Tema6 PDF

Departamento de Ingeniería Electrónica
SISTEMAS DIGITALES DE
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
TEMA 6
Sistemas Digitales de
Control en Tiempo
Discreto
DAC ADC
1 − e −Ts D(s)
s
D(z)
Rafael Ramos Lara

Febrero 2007
TEMA 6
Sistemas Digitales de Control en
Tiempo Discreto
Índice (I)
6.1. Sistemas de control digital
6.1.1. Introducción al diseño de sistemas de control digital
6.1.2. Discretización de sistemas analógicos
6.1.3. Ejemplo: modelo discreto de un motor DC
6.2. Diseño de un control digital PID
6.2.1 Introducción al control PID digital
6.2.2 Aproximación rectangular del control PID
6.2.3 Aproximación trapezoidal del control PID
6.3. Arquitecturas de realización de controladores digitales
6.3.1. Programación directa
6.3.2. Programación estándar
6.3.3. Programación serie
6.3.4. Programación paralelo
6.3.5. Programación en escalera
Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 2
1
Índice (II)
6.4. Ejemplo de diseño: control de un motor DC mediante el driver L293E
6.4.1. Introducción al sistema de control digital de un motor
6.4.2. Modelo equivalente eléctrico del motor DC
6.4.3. Interface con el motor: L293E
6.4.4. Control en lazo abierto de la velocidad de giro
6.4.5. PWM digital
6.4.6. Monitorización de la velocidad de giro
6.4.7. Regulación de la velocidad de giro
6.1 Sistemas de control digital
2
6.1.1 Introducción al diseño de sistemas
de control digital
Componentes de un sistema de control
Los componentes principales de un sistema de control son:

• Sensores
• Actuadores
• Controlador: permite obtener el comportamiento deseado del sistema
a controlar, manteniendo al mismo tiempo la estabilidad del sistema
Tipos de controladores:
• Controladores analógicos: implementados con amplificadores,
resistencias, condensadores que realizan estructuras semejantes a
filtros que modifican la respuesta frecuencial del sistema
• Controladores digitales: implementados con microprocesadores,
microcontroladores, DSP, FPGA, CPLD, etc... Necesitan
conversores ADC y DAC
3
Controladores analógicos vs. digitales
Controlador Ventajas Desventajas

Analógico • Elevado ancho de banda • Envejecimiento de componentes
• Elevada resolución • Derivas con la temperatura
• Fácil de diseñar • Bueno para diseños simples
Digital • Diseño programable • Dificultad de diseño

• Comportamiento preciso • Necesita procesadores de altas
• Implementación prestaciones
algoritmos complejos • Genera problemas numéricos
• Fácilmente ampliable
Diseño de un sistema de control digital
Pasos de diseño de un sistema de control:

• Obtención del modelo del sistema a controlar
• Diseño del controlador para obtener el comportamiento deseado del
sistema a controlar
El diseño de controles digitales implica la conversión del sistema en una

forma discreta. Dos métodos de conversión:
• Diseño analógico y conversión a discreto para su implementación
• Diseño discreto ⇒ se debe obtener el modelo de la planta en forma
discreta (transformada Z)
4
6.1.2 Discretización de sistemas
analógicos
Técnicas de discretización de sistema analógicos
Tres técnicas para convertir un sistema analógico en discreto:

• Mantenedor de orden zero (ZOH)
• Correspondencia polos-ceros
• Transformación bilineal
5
Mantenedor de orden cero (ZOH)
Esta técnica asume que el controlador tiene a la entrada un mantenedor de

orden cero
DAC ADC
−Ts
1− e D(s)
s
D(z)
 D (s ) 
(
D( z ) = 1 − z −1 Z  ) 
 s 
Correspondencia Polo-Cero
Los polos y ceros “si” de D(s) se mapean como polos y ceros de D(z) de
acuerdo con:
z i = e si T T = periodo de muestreo
Si D(s) tiene más polos que ceros se añaden ceros en z=-1 en el numerador
para igualar el número de polos y ceros.
La ganancia se escoge adecuadamente para que se cumpla:
D( z ) z =1 = D(s ) s =0
6
Transformación Bilineal
También denominada aproximación de Tustin o trapezoidal, utiliza la

