Está en la página 1de 69

Dinámica 2017-2

Sesión 1

Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Absoluto
En la Ingeniería nos ocupamos del manejo y control de los materiales y
procesos, a nivel macroscópico con el fin de proveer infraestructura a
los medios de producción. Para ello lleva a cabo la concepción de
diseño, construcción, operación y mantenimiento de las obras de
ingeniería tales como algunos ejemplos: acueductos, alcantarillados,
riegos, vías de comunicación, centrales hidroeléctricas, edificaciones,
etc. las cuales satisfacen las necesidades humanas de salud,
producción de alimentos, transporte, energía, habitación y recreación.
Por su estrecha relación con el medio físico tiene además una labor
esencial en los procesos de prevención, manejo y recuperación ante
eventos causados por desastres naturales. Por lo tanto, los ingenieros
tienen la misión de planificar, analizar, construir y probar los objetos
que usamos.
Los futuros ingenieros deben tener dominio de los conceptos de la
Física que sustentan los sistemas de la ingeniería y usar
adecuadamente modelos matemáticos para analizar y predecir el
comportamiento de dichos sistemas. El estudio de la Dinámica
desarrolla en los estudiantes las habilidades de análisis y de
modelación mediante la articulación físico-matemática.
PORQUE AHORA?
UN CAMBIO DE CULTURA?

¿Porque esperar el
Ultimo momento? Actua ahora. Hoy el
¿ ¿ Porque?? Mundo es de los veloces
CLASIFICACION DE LA
DINAMICA

VIBRACIONES MECANICAS
EL PROBLEMA DE LA DINAMICA DIRECTA: MOVIMIENTO
RECTILINEO CUANDO LA ACELERACION ES CONOCIDA

Cuando se resuelve el problema de dinámica directa, la aceleración puede ser una


función conocida del tiempo, obtenida ya sea a partir de datos experimentales o bien
mediante el uso de la segunda ley de Newton, cuando las fuerzas conocidas dadas
como funciones del tiempo se aplican a la partícula.
De manera alternativa, la aceleración se puede especificar como una función de la
posición, por ejemplo cuando un resorte actúa sobre una partícula.
En otras aplicaciones, que implican fuerzas viscosas, la aceleración se especifica
como una función de la velocidad. El caso mas general ocurre cuando la aceleración
se da como una función de dos o tres variables, v, x, y t. El problema se formula
matemáticamente como una ecuación diferencial, es decir, una ecuación como una
función desconocida (el desplazamiento) y que contiene una o mas de sus
derivadas. Esta ecuación se resuelve( integra) mediante el uso de las técnicas de
ecuaciones diferenciales ordinarias. Si la aceleración se expresa en términos de una
relación lineal de la velocidad, del desplazamiento y del tiempo, entonces la ecuación
diferencial resultante es lineal y la solución es directa. Sin embargo, si la aceleración
esta relacionada con la velocidad o el desplazamiento de una manera no lineal,
entonces la ecuación diferencial resultante también será no lineal y la solución se
obtiene por integración numérica.
Newton no sabia de este problema hasta que se lo presentaron, después de haber
llegado a casa luego de un largo día de haber estado en la Casa de La Moneda.
Resolvió el problema después de la cena y comunico su solución de forma anónima
a la Royal Society. Cuando Johann Bernoulli vio la solución, exclamo: “¡Ah!
Reconozco al León por su garra.”

Daniel Bernoulli (1700-1782), el hijo de


Johann, continuo el estudio de las
ecuaciones diferenciales y su nombre se
asocia con la famosa ecuación de Bernoulli
en Mecánica de Fluidos.
EL PROBLEMA DE LA DINAMICA INVERSA
Si se proporciona o se mide la posición de un objeto como una función del tiempo, se
puede determinar la velocidad y la aceleración derivando la función de la posición
empleando las ecuaciones (1) y (2):

x dx a
dv
 v.........(2)
v  Limt 0  .........(1)
t dt dt
Este tipo de enfoque se denomina PROBLEMA DE DINAMICA INVERSA y es
matemáticamente mas simple que el problema hacia adelante, o problema directo de
la Dinámica.

