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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

CONTROL DIGITAL_299006A
Fase 1

FASE 1

Presentado por:
Esneider Alexander Canencio Dominguez
Jose Luis Julio

Presentado a:
Joan Sebastian Bustos

Grupo: 19

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Control Digital
Marzo 2017

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CONTROL DIGITAL_299006A
Fase 1

INTRODUCCIÓN

En atención a la temática planteada en la unidad 1 del curso de Control Digital, se desarrolló el presente trabajo,
abordando la introducción a los sistemas de información, comprendiendo la teoría de la transformada Z, al igual
que el análisis de los sistemas de control digital en el plano Z. Todo esto a través de la realización en forma
analítica una serie de ejercicios que motivan al estudiante a profundizar en los temas, por ejemplo, la utilización
de métodos como las fracciones parciales, o por división directa para obtener y determinando las secuencias , o
el diseño de un controlador PID digital, con el método de ZieglerNichols, etc., permitiendo que se generen
competencias que nos permiten plantear y desarrollar habilidades para diseñar controladores digitales PID, y
analizar el tratamiento de señales discretas mediante el uso de la transformada Z poder plantear soluciones a
problemas de ingeniería.

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1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital


(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los demás materiales relacionados en el
entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z resuelva los siguientes
ejercicios:
𝑧(𝑧+2)
a. Usando el método de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de 𝑋(𝑧) = (𝑧−0.5)(𝑧−1)2

𝑧(𝑧+2) 𝑧 2 +2𝑧
𝑋(𝑧) = (𝑧−0.5)(𝑧−1)2 => 𝑋(𝑧) = (𝑧−0.5)(𝑧−1)2

𝑋(𝑧) 𝑘 0a 1 a
= (z−0.5)
− (z−1)2 + (𝑧−1)
𝑍

Utilizando el método de fracciones parciales tenemos:

K m = (s + Pm ) X(s) (s)⃒s = −Pm , en donde

(𝐬 + 𝐏𝐦 ) = (𝒛 − 𝟎. 𝟓); (𝒛 − 𝟏)

−𝐏𝐦 = −(−𝟎. 𝟓); −(−𝟏)


Reemplazando y operando:
𝑧 2 +2𝑧 𝑧 2 +2𝑧
𝐾𝐴 = (z − 0.5) (𝑧−0.5)(𝑧−1)2 => 𝐾𝐴 = (𝑧−1)2 ⃒z = 0.5

K=5
Para hallar a0 , a1 y debido a que su raiz se repite, utilizamos la siguiente ecuacion:
1 𝑎𝑚
𝐴𝑚 = [(𝑠 + 𝑟)𝑘 𝑋(𝑠)] ⃒s = −𝑟 , en donde;
𝑛! 𝑑𝑠𝑛

(𝑠 + 𝑟)𝑘 = (𝑧 − 1)2

−𝑟 = 1
Ahora Reemplazando:
𝑧 2 +2𝑧
𝐴0 = (𝑧 − 1)2 ⃒z = 1
(𝑧−0.5)(𝑧−1)2

𝑧 2 +2𝑧
𝐴0 = ⃒z = 1
𝑧−0.5

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𝑨𝟎 = 𝟔
𝑑 𝑧 2 +2𝑧
𝑨𝟏 = (𝑑𝑧) (𝑧 − 1)2 ⃒z = 1
(𝑧−0.5)(𝑧−1)2

𝑑 𝑧 2 +2𝑧
𝑨𝟏 = (𝑑𝑧) ⃒z = 1
𝑧−0.5

𝑑 𝑧 2 − 2𝑧
𝑨𝟏 = ( ) ⃒z = 1
𝑑𝑧 (𝑧 − 0.5)2

𝑨𝟏 = 𝟒

Ahora reemplazamos los valores obtenidos de las operaciones anteriores


𝑋(𝑧) 𝑘 0a 1 a
= (z−0.5)
− (z−1)2 + (𝑧−1)
𝑍

𝑿(𝒛) 𝟓 𝟔 𝟒
= (𝐳−𝟎.𝟓)
− (𝐳−𝟏)𝟐 + (𝒛−𝟏)
𝒁

𝑧(𝑧+1)
b. Usando el método de división directa obtenga x[n] a partir de 𝑋(𝑧) = (𝑧−0.5)2