siguiente relación
2 (z − 1)
s= T = periodo de muestreo
T z +1
para transformar el dominio en “s” en un dominio en “z”
6.1.3 Modelo discreto de un motor DC
14
7
Modelo de la planta (I)
El primer paso en el diseño de un control es obtener el modelo de la planta
Ejemplo: modelo de un motor DC de imán permanente
di
Características eléctricas: L + Ri = V − emf
dt
L: inductancia del motor
R: resistencia
V: tensión de alimentación
i: corriente
emf: fuerza contraelectromotriz = Ke · θ
Ke: constante de fuerza contraelectromotriz
Modelo de la planta (II)
d 2θ dθ d 2θ
Características mecánicas: JM + B + K θ = TL − J L
dt 2 dt dt 2
JM: inercia del motor

θ: desplazamiento angular
K: constante de rigidez
B: coeficiente de fricción viscosa
JL: inercia de la carga=Kt · i
TL: par de rotación de la carga
Kt= constante de par de rotación
8
Modelo de la planta (III)
Modelo eléctrico Modelo mecánico

di dθ dθ
2
d 2θ
L + Ri = V − emf JM 2 + B + Kθ = TL − J L 2
dt dt dt dt
Parámetros del motor
DC Pittman 9412G316
R = 6.4Ω
θ (s ) J −1 (K t R )
J = Jm+JL = 60 ·10-6 kg·m2
G (s ) = =
Kt = 0.0207 (N · m)/A
Ke = 0.0206 volt/(rad/s)
(
V (s ) s s + J −1 (K t K e R ) )
θ (s ) 53.906
Gm (s ) = =
V (s ) s(s + 1.116 )
Conversión a formato discreto (I)

  G (s )  
Transformación ZOH: G (z ) = (1 − z ) Z L 
−1 −1

  s 
G (s ) b A A A b = J −1 ( K t R )
= 2 = 1 + 22 + 3
s s (s + a ) s s s+a a = J −1 (K t K e R )
( )
G (s ) − b a 2 (b a ) b a 2
= + 2 +
( ) T: periodo de muestreo
T = 0.001
s s s s+a
G (z ) =
( ) (
b a 2 e − aT − 1 + aT z −1 + b a 2 1 − e − aT − aTe − aT z −2 )
( )
1 − 1 + e − aT z −1 + e − aTz − 2
9
Conversión a formato discreto (II)
G (z ) =
( ) (
b a 2 e − aT − 1 + aT z −1 + b a 2 1 − e − aT − aTe − aT z −2 )
( )
1 − 1 + e − aT z −1 + e − aTz − 2
a = 1.116
b = 53.906 Km: Factor de ganancia
T = 0.001
θ (z )0.2694 z −1 + 0.2693 z −2
G (z ) = = ⋅ Km
V ( z ) 1 − 1.999 z −1 + 0.999 z − 2
6.2 Diseño de un control digital PID
20
10
Algoritmos de control
• Técnicas de compensación: el controlador añade polos y ceros al sistema para

obtener la respuesta deseada .
• PID: el control PID es la suma de tres términos: Proporcional al error + Integral del
error + Derivada del error. Es el algoritmo de control más utilizado.
• Deadbeat: Se utiliza cuando se desea una respuesta rápida. Se diseña en el dominio Z
• Modelos en el espacio de estado: describen matricialmente el modelo de sistema a
controlar. Se utiliza cuando hay muchas variables de estado a controlar.
• Control óptimo: se utiliza cuando se desea minimizar un parámetro específico del
sistema (p.e. Tiempo de establecimiento, energía, ...). El controlador o compensador
debe minimizar el parámetro.
• Control adaptativo: se utiliza en sistemas cuyos parámetros cambian con el tiempo
haciendo inestable el control. El control adaptativo sigue los cambios de la planta y
rediseña el controlador para obtener un control óptimo del sistema.
6.2.1 Introducción al control PID digital
22
11
Expresión general control PID
Minimiza el error
Reduce el error a cero en • Incrementa la
régimen permanente estabilidad de la planta
• Acción anticipativa que
reduce el sobreimpulso
Kp: constante proporcional
Ki: constante integral
Kd: constante derivativa
u(t): salida del control
e(t): señal de error
Controlador PID analógico y discreto
Control PID analógico Control PID digital
KP KP
+ +
e(t) + u(t) e(n) + u(n)
KI/s DI(z)
E(s) + U(s) E(z) + U(z)
KD·s DD(z)
Función de transferencia Función de transferencia