Como un ejemplo del problema de dinámica inversa, considere un desplazamiento


dado como una función del tiempo, digamos:

x(t )  Sen( t) et
1.5 1.6
PARTES DE ESTUDIO DE LA CINEMATICA
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME
VARIADO (M.C.U.V.)
Aplicable también a
cuerpos rígidos
Un automóvil se mueve en línea recta sobre una carretera, donde
X = 0,4t3 + 8t + 10 (m), a partir de su estado inicial en t = 0, determine:
a.- El tiempo que le toma al vehículo alcanzar la velocidad de 88i (m/s)
b.- Cual es el recorrido durante este tiempo.
c.- Cual es la aceleración cuando el vehículo alcanza la rapidez de 88 m/s.

1, 2t 2  8  88

dx
v  1, 2t 2  8
dt t  8,1649s

En..x  0, 4t 3  8t  10 dv d 2 x
a  2  2, 4t
x  0, 4(8,1649)3  8(8,1649)  10 dt dt
x  293, 0463m a  2, 4(8,1649)
a  19,5957m / s 2
dx
v  3t 2  2t  dx  (3t 2  2t )dt  3t 2 dt  2tdt
dt
 t 
3 t
  t 0 
2 t
x  t3  t2
 x 0  3    2
x t t x 0

    
2
dx 3t dt 2tdt  3   2 
0 0 0
x  t3  t2 X = (3)3 + (3)2 =36 m


dv
v  3t  2t  a 
2
 6t  2 a  6(3)  2 a  20m / s 2
dt
TALLER
En el movimiento rectilíneo de un vehículo se sabe que
a = -2x + 1, siendo sus condiciones de frontera V0 = 4 m/s,
x0 = 5 m, t0 = 0 s; determine:
a.- La rapidez cuando x = 0,5 m.
b.- El tiempo cuando x = 0,5 m
c.- La posición X cuando t = 1 s

Tiempo máximo: 10 minutos


TALLER
El carrito de 2kg de masa está unido al resorte de constante K, al pasar por su
posición de equilibrio cuando X = 0, su rapidez es 5 m/s. Se sabe que su
aceleración es a = - 2x. En los paréntesis mostrados, señale con (V) lo verdadero
y con (F) lo falso, respecto a la información dada:
( ) Cuando x = 3 m, la rapidez del carrito es 2,64 m/s aproximadamente.

( ) La magnitud de la constante K es 4 N/m.

( ) La magnitud de la fuerza del resorte es 12 N.

A) VVV B) VFF C) VFV D) FFV E) FFF


CINEMATICA DE LA
PARTICULA EN EL ESPACIO
• En este capitulo explicaremos como se
puede localizar un punto en el espacio a
partir de un sistema de referencia.
• Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio,
em forma absoluta.
• Una posicion esta determinada por un
conjunto de coordenadas, sean
rectangulares, cilindricas o esfericas.
• 1. Indicando una posicion en una via
Mapa de una via en una ciudad
Ubicando la posicion de una
particula con un GPS
Una Posicion en el espacio
Puntos críticos
MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Cuando una partícula no se desplaza en línea recta, se dice que la
partícula describe un movimiento curvilíneo. Tanto en el plano como en
el espacio, existen tres procedimientos de descripción del movimiento
de una partícula:
Procedimiento vectorial
Procedimiento natural
Procedimiento de coordenadas
Procedimiento vectorial

Vector posición:

r  r (t ) (en el plano)

R  R(t ) (en el espacio)

Velocidad Media:
r2  r1 r
vm  
t2  t1 t
(para t pequeños)

r dr
v  Limt 0  r
t dt
dS
Rapidez instantánea (v) v S
dt

v
am 
t
dv d 2 r
a  2 v r
dt dt

Magnitud de la aceleración tangencial instantánea (at )

dv d 2 S
at   2 vS (Donde S es el arco recorrido)
dt dt
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
PROCEDIMIENTO NATURAL
Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano.
Velocidad de la partícula: v  veˆt
Queremos demostrar que:

v2 Donde  es el radio de curvatura


a  at  an  veˆt  eˆn

deˆt ds
a  veˆt  v .
dt ds

deˆt
a  veˆt  v 2

ds
Del grafico tenemos que:
dS   d  eˆt  deˆt deˆt
También de: eˆt  eˆt  1
d
eˆt
deˆt deˆt
 eˆt  eˆt  0
dS dS
 eˆn
deˆt deˆt d eˆt  deˆt
2et 
ˆ  0  et ˆ 0
dS dS
Lo que indica que: dS
eˆt
deˆt deˆt d 1
eˆt   / / eˆn Como: dS   d   
dS dS dS 
 deˆt / / eˆn Entonces:
deˆt deˆt d 1
 eˆn  eˆn  eˆn
Por L.A.: deˆt  eˆt d   d  dS dS dS 
2 de ˆt
También: deˆt  deˆt eˆn  d  .eˆn
En: a  veˆt  v
ds
deˆt deˆt d v2
 eˆn  eˆn  a  veˆt  eˆn
dS dS dS 
De la figura tenemos algunas propiedades importantes: 3/ 2
 dy 2 
v a v a v3 1  ( dx ) 
a  at2  an2 at  an   
v v v a d2y
dx 2
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES
RADIAL Y TRANSVERSAL
Es útil para aplicaciones en problemas de movimiento plano: v  vr2  v2
Vector posición: r  reˆr

Vector Velocidad: v  reˆr  r eˆ a  ar2  a2


Donde: vr  r v  r
a
Vector Aceleración: a
a  (r  r 2 )eˆr  (r  2r )eˆ
ar  (r  r 2 ) ar
Donde:
a  (r  2r )
Determinar la velocidad y la aceleración del anillo C en el instante
mostrado:
PROBLEMA
En un diseño de un mecanismo de control la
guía se mueve con una velocidad horizontal
constante de vx = 15 m/s durante el intervalo
de x = - 8 m a x = + 8 m. Para x = 6 m,
determine:
a.- La magnitud de la rapidez de la partícula
P.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración de P en el
eje Y.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración de la
partícula P.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración normal de la
partícula P.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración tangencial
de la partícula P.(m/s2)

23,4307
45
45
28,8081
34,57
R  X   Y    Z 
2 2 2

 vx    v y    vz 
2
v
2 2

 ax    a y    az 
2
a
2 2
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posición de la partícula P se define utilizando las
coordenadas cilíndricas (a)
Descomponiéndose en términos de sus vectores unitarios: eˆr , eˆ , kˆ
Siendo R el vector posición: R  reˆr  zkˆ
dR
v  reˆr  r eˆ  zkˆ vr  r v  r vz  z
dt
v  vr    v    vz   Siempre se mide a partir del eje
2 2 2
Positivo X

dv d 2 R
a  2  (r  r 2 )eˆr  (r  2r )eˆ  zkˆ
dt dt
ar  r  r 2 a  r  2r aZ  z

a  ar    a    az 
2 2 2

Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante   4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S  6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial vr .(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad vZ.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial ar .(m/s2) Vr = 4,5962 m/s
5.- La magnitud de la aceleración transversal v = 6,128 m/s
a.(m/s2) vZ = 3,8567 m/s
6.- La magnitud de la aceleración en el eje
Z.(m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales


truncado
Solución:

r  z S z
r  z 
Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
r   z r vZ = 3,8567 m/s

Percibimos que el ángulo =40=cte. R z S  2m


  0  0 ar = - 24,512
S m/s2
a = 36,7698 m/s2
50
Sabemos que S=2m, S  6m / s S 0 aZ = 0 m/s2
40
Para S= 2m y =40: r
Se cumple:
r  2.Cos40
r  S.Cos40 r  1,532m
Derivando respecto del tiempo:
r  S.Cos 40  S  0  r  6.Cos40 r  4,5962m / s
Derivando respecto del tiempo la ecuación:
r  S.Cos40  4,5962m / s
r  S.Cos 40  S (0) r 0
De igual manera se procede con:
z  S.Sen 40 z  2.Sen 40  1, 2855m
z  S.Sen 40 z  6.Sen 40  3,8567m / s
z  S.Sen 40 z 0