𝑧(𝑧+1) 𝑧 2 +𝑧
𝑋(𝑧) = (𝑧−0.5)2 => 𝑋(𝑧) = 𝑧 2 −0.25

𝑧2 + 𝑧 𝑧 2 − 0.25

+z2 -0,25 -1+0,75z-1-0,1875z-3+0,0468z-5

0 -0,75z

-0,75z +0,1875z-1

0 0,1875z-1

-0,1875z-1 +0,0468z-3

0 0,0468z-3
0,0468z-3 +0,01171z-5

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0 0,01171z-5

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta “1/(s+0.5)”. Determine la


secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes señales en R(s), utilice T=1:
a. 𝛿(𝑡)
b. 𝑢(𝑡)
c. 𝑟(𝑡)
Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:
 Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado (página 208-Libro guía)
 Para cada una de las señales de entrada obtenga R(z)
𝐺(𝑧)𝑅(𝑧)
 Aplique 𝐶(𝑧) = 1+𝐺𝐻(𝑧)
 Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

Figura 1. Esquema de control

La función de transferencia
𝟏−𝒆−𝑻𝒔 𝟏 𝟏−𝒆−𝑻𝒔
𝐶(𝑠) = 𝐺1 𝐺2 𝑪(𝒔) = ∗ 𝑪(𝒔) = 𝒔(𝒔+𝟎,𝟓)
𝒔 𝒔+𝟎,𝟓

𝑯(𝒔) = 𝟏 = 𝑯(𝒛) = 𝟏

Las señales de entrada


r(t)= 𝛿(𝑡) => R(z)= 1
𝑧
r(t)= 𝑢(𝑡) => R(z)= 𝑧−1

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𝑇𝑧
r(t)= 𝑡 => R(z)= (𝑧−1)2

Vamos hallar la transformada Z 𝐺1 𝐺2


1−𝑒 −𝑇𝑠 1 1
𝑍[𝐺1 𝐺2 ] = 𝑍 [ ∗ ] = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 [𝑠(𝑠+0,5)]
𝑠 𝑠+0,5

1 1
𝑍[𝐺1 𝐺2 ] = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 [𝑠 − 𝑠(𝑠+0,5)]

𝑧−1 𝑧 𝑧
𝑍[𝐺1 𝐺2 ] = (𝑧−1 − 𝑧−𝑒 −𝑇 )
𝑧

𝟏−𝒆−𝑻
𝒁[𝑮𝟏 𝑮𝟐 ] = 𝒛−𝒆−𝑻

Ahora vamos hallar las señales:


𝐺(𝑧)
𝐶(𝑧) = 𝑅(𝑧)
1+𝐺(𝑍)𝐻(𝑧)

𝟏−𝒆−𝑻 𝟏−𝒆−𝑻
𝒛−𝒆−𝑻 𝒛−𝒆−𝑻 𝟏−𝒆−𝑻
𝐶(𝑧) = 𝟏−𝒆−𝑻
1 => 𝐶(𝑧) = (𝒛−𝒆−𝑻 )+(𝟏−𝒆−𝑻 )
=> 𝐶(𝑧) = (𝒛−𝒆−𝑻 )+(𝟏−𝒆−𝑻 )
1+ 1
𝒛−𝒆−𝑻 𝒛−𝒆−𝑻

𝟏−𝟎,𝟑𝟔𝟕𝟖
𝐶(𝑧) = (𝒛−𝟎,𝟑𝟔𝟕𝟖)+(𝟏−𝟎,𝟑𝟔𝟕𝟖)

Teniendo en cuenta que z=0,3678


𝑪(𝒛) = 𝟏

𝐺(𝑧)
𝐶(𝑧) = 𝑅(𝑧)
1+𝐺(𝑍)𝐻(𝑧)

𝟏−𝒆−𝑻 𝒛 𝒁(𝟏−𝒆−𝑻 ) 𝒁(𝟏−𝒆−𝑻 )


𝒛−𝒆−𝑻 𝒛−𝟏 (𝒛−𝟏)(𝒛−𝒆−𝑻 ) (𝒛−𝟏)
𝐶(𝑧) = 𝟏−𝒆−𝑻
=> 𝐶(𝑧) = (𝒛−𝒆−𝑻 )+(𝟏−𝒆−𝑻 )
=> 𝐶(𝑧) = (𝒛−𝒆−𝑻 )+(𝟏−𝒆−𝑻 )
1+ 1
𝒛−𝒆−𝑻 𝒛−𝒆−𝑻

𝒁(𝟏−𝒆−𝑻 )
𝐶(𝑧) = (𝑧−1)[(𝒛−𝒆−𝑻 )+(𝟏−𝒆−𝑻 )]

