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SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 1 - MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

Presentado por:
Franklin Javier Silva Osorio
1096223805

Grupo:

243005_56

Tutor
JUAN CAMILO TEJADA ORJUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


UNAD
2018
LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

 Sistemas de control: Es un conjunto de dispositivos encargados de


administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema,
con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados
teóricamente verdaderos.
 Lazo abierto: Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal
de entrada y da como resultado una señal de salida independiente a la
señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay
retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda ajustar la acción
de control
 Lazo cerrado: Son los sistemas en los que la acción de control está en
función de la señal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la
retroalimentación desde un resultado final para ajustar la acción de control
en consecuencia.
 Sistemas Dinámicos: Es un sistema cuyo estado evoluciona con el
tiempo. Los sistemas físicos en situación no estacionaria son ejemplos de
sistemas dinámicos, pero también existen modelos económicos,
matemáticos y de otros tipos que son sistemas abstractos que son,
además, sistemas dinámicos.
 Perturbación: Es una señal que tiende afectar de manera adversa la salida
del sistema, puede ser interna o externa
 Fricción no lineal: Incluye la fricción esta tatica la fricción deslizante y la
fricción de la ley cuadrática
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo


equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la
empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el
presidente de la compañía ha ordenado la creación de un sistema de
monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y
diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de
monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el
modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la
máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la
salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la
máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo


industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura
del motor aplicada 𝒗(𝒕) y como variable de salida la velocidad de rotación del
motor 𝜣(𝒕):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝑱 = 𝟎. 𝟎𝟏 𝑲𝒈 ∗ 𝒎𝟐


Constante de fricción viscosa del motor 𝒃 = 𝟏 𝑵 ∗ 𝒎 ∗ 𝒔
𝟎.𝟎𝟏𝑽
Constante de fuerza electromotriz 𝒌𝒆 = 𝒓𝒂𝒅 /𝒔
Constante torque del motor 𝒌𝒕 = 𝟎. 𝟎𝟏 𝑵 ∗ 𝒎/𝑨
Resistencia eléctrica 𝑹 = 𝟏 𝜴
Inductancia 𝑳 = 𝟎. 𝟓 𝑯
Teóricas:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una


ecuación diferencial.
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de
estados mediante variables de estados.
3. Cuando la entrada del sistema es constante 𝐯(𝐭) = 𝐯 = 𝟓 𝐕, el sistema se
estabiliza en una velocidad de rotación 𝚯(𝐭) = 𝚯 = 𝟏𝟎 𝐫𝐚𝐝/𝐬𝐞𝐜. Exprese el
modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados
mediante variables de estados.
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.
Prácticas:
 Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida
del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝐯(𝐭) = 𝐯 = 𝟓 𝐕,
durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de alimentación del
circuito cambia de 𝟓 𝐕 a 𝟔 𝐕 durante 3 segundos más. De manera que
la simulación dura 5 segundos.

Desarrollo

1) Formula ley Kirchhoff

v − vr − vl − ve = 0

di
v−i∗R−L − kω = 0
dt
di
v − i ∗ 1 − 0.5 − 0.01ω = 0
dt
di
v−i− − 0.01ω = 0
2dt
Formula ecuación de torques:

Te − Tj − Tb = 0

Te = ki

Tj = J
dt
Tb = Bω


ki − J − Bω = 0
dt

0.01i − 0.01 −ω=0
dt

2) Ecuación:

di
𝑣−i∗− − 0.01ω = 0
2dt
di
= 2(−0.01ω − i + v)
dt

0.01i − 0.01 −ω=0
dt

= i − 100ω
dt

Salida A y B

𝑖̇ −2 −0.02 𝑖 2
=[ ] + [ ]𝑣
𝜔̇ 1 −100 𝜔 0

Salida c y D

𝑖
𝑦 = [0 1] + 0
𝜔
−2 −0.02
A=[ ]
1 −100
2
B=[ ]
0
C = [0 1]

D=0
3)
 Ecuación #1:

di
= 2(−0.01(10) − i + 5) − 0.02(ω − 10) − 2(i − in) + 2(v − 5)
dt
di
= 0.02(ω
̂ ) − 2(î) + 2(v̂)
dt

 Ecuación #2:


= i − 100(10) − 100(ω − 10)
dt

̂
= î − 100ω
̂
dt
Nota: Las 2 ecuación son lineales

4) Modelo matemático linealizado

−2 −0.02
A=[ ]
1 −100
2
B=[ ]
0
C = [0 1]

D=0

Espacio de estados
5) Representación Función de transferencia