E (s )
U (s ) = K p E (s ) + K i + K d s E (s ) U ( z ) = K p E ( z ) + DI (z )E (z ) + DD ( z )E ( z )
s
Existen diversos modos de implementar DI(z)
12
Implementación del control PID discreto
Dos técnicas de implementación del control PID digital:
• Aproximación rectangular:
• El diseño se realiza en el dominio analógico y a continuación se
transfiere al dominio discreto
• Es fácil de implementar y proporciona resultados satisfactorios
• Aproximación trapezoidal:
• El diseño se realiza en el dominio discreto directamente utilizando
técnicas de ubicación de polos
6.2.2 Aproximación rectangular del

control PID
26
13
Aproximación rectangular del PID (I)
Término proporcional Término derivativo

Aproximación
K p e(t ) = K p e(n )
rectangular Si T es suficientemente pequeño se
puede aproximar por:
e(t ) e(n ) − e(n − 1)
Kd = Kd
Término integral dt T
Si se conoce e(n+1) se puede obtener
K i ∫ e(t ) = K iT ∑ ei una mejor aproximación de la derivada:
i
e(t ) e(n + 1) − e(n )
Kd = Kd
dt T
Periodo de muestreo Algoritmo de posición

u (n ) = K p e(n ) + K iT ∑ ei + K d [e(n) − e(n − 1)] T
i
Aproximación rectangular del PID (II)
Algoritmo de posición
Inconveniente: en caso de
u (n ) = K p e(n ) + K iT ∑ ei + K d [e(n) − e(n − 1)] T malfuncionamiento del sistema digital
i que calcula u(n) se podría generar una
salida u(n)=0
Algoritmo de velocidad • Es el algoritmo que se utiliza habitualmente

• El sistema de control solo calcula el incremento de la
∆u (n ) = u (n ) − u (n − 2 ) señal de control
• Presenta mejor comportamiento en arranque y frente
a transitorios bruscos en la señal de referencia.
14
Algoritmo PID de velocidad
Algoritmo de velocidad
∆u (n ) = u (n ) − u (n − 2 )
n−2
u (n − 2 ) = K p e(n − 2 ) + K iT ∑ ei + K d [e(n − 1) − e(n − 2)] T
i =1
u (n ) − u (n − 2 ) = K p [e(n ) − e(n − 2 )] + K iT [e(n ) + e(n − 1)] + K d T [e(n ) − 2e( n − 1) + e( n − 2)]
u (n ) = u (n − 2 ) + K1e(n ) + K 2 e(n − 1) + K 3e(n − 2 )

K1 = K p + K d T + K i T
K 2 = K iT − 2 K d T
K3 = K d T − K p
Determinación coeficientes PID
Método del margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG)

Se escoge como parámetros de diseño:
• MF = 55º
• Frecuencia de transición (fase:-180º) = 100Hz
Aplicando técnicas de control clásico

MG = 77dB (f=100Hz)
en el dominio frecuencial se obtiene:
K1 = 13751
Kp = 4181
K2 = -19138
Kd = 9.569
K3 = 5387
Ki = 1
15
Implementación digital del PID
u (n ) = u (n − 2 ) + K1e(n ) + K 2 e(n − 1) + K 3e(n − 2 )
e(n-1) e(n-2)
e(n) z-1 z-1
K1 X K2 X K3 X u(n-2) z-1 z-1

