CONTROL ANALOGICO

PRACTICA 2

ANGIE DANIELA CASTELLANOS

CODIGO: 1.110.556.592

GRUPO: 299005_31

TUTOR
FERNANDO CAMELO QUINTERO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA (ECBTI)
CEAD IBAGUE
 INTRODUCCION

En el presente documento se muestra el desarrollo de la segunda práctica de Control

Analógico que trata de la controlabilidad y observabilidad de un proceso o sistema, se evidencia

el análisis respectivo y se determina por medio de los parámetros y condiciones si el proceso

propuesto es controlable y observable para el desarrollo de esta práctica es utilizando el software

Matlab.
 OBJETIVOS

 Comprender que es y de que se trata la controlabilidad y observabilidad de un

sistema.

 Lograr un análisis de controlabilidad y observabilidad en el proceso propuesto.

 Adquirir más destreza utilizando el software Matlab.

 DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD Y ANALISIS

Sistema expresado en espacio de estados

Dónde: A-B-C y D:

 CONTROLABILIDAD DEL SISTEMA

Código y respuesta en Matlab del anterior sistema.

Código:

En el siguiente código se evidencia la declaración de las cuatro matrices del sistema,

luego de ello se declara una variable para determinar la controlabilidad de las matrices (a,b)

con el comando ctrb, se declara otra variable para crear el sistema de espacio de estados con el

comando (ss), se tiene la controlabilidad de las cuatro matrices con el comando ctrb y por

último se sacan los rangos de la matriz (a y f) utilizando el comando rank.

close all%borra datos

clear all%elimina variables de trabajo actual(limpia)

clc%limpia la pantalla

a=[0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 -9.275 0; 0 0 0 -3.496]%matriz a

b=[0 0;0 0; 2.367 0.07898; 0.241 0.7913]%matriz b

c=[1 0 0 0; 0 1 0 0]%matriz c

d=[0 0; 0 0]%matriz d

e=ctrb(a,b)%controlabilidad de a,b

ee=ss(a,b,c,d)%sistema en espacio de estados

f=ctrb(ee)%controlabilidad de a,b,c,d

rank(a)%rango de a

rank(f)%rango de f

cond(f)%determinante de la matriz

Respuesta:
 Declaración de matrices

 Controlabilidad de a,b

 Sistema de espacio de estados

 Controlabilidad de a, b, c y d.

 Rango de a.

 Rango de f

 Determinante de la matriz de controlabilidad

Teorema de controlabilidad:

Donde a y b son matrices constantes de dimensiones nxn y nxr, es de estados completamente

controlable “si y solo si se cumple la matriz de controlabilidad de dimensiones nx(n,r) sea de

rango n”

También debe cumplirse el parámetro del determinante de la matriz de controlabilidad el cual

dice que este determinante debe ser ≠ de 0.

Revisando los resultados dados de los rangos y del determinante se deduce entonces que se

cumple con las condiciones de: el teorema de controlabilidad y el determinante.

  OBSERVABILIDAD DEL SISTEMA

Código y respuesta en Matlab del anterior sistema.

Código:

close all%borra datos

clear all%elimina variables de trabajo actual(limpia)

clc%limpia pantalla

a=[0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 -9.275 0; 0 0 0 -3.496]%matriz a

b=[0 0;0 0; 2.367 0.07898; 0.241 0.7913]%matriz b

c=[1 0 0 0; 0 1 0 0]%matriz c

d=[0 0; 0 0]%matriz d

e=obsv(a,c)%observabilidad de a,b

ee=ss(a,b,c,d)%sistema en espacio de estados

f=obsv(ee)%observabilidad de a,b,c,d

rank(a)%rango de a

rank(e)%rango de e

rank(c)%rango de c

cond(f)%determinante de la matriz

Respuesta:
 Declaración de matrices

 Controlabilidad de a,b

 Sistema de espacio de estados

 Observabilidad de a, b, c y d

 Rango de a
  Rango de e

 Rango de c

 Determinante de la matriz.

Para que un sistema se determine como observable debe cumplir las siguientes condiciones:

Donde a y c son matrices constantes de dimensiones nxn y mxn, es completamente observable

“si y solo si la matriz de observabilidad de dimensión (mxn)xn es de rango n”.

También debe cumplirse el parámetro del determinante de la matriz de controlabilidad el cual

dice que este determinante debe ser ≠ de 0.

Revisando los resultados dados de los rangos y del determinante se deduce entonces que se

cumple con las condiciones establecidas.

 CONCLUSIONES

 Para determinar si un sistema es controlable se deben tener en cuenta los parámetros

establecidos para ello, es indispensable para esto tener claro el teorema de

controlabilidad.

 Para determinar si un sistema es observable se debe tener en cuenta la condición: Donde

a y c son matrices constantes de dimensiones nxn y mxn, es completamente observable

“si y solo si la matriz de observabilidad de dimensión (mxn)xn es de rango n”.

 Se observa que tanto la controlabilidad y la observabilidad tienen un mismo para metro el

cual es: el determinante de la matriz de controlabilidad debe ser ≠ de 0.

 Se obtuvieron nuevos conocimiento en el ámbito de la utilización del software Matlab

con la solución de la practica 2.

 Se observa que software Matlab es fundamental para el aprendizaje de los temas vistos en

la práctica del curso de control analógico.

 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Ejemplo de controlabilidad y observabilidad. Recuperado en:

https://javalmuusc.wikispaces.com/file/view/Control+II+Clase+3.pdf

 Burns, R. (2001). Closed-loop control systems. En: Advanced control engineering (1 ed)
(pp 81-92). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299005/Advanced_Control_Engineering_Cap_4_
Pag_81-92.pdf

 Tutoriales de control de Matlab. Recuperado en

http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home