También:  rad   4rad / s  cte  0
2
Luego: ar  r  r 2  0  1,532(4)2
vr  r  4,5962m / s ar  24,512m / s 2
v  r  1,532  4   6,128m / s a  r  2r  1,532(0)  2(4,5962)(4)
vz  z  3,8567m / s a  36, 7696m / s 2 aZ  z  0
v  vr    v    vz   ar    a    az 
2 2 2
a
2 2 2

v  8,5762m / s a  44,1909m / s 2
Ejemplo 2 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas
Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y  = 8k [rad/s] constante. Para  = /4 rad, determine:

r  z
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal.(m/s)

r  z
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial.(m/s2)

r   z
5.- La magnitud de la aceleración transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración en el eje Z.(m/s2)

Respuestas con 4
decimales
truncado

EL INFORME QUE
ENTREGUEN TIENE QUE
SER UTILIZANDO
NORMAS APA

r  7, 7459m  rad z  2m
4
r  8, 2623m / s   8rad / s z  32 m
r  141, 012m / s 2
 0 z0
ar  636, 7496m / s 2
a  132,1968m / s 2
aZ  0

a  650,3256m / s 2
http://ssmundodesconocido.es/la-tierra-hueca-nuevas-y-sorprendentes-
pruebas.html

http://francis.naukas.com/2015/08/26/el-video-youtube-de-la-ultima-
boutade-de-hawking/
Con que método
se puede resolver?
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas
complicada a causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido
del vector eR es el que tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes  y . Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ
aumentara, pero manteniéndose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendría el movimiento de B si  aumentara pero manteniéndose constantes R y
θ.

R
R  ReˆR
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R  ReˆR
dR
v  vR eˆR  v eˆ  v eˆ  ReˆR  R Cos eˆ  R eˆ
dt
Donde:

vR  R v  R Cos v  R

 vR    v    v 
2
v
2 2

dv d 2R
a  2
 aR eˆR  a eˆ  a eˆ
dt dt
Donde:

aR  R  R 2  R 2Cos 2
vR  R
Cos  d ( R 2 ) 
a     2 R Sen
v  R Cos R  dt 

a  2R Cos  R Cos  2R Sen


v  R
1 d (R  ) 
 2
a     R SenCos
2

R  dt 

a  2R  R  R 2 SenCos

 aR    a    a 
2
a
2 2
Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esféricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante   4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S  6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:

1.- La magnitud de la velocidad radial vR .(m/s)


2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad v.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial aR VR = 6 m/s
.(m/s2) v = 6,128 m/s
5.- La magnitud de la aceleración transversal v = 0
a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración a .(m/s2)

aR = - 18,7783 m/s2
a = 36,7701 m/s2
Respuestas con 4 decimales a = 15,7569 m/s2
truncado
Utilizando el método de coordenadas esféricas tenemos:

 rad   4rad / s  cte  0
2
R  2m R  6m s R  0
  40   0   0
vR  R  6m / s vR  6m / s

VR = 6 m/s
v  R Cos  2(4)Cos 40 v = 6,128 m/s
v = 0
v  6,1283m / s
R
aR = - 18,7783 m/s2S
v  R  0
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
 vR    v    v 
2
v
2 2

V = 8.5764 m/s
aR  R  R 2  R 2Cos 2
aR  0  2(0)2  2(42 )Cos 2 40
aR  18, 7783m / s 2
R
a  2R Cos  R Cos  2R Sen
a  2(6)(4)Cos40  2(0)Cos40  2(2)(4)(0)Sen40
a  36, 7701m / s 2

a  2R  R  R 2 SenCos
a  2(6)(0)  2(0)  2(4)2 Sen40Cos40
a  15, 7569m / s 2

 aR    a    a 
2
a
2 2
a = 44,1922 m/s2
eˆR
vR  R aR  R  R 2  R 2Cos 2
v  R Cos a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen

v  R a  2 R  R  R 2 Sen Cos


R 8     14, 4775
4
R0  8   4,1312
R0  0   4, 4066

aR  616,5346m / s 2
a  132,1968m / s 2
a  159,1882m / s 2
THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr. © Tito Vilchez