando las perturbaciones sobre
el sistema son pequeñas y se posee un buen modelo de planta [1, 2].

Set point. Es conocido como el punto de consigna o el valor deseado de la variable

controlada [1, 2].

1.2. Elementos básicos de un sistema de control

Sensor, que también se conoce como elemento primario [2].

Transmisor, el cual se conoce como elemento secundario [2].

Comparador. Compara los valores de la variable controlada (valor medido con el

sensor con el valor deseado (setpoint)).

Controlador, En base a la comparación de los valores de la variable controlada, toma la

decisión de que hacer sobre el elemento final.

Elemento final de control, frecuentemente se trata de una válvula de control aunque no

siempre. Otros elementos finales de control comúnmente utilizados son las bombas de
velocidad variable, los transportadores y los motores eléctricos [2].

La importancia de estos componentes radica en que realizan las tres operaciones

básicas que deben estar presentes en todo sistema de control, estas operaciones son:

Medición: la medición de la variable que se controla se hace generalmente mediante la

combinación de sensor y transmisor [2].

Decisión: con base en la medición, el controlador decide que hacer para mantener la
variable controlada en el valor que se desea [2].

Acción: como resultado de la decisión del controlador se debe efectuar una acción en el
sistema, generalmente ésta es realizada por el elemento final de control [2].

1.3. Ejemplos de sistemas de control

Sistema de control de velocidad. Para el caso en que se quiera controlar la velocidad

de un coche mediante un sistema en lazo cerrado, la variable de consigna es la velocidad
deseada del coche, el motor del coche es el actuador o elemento final, la planta es el
coche en sí, posibles perturbaciones pueden ser la aparición de una rampa, la actuación
del viento, etc., la variable de salida del sistema es la velocidad real del coche y el
sensor es un velocímetro que mide dicha velocidad [1].

Sistema de control de temperatura. Otro caso es el control de la temperatura de una

habitación. La variable de referencia o variable de consigna es la temperatura deseada
de la habitación, los actuadores o elementos finales son los ventiladores, las
perturbaciones son las calorías que entran y salen de la habitación o que generan las
personas u otros equipos que no sean los actuadores. El sensor que mide la temperatura
de la habitación puede ser un simple termómetro [1].

Sistema de control de nivel. Ahora se quiere controlar el nivel de líquido en un tanque.

La variable de referencia o variable de consigna es el nivel de líquido el tanque, el
actuador o elemento final es una válvula que permite el ingreso de líquido al tanque, las
perturbaciones se pueden dar si en caso el operador por desconocimiento abre o cierra la
válvula más de. El sensor que mide el nivel de líquido puede ser flotador.

Sistema de control de temperatura.

Ejemplo 1.1. En el siguiente proceso realice lo siguiente:

Identifique la variable manipulada

Identifique la variable controlada
Realice un diagrama del sistema de control en lazo abierto
Realice un diagrama del sistema de control en lazo cerrado

Se desea mantener la temperatura de la habitación en 18°C, para esto la válvula que

regula el paso del refrigerante debe tener un porcentaje de abertura de 35%. El aire
atmosférico entra a un sistema de acondicionamiento a la temperatura de 28°C, donde
tiene contacto con un refrigerante (se mantiene recirculando por un compresor), el aire
debe salir del sistema de acondicionamiento a 18°C y entrar a la habitación (véase la
figura 1.1).

Válvula 35% de
abertura Refrigerante
Sistema de
acondicionamiento

𝑇𝐸 = 28°C 𝑇𝑆 = 18°C
Habitación
Aire Aire

Compresor

Figura 1.1. Proceso de acondicionamiento de aire.

Ejemplo 1.2. Se dispone de una corriente de líquido a razón de 𝑊(kg/h) y una
temperatura 𝑇𝑖 (K). Se desea calentar esta corriente hasta una temperatura 𝑇𝑅 (K) según
el sistema de calentamiento mostrado en la Fig. 1.2. El fluido ingresa a un tanque bien
agitado el cual está equipado con un serpentín de calentamiento mediante vapor que
tiene un flujo másico 𝑉̂ y el cual puede regularse con una válvula. Se asume que la
agitación es suficiente para conseguir que todo el fluido en el tanque esté y salga a la
misma temperatura 𝑇𝑅 . El fluido calentado es removido por el fondo del tanque a razón
de 𝑊(kg/h) como producto de este proceso de calentamiento. Bajo estas condiciones la
masa de fluido retenido en el tanque permanece constante en el tiempo y la temperatura
del efluente es la misma que del fluido en el tanque. Por un diseño satisfactorio esta
temperatura debe ser 𝑇𝑅 (K). El calor específico del fluido es 𝐶𝑝 , se asume que
permanece constante e independiente de la temperatura

𝑊, 𝑇𝑖

𝑇𝑅
𝑉̂
𝑊, 𝑇𝑅

Figura 1.2. Proceso de calentamiento [3].

Realice lo siguiente:

Identifique la variable manipulada

Identifique la variable controlada
Realice un diagrama del sistema de control en lazo abierto
Realice un diagrama del sistema de control en lazo cerrado

1.4. Modelo matemático

Los componentes que abarcan los sistemas de control son muy diversos. Pueden ser
electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, electrónicos, etc. En ingeniería de control,
en lugar de operar con dispositivos o componentes físicos, se les reemplaza por sus
modelos matemáticos. Obtener un modelo matemático razonablemente exacto de un
componente físico, es uno de los problemas más importantes en ingeniería de control.
Nótese que para ser útil, un modelo matemático no debe ser ni muy complicado ni
excesivamente simple. Un modelo matemático debe representar los aspectos esenciales
de un componente físico. Las predicciones sobre el comportamiento de un sistema,
basadas en el modelo matemático, deben ser bastante precisas. El uso de tales modelos
matemáticos permite a los ingenieros de control desarrollar una teoría de control
unificada. En ingeniería de control, se usan ecuaciones diferenciales lineales, funciones
de transferencia y ecuaciones de estado, para modelos matemáticos de sistemas lineales,
invariantes en el tiempo y de tiempo continuo [3].
 Bibliografía

[1] Gil J., Díaz A., “Ingeniería de control de sistemas continuos”, 2a. edición,
Unicopia, C.B. España, 2008, págs. 7-8.

[2] Smith C., Corripio A., “Control automático de procesos”, 1a. edición, Editorial
Limusa, México, 1991, págs. 17-20.

[3] Moncada L., “Control de Procesos Industriales”, 2a. edición, Universidad

Nacional de Trujillo, Trujillo, 2005, págs. 11-16.