Teniendo en cuenta que z=1


𝐶(𝑧) = 𝟏 − 𝒆−𝑻

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𝑪(𝒛) = 𝟎, 𝟔𝟑𝟐𝟐

𝐺(𝑧)
𝐶(𝑧) = 𝑅(𝑧)
1+𝐺(𝑍)𝐻(𝑧)

𝟏−𝒆−𝑻 𝑻𝒛 𝑻𝒛(𝟏−𝒆−𝑻 ) 𝑻𝒛(𝟏−𝒆−𝑻 )


𝒛−𝒆−𝑻 (𝒛−𝟏)𝟐 (𝒛−𝟏)𝟐 (𝒛−𝒆−𝑻 ) (𝒛−𝟏)𝟐
𝐶(𝑧) = 𝟏−𝒆−𝑻
=> 𝐶(𝑧) = (𝒛−𝒆−𝑻 )+(𝟏−𝒆−𝑻 )
=> 𝐶(𝑧) = (𝒛−𝒆 )+(𝟏−𝒆−𝑻 )
−𝑻
1+ 1
𝒛−𝒆−𝑻 𝒛−𝒆−𝑻

𝑻𝒛(𝟏−𝒆−𝑻 ) 𝑻𝒛(𝟏−𝒆−𝑻 )
𝐶(𝑧) = (𝒛−𝟏)𝟐 [(𝒛−𝒆−𝑻 )+(𝟏−𝒆−𝑻 )]
=> 𝐶(𝑧) = (𝑧 2 −1)[(𝒛−𝒆−𝑻 )+(𝟏−𝒆−𝑻 )]

Teniendo en cuenta que z=-1


𝑪(𝒛) = 𝟎, 𝟓

3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1. Diseñe los


controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:

a. Diseñe un controlador PID digital (T=0.01s) usando el método de Ziegler Nichols, tal
que el tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea menor
al 20%, para la siguiente planta:

Se resuelve del denominador quedando así la función de transferencia


1
𝐺𝑝(𝑠) =
(𝑠 3 + 6,2𝑠 2+ 6,2𝑠 + 1)
Se resuelve en el entorno Matlab
1. s=tf('s');
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2. sys=1/((s+1)*(5*s+1)*(0.2*s+1))
3. Tao=5.1;L=1.2;
4. kp=1.2*Tao*L;
5. ti=2*L;
6. td=0.5*L;
7. %se agrega el controlador
8. Gc=kp*(1+1/(ti*s)+td*s);
9. Gp=sys
10. %funcion final de transferencia
lazo abierto
11. Gt=Gp*Gc;
12. syscon=feedback(Gt,1)
13. %tiempo de muestro T
14. T=0.1;
15. q0=kp*(1+T/(2*ti)+td/T);
16. q1=kp*(T/(2*ti)-1-2*td/T);
17. q2=kp*(td/T);
18. z=tf('z',T);
19. %%funcion de transferencia
control z
20. Gcz=(q0+q1*z^(-1)+q2*z^(-2))/(1-z^(-
1))
21. %%funcion de transferencia de la
planta z
22. Gpz=c2d(Gp,T,'zoh');
23. %% funcion de transferencia total
en z
24. Gtz=series(Gpz,Gcz);
25. sysconz=feedback(Gtz,1);

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CONCLUSIONES

- Se logra dar solución a los dos ejercicios planteados en la guía, usando el método de fracciones parciales y el
método de división directa con el fin de llegar a la transformada inversa Z.

- Se realiza el sistema de control para la planta propuesta obteniendo inicialmente la función de transferencia en
lazo cerrado, con la aplicación de las señales de entrada impulso unitario, escalón unitario y rampa unitaria se
obtiene R(z), al igual que al hallar la transformada Z inversa de C(z) se logra hallar c(kT).

- Usando el método de Ziegler Nichols se diseña un controlador PID digital, donde los parámetros de arranque
no cumple con los parámetros solicitados, se aplica el método de sintonización del control PID y se logra
obtener los parámetros solicitados.

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BIBLIOGRAFIA

 Ogata, K. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. 2da Edición. Prentiee I-Iall, Ine., 1996.

 Rodríguez Ramírez, Daniel, Alamo Cantarero, Teodoro. Ingeniería de Control. Recuperado


de: http://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf

 Medina Ortiz, Silfri. Segundo método de Ziegler Nichols, Consultado el día 17 Marzo del 2017.
Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=1wwa6gGKDiQ

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