+ +
+
u(n)
Respuesta al escalón con el control PID
u (n ) = u (n − 2 ) + K1e(n ) + K 2 e(n − 1) + K 3e(n − 2 )
16
6.2.3 Aproximación trapezoidal del

control PID
34
17
Aproximación trapezoidal
• Se utiliza cuando se requiere una mayor precisión en la conversión discreta

• La integral se determina con la suma de trapezoides
T
Área del trapezoide: [e(n ) + e(n − 1)]
2
e(n) Función transferencia término integral
e(n-1) T
u (n ) = u (n − 1) + K I [e(n ) + e(n − 1)]
2
(
U ( z ) 1 − z −1 = K I ) T
2
[
1 + z −1 E [z ]]
DI ( z ) =
U (z )
= KI
T 1 + z −1 ( )
E (z ) 2 1 − z −1 ( )
Aproximación trapezoidal PID
u (n ) = K p e(n ) + K iT ∑ ei + K d [e(n) − e(n − 1)] T

i
Transformada Z de cada término
U (z ) = K p E (z ) + K I
(
T 1 + z −1 ) K
E ( z ) + d 1 − z −1 E ( z ) ( )
(
2 1− z −1
) T
Función de transferencia discreta
D(z ) =
U (z )
= K p + KI
(
T 1 + z −1 K d
+ 1 − z −1
) ( )
E (z ) 2 1− z −1
( T )
Reordenando términos
D(z ) =
(2TK p ) (
+ K I T 2 + 2 K d + K I T 2 − 2 K pT − 4 K d z −1 + 2 K d z − 2 )
(
2T 1 − z −1
)
18
Diseño del control PID de un motor DC
K1 + K 2 z −1 + K 3 z −2
GPID ( z ) =
1 − z −1
Ki K K 2K d K
Con: K1 = K p + T + d , K2 = −K p + i T − , K3 = d
2 T 2 T T
θ (z ) 0.2694 z −1 + 0.2693z −2
G p (z ) = = ⋅ Km
V (z ) 1 − 1.999 z −1 + 0.999 z − 2
Determinación coeficientes PID

G p ( z )Gc (z )
Gs ( z ) = Función de transferencia global del sistema
1 + G p (z )Gc ( z )
Matlab ⇒ ubicación de polos en 0.96, 0.95, 0.2 y 0.15

Resolviendo el denominador para la
ubicación de polos propuesta se obtiene:
K1 = 1.4795 K1 + K 2 z −1 + K 3 z −2
K2 = -2.845 GPID ( z ) =
1 − z −1
K3 = 1.3636
u (n ) = u (n − 1) + K1e(n ) + K 2 e(n − 1) + K 3e(n − 2 )
19
u (n ) = u (n − 1) + K1e(n ) + K 2 e(n − 1) + K 3e(n − 2 )
Polos cerca del círculo unidad: Polos cerca del origen:

• Aumenta el tiempo de respuesta • Disminuye el tiempo de respuesta
• El sistema puede hacerse inestable • Aumenta el sobre impulso
20
Implementación digital del PID
u (n ) = u (n − 1) + K1e(n ) + K 2 e(n − 1) + K 3e(n − 2 )
e(n-1) e(n-2)
e(n) z-1 z-1
K1 X K2 X K3 X u(n-1) z-1
+ +
+
u(n)
6.3 Arquitecturas de realización de

controladores digitales
42
21
Diagrama de bloques de un controlador digital
e1(n) e2(t) e2(n)

e1(t) D(s)
T E1(z) T E2(z)
D(z)
Expresión general de la función de transferencia del controlador digital
E2 ( z ) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + L + bm z − m
D(z ) = =
E1 (z ) a0 + a1 z −1 + a2 z − 2 + L + a p z − p
Elementos para realizar de un controlador digital
E2 (z ) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + L + bm z − m
D(z ) = =
E1 ( z ) a0 + a1 z −1 + a2 z − 2 + L + a p z − p
Elementos de retardo Sumadores c.a.2 Multiplicadores c.a.2

