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ALGORITMOS DE PLANIFICACIÓN DE
TRAYECTORIAS PARA UN ROBOT MÓVIL
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Design and validation of an arm and leg exoskeleton for the rehabilitation of persons with partial
disability in their limbs using the master-slave configuration (Stage I) (Universidad Santo Tomás –
MEM Group) View project
All content following this page was uploaded by Diego Alexander Tibaduiza Burgos on 05 October 2014.
I. INTRODUCCIÓN
La robótica es un campo de amplias perspectivas para el
desarrollo industrial que en un tiempo relativamente corto
podría permitir a paises en desarrollo apropiarse de técnicas que
utilizando las vias tradicionales podrían requerir un tiempo
considerable.
Actualmente los robots deben interactuar en ambientes cuyos
espacios de trabajo no son constantes, esto exige al robot poseer FIG.1. Robot móvil utilizado
herramientas que le permitan dar solución a estos cambios
frecuentes, es ahí cuando el planeamiento de trayectorias se III. ESQUEMA GENERAL
presenta como una solución.
Tal como se puede apreciar en la figura 2 existen dos robots
En este trabajo se presenta el desarrollo de dos algoritmos para
que se mueven sobre una plataforma de madera en la que se
planeamiento de la trayectoria de un robot móvil en un
hallan dos obstáculos fijos.
ambiente cambiante en el cual se mueve otro robot en presencia
Uno de los robots debe realizar la trayectoria especificada
de varios obstáculos. El objetivo es llevar al móvil desde el
mientras el otro robot se desplaza libremente utilizando para
punto origen hasta el punto destino dentro del área de trabajo,
su orientación unos módulos de ultrasonido. Este segundo
evitando todo tipo de colisiones, El lazo de realimentación lo
robot hace que el ambiente sea cambiante obstaculizando la
constituye una cámara que permite determinar en todo instante
realización de su trayectoria al primer robot. La plataforma
la posición de los dos robots y de los obstáculos estacionarios.
de madera es de color negro opaco para evitar brillos o
El algoritmo puede ser aplicado en un terreno como una pista
sombras que puedan dar falsas lecturas al algoritmo de
con las mismas características como las de la ROBOCUP ó en
visión.
cualquier tipo de aplicación en las que se tenga las coordenadas
de los obstáculos y puntos de interés.
Comunicación
La trayectoria es codificada en el host de control en paquetes de
9 bits que definen todos sus cromosomas paso por paso, y FIG. 6. Camino exitoso sin zonas de riesgo, generación
enviada utilizando un modulo de radiofrecuencia El módulo 110.
diseñado se caracteriza por su bajo costo y bajo consumo de
potencia. La transmisión se realiza en la banda de 400 a 900
MHZ lo que asegura un cubrimiento de suficiente distancia
entre el host de control y el robot móvil.
Resultados obtenidos
En las figuras 5,6 y 7 se presenta una serie de trayectorias
generadas por el Algoritmo Genético ante diferentes obstáculos.
TABLA III
CAMPO DE POTENCIAL ALREDEDOR DE UN OBSTÁCULO
49 49 49 49 49
49 50 50 50 49
49 50 200 50 49
49 50 50 50 49
49 49 49 49 49
FIG.9. Vista general de la pista. Fig.11. Representación de los datos ingresados al algoritmo
con un obstáculo
TABLA V
DEFINICIÓN DE PUNTOS VECINOS DENTRO DE UNA
MATRIZ
A(x-1,y-1) A(x-1,y) A(x-1,y+1)
A(x,y-1) A(x,y) A(x,y+1)
A(x+1,y-1) A(x+1,j) A(x+1,y+1) FIG.14. Resultados obtenidos para la distribución con
tres obstáculos.
Aquí el movimiento en filas corresponden a los
movimientos en x, los movimientos en columnas
corresponden con los movimientos en y.
El algoritmo funciona con cualquier número de
obstáculos y en cualquier dirección. El número de
obstáculos depende del tamaño del terreno, ya que un
número elevado de obstáculos reduciría la posibilidad
de tener espacios para generar la trayectoria. Otros
ejemplos de lo obtenido son:
Parámetros iniciales:
Posición inicial: (x,y) = (17,17).
Posición Final: (x,y)= (4,4)
Número de obstáculos = 3
Posición del obstáculo1: (x,y)= (16,4)
Posición del obstáculo2: (x,y)= (4,16)
FIG.15. Resultados obtenidos para la distribución con figura 17 . La principal razón para elegir estos modelos
tres obstáculos. radica en que la información cromática y la de brillo es
separada en componentes distintas, lo cual hace a estos
Parámetros iniciales: modelos robustos ante los cambios de iluminación que
Posición inicial: (x,y) = (3,3). se presenten en el escenario. Además, al estar
Posición Final: (x,y)= (17,17) realizando detección solamente en las componentes
Número de obstáculos = 4 que contienen la información cromática, el tiempo en la
Posición del obstáculo1: (x,y)= (9,9) segmentación disminuye, lo cual disminuye también el
Posición del obstáculo2: (x,y)= (3,17) tiempo total de procesamiento.
Posición del obstáculo3: (x,y)= (17,3)
Posición del obstáculo3: (x,y)= (9,1) Adquisición
Posición del obstáculo3: (x,y)= (9,15)
Posición del obstáculo3: (x,y)= (10,17)
Posición del obstáculo3: (x,y)= (17,10) HLS xyY
Seleccionar
En la figura 16 se puede apreciar el resultado del Modelo
algoritmo cuando se tienen 6 obstáculos.
Conversión Conversión
RGB a HLS RGB a xyY
Binarización Binarización
Filtrado
Morfológico
Descartar Areas
Pequeñas
Representación y
Descripción
FIG.16. Resultados obtenidos cuando se tienen 6
obstáculos. Reconocimiento e
Interpretación
V. ALGORITMO DE VISIÓN
Adquisición
Detección y segmentación de movimiento
La etapa de detección y segmentación de movimiento
es una de las mas importante en el proyecto aquí FIG.17. Diagrama de flujo para Algoritmo de Color
presentado. Los algoritmos implementados para el
efecto, son de amplio uso en aplicaciones de análisis VI. SALIDA DE LOS DATOS
dinámico de imágenes como es el caso del algoritmo de Los datos que se obtienen del algoritmo se
Jain utilizada en sistemas de vigilancia vial el cual se representaron como se muestra en la figura 18, estos
basa en la detección de bordes de los vehículos en datos son enviados a través del puerto serial a un
movimiento en una secuencia de imágenes o algoritmos módulo de radiofrecuencia y son procesados por un
de reconocimiento de color utilizado en robótica de tipo microcontrolador quien es quien ejecuta las acciones de
recreativa como es el caso de la Copa de fútbol control sobre las ruedas de acuerdo a la tabla VI, este
robótico. algoritmo fue implementado sobre un robot móvil
Método basado en Color diferencial con muy buenos resultados . Para el envío
Los algoritmos de detección y segmentación de de los datos se trabajo con un TWS-434A y para la
movimiento basados en el reconocimiento del color, recepción se uso un RWS-434 los cuales trabajan a una
distinguen el color de los objetos de interés presentes en frecuencia de 434 Mhz, estos módulos aparecen en la
la escena para así realizar su segmentación. figura 19.