e1(n) e1(n-1) e1(n-m)
Z-1 +
+
Registro de “n” bits bm
a0
22
Estructuras de implementación
• Programación directa: implementa la ecuación en diferencias
• Programación estándar: reduce el número de registros a utilizar
• Programación en serie La función de transferencia se descompone

en funciones de primer y segundo orden
• Programación en paralelo
para disminuir los errores de truncado de
• Programación en escalera coeficientes
6.3.1 Programación directa
46
23
Descomposición de la función de transferencia
E2 (z ) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + L + bm z − m
D( z ) = =
E1 (z ) a0 + a1 z −1 + a2 z − 2 + L + a p z − p
[ ] [
E2 ( z ) a0 + a1 z −1 + a2 z −2 + L + a p z − p = E1 ( z ) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + L + bm z − m ]
Transformada “z” inversa
p m
a0 ⋅ e2 (n ) + ∑ ai e2 (n − i ) = ∑ bi e1 (n − i )
i =1 i =0
m p
1 1
Salida actual e2 (n ) = ∑ bi e1 (n − i ) − ∑ a e (n − i )
i 2
a0 i =0 a0 i =1
Entradas Salidas anteriores

Implementación directa
e1(n) e1(n-1) e1(n-2) e1(n-m) Los coeficientes ai y bi aparecen de
Z-1 Z-1 forma directa
Recursos utilizados:
b0 b1 b2 bm
• M+P elementos de retraso “Z-1”
a0 a0 a0 a0 • M+P+1 multiplicadores
+ + + • M+P sumadores
+ + + + e2(n)
+
e2(n) e2(n-1) e2(n-2) e2(n-p)
Z-1 Z-1
− a1 − a2 − ap
a0 a0 a0
+ +
+ +
24
6.3.2 Programación estándar
49

E2 ( z ) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + L + bm z − m E2 ( z ) H ( z )
D(z ) = = =
E1 ( z ) a0 + a1 z −1 + a2 z − 2 + L + a p z − p H ( z ) E1 ( z )
E2 ( z ) H (z ) 1
= b0 + b1 z −1 + b2 z − 2 + L + bm z − m =
H (z ) E1 (z ) a0 + a1 z + a2 z − 2 + L + a p z − p
−1
Transformada “z” inversa
[ ]
m
E2 ( z ) = b0 + b1 z −1 + b2 z − 2 + L + bm z − m ⋅ H ( z ) ⇒ e2 (n ) = ∑ bi h(n − i )
i =0
[ ]
p
1 1 1 1
H (z ) = E1 ( z ) − a1 z −1 + a2 z − 2 + L + a p z − p ⋅ H ( z ) ⇒ h(n ) = e1 (n ) − ∑ a h(n − i )
i
a0 a0 a0 a0 i =1
25
Implementación estándar
Recursos utilizados:
• P elementos de retraso “Z-1”
• P+M+2 multiplicadores
• P+M+1 sumadores
+ +
+
+ +
e2(n)
b0 b 1 b2 b
m
+
e1(n) +
a0−1 Z-1 Z-1 Z-1 h(n-p)
h(n)
- a1 a2 am ap
a0 a0 a0 a0
+ + +
+ + +
Fuentes de error
La precisión en la implementación de controles digitales es importante para
obtener un buen resultado.
Hay tres fuentes de error que afectan a la precisión:

• El error de cuantificación de los ADC
• Redondeo en las operaciones aritméticas
• Truncamiento de los coeficientes ai y bi ⇒ este error aumenta al
aumentar el orden de la función de transferencia ⇒ un pequeño error
en los coeficientes de un filtro de orden elevado provoca un gran error
en la ubicación de polos y ceros
Este error se puede reducir matemáticamente descomponiendo las funciones

de transferencia de orden elevado en combinaciones de funciones de primer
y segundo orden
26
6.3.3 Programación serie
53

La función de transferencia se descompone en un producto de funciones sencillas
de primer o segundo orden
E ( z ) b + b z −1 + b z −2 + L + bm z − m r
D( z ) = 2 = 0 1 −1 2 − 2 = D ( z ) ⋅ D ( z )L D ( z ) = ∏ Dk ( z )
E1 ( z ) a0 + a1 z + a2 z + L + a p z − p
1 2 r
k =1
e1(n) D1(z) D2(z) Dr(z) e2(n)
Las funciones de transferencia Di(z) dependen de los polos y ceros de D(z):
Polo y cero reales Polos y ceros complejo conjugados

1 + bi z −1 1 + ei z −1 + f i z −2
Di ( z ) = Di ( z ) =
1 + ai z −1 1 + ci z −1 + d i z − 2
27
Implementación estándar
+ +
m
e2 (n ) = ∑ bi h(n − i ) + +
i =0
b0 b1 b2
+
e2(n)
h(n) Z-1
bm +
Z-1 Z-1
h(n-1) h(n-2) h(n-m)
e1(n) + h(n) h(n-1) h(n-2) h(n-m) h(n-p)
a0−1 Z-1 Z-1 Z-1
- a1 a2 am ap
a0 a0 a0 a0
+ + +
+ + +
p
1 1
h(n ) = e1 (n ) − ∑ a h(n − i )i
Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto
a0 a0 i =1 55
Implementación funciones Di(z) (I)
Polo y cero reales

Y ( z ) 1 + bi z −1
=
X ( z ) 1 + ai z −1
+
x(n) + bi +
Z-1 y(n)
-
ai
28
Implementación funciones Di(z) (II)
Polos y ceros complejo conjugados
Y ( z ) 1 + ei z −1 + f i z −2
=
X ( z ) 1 + ci z −1 + d i z − 2
+
ei +
+
x(n) + fi +
Z-1 Z-1 y(n)
-
ci
+
+ di
6.3.4 Programación paralelo
58
29
La función de transferencia se descompone en suma de fracciones parciales de
primer y segundo orden:
E ( z ) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + L + bm z − m
D(z ) = 2 = = A + D1 ( z ) + D2 ( z ) + L + Dq ( z )
E1 ( z ) a0 + a1 z −1 + a2 z − 2 + L + a p z − p
j q j
bi q
ei + f i z −1
= A + ∑ Di ( z ) + ∑ Di (z ) = A + ∑ −1
+ ∑ −1
i =1 i = j +1 i =1 1 + ai z i = j +1 1 + ci z + di z −2
Polos reales Polos complejos
D1(z)
e1(n) e2(n)
Dq(z)
Implementación funciones Di(z) (I)
Polos reales
Y (z ) bi
=
X ( z ) 1 + ai z −1
bi
y(n)
x(n) +
Z-1
-
ai
30
Implementación funciones Di(z) (II)
Polos complejos conjugados

Y (z ) ei + f i z −1 ei
=
X ( z ) 1 + ci z −1 + d i z − 2 +
f i +
y(n)
x(n) +
Z-1 Z-1
-
ci
+
+ di
6.3.5 Programación en escalera
62
31
1
Di( B ) ( z ) = con i = 1,2,..., p − 1
Bi z + Gi( A ) ( z )
D( z ) = A0 + D1( B ) ( z ) 1
Di( A ) ( z ) = con i = 1,2,..., p − 1
Ai + Gi(+B1) ( z )
1
D (pB ) ( z ) =
1
Bp z +
Ap
1
D( z ) = A0 +
1
B1 z +
1
A1 +
1
B2 z +
M
1
Ap −1
1
Bp z +
Ap
Ejemplo de programación en escalera (I)

1
D( z ) = A0 +
1 1
B1 z + D (pB ) ( z ) =
1 1
A1 + Bp z +
1 Ap
p=2 B2 z +
A2
1 1
D( z ) = A0 + = A0 + = A0 + D1( B ) ( z )
B1 z +
1 B1 z + D1( A ) ( z )
A1 + D2( B ) ( z )
Di(B)(z) se puede escribir como:

Y (z ) 1
Di( B ) ( z ) = = X i ( z ) − Di( A )Yi ( z ) = Bi zYi ( z )
X ( z ) Bi z + Di( A ) ( z )
32
Ejemplo de programación en escalera (II)
X i ( z ) − Di( A )Yi ( z ) = Bi zYi ( z )
+ 1 Bi
x(n) Z-1 y(n)
-
Di( A ) ( z )
Ejemplo de programación en escalera (III)

Di(A)(z) se puede escribir como:
Y (z ) 1
Di( A ) ( z ) = = X i ( z ) − Di(+B1)Yi ( z ) = AiYi ( z )
X ( z ) Ai + Di(+B1) ( z )
+ 1 Ai
x(n) y(n)
-
Di(+B1) ( z )
33
Ejemplo de programación en escalera (IV)
1 1
D( z ) = A0 + = A0 + = A0 + D1( B ) ( z )
B1 z +
1 B1 z + D1( A ) ( z )
A1 + D2( B ) ( z )
x(n) A0 + y(n)
+ 1A 1 3
4
+
- 6 5 x (B )
D1 (z ) x
x D2( B ) ( z ) x 1 2
+ 1 B1 2
1 Z-1
+ 1 B2 6
5 Z-1 -
- 3 4
1 A2 x D1( A ) ( z ) x
Ejemplo de programación en escalera (V)

Combinación de los diagramas de bloques
x(n) A0 + y(n)
1 x+ +x
2
1B 1
Z-1
-x x4
3 +
1 A1
+x 5 - x 6
1 B2
Z-1
-
1 A2
34
6.4 Ejemplo de diseño: control de un
motor DC mediante el driver L293E
69
Índice
6.4.1. Introducción al sistema de control digital de un motor

6.4.2. Modelo equivalente eléctrico del motor DC
6.4.3. Interface con el motor: L293E
6.4.4. Control en lazo abierto de la velocidad de giro
6.4.5. PWM digital
6.4.6. Monitorización de la velocidad de giro
6.4.7. Regulación de la velocidad de giro
35
6.4.1 Introducción al sistema de control
digital de un motor
71
Diagrama de bloques del sistema de control
Placa interface
FPGA
Elementos básicos:
• FPGA: implementa el sistema digital de control
• Interface etapa lógica-motor: etapa de potencia controlada digitalmente que
alimenta el motor DC
• Motor: sistema a controlar
• Sensor óptico: permite medir la velocidad de giro del motor
36
6.4.2 Modelo equivalente eléctrico del
motor DC
73
Modelo ideal del motor DC
• Transformador ideal de tensión/corriente en velocidad/fuerza

• Relaciones de transformación:
K·IS = Fm
VS = K·Um
(fuerza)
(velocidad)
37
Modelo real del motor DC con pérdidas
Le y Re: Inductancia y resistencia del devanado del rotor

Cm: modela la resistencia que presenta el motor a cambios de
velocidad
Rm: resistencia mecánica
RL: carga del motor
Circuito eléctrico equivalente del motor

Circuito equivalente del secundario visto desde el primario
Modelo eléctrico equivalente de segundo orden

wA 1
= 2
VS s + 2α s + wo2
1
wo =
Leq ⋅ C eq
V = D ⋅ V REF
38
6.4.3 Interfase con el motor: L293E
77
Driver de cuatro canales Push-Pull
Características:
• Iout: 1A por canal
• Iout de pico: 2 A por canal
• Entrada de inhibición
• Protección contra sobre-temperatura
39
Diagrama de bloques
Entradas de control
Entradas de Modelo driver de corriente
habilitación Vss
Control unidireccional del motor DC (I)
Conexión a +Vs Conexión a masa
40
Control unidireccional del motor DC (II)
Vss
Conexión a masa
Vss
1
M
Vss
M
0
Conexión a +Vs
Control bidireccional del motor DC (I)
41
Control bidireccional del motor DC (II)
Giro a la derecha Giro a la izquierda

Vss Vss
1 M 0 0 M 1
+ - + -
Va=Vss Va=-Vss
6.4.4 Control en lazo abierto de la

velocidad de giro
84
42
Control en lazo abierto de la velocidad de giro
• Variando la tensión de alimentación del motor se varia su velocidad

• Con un modulador PWM se obtiene una tensión variable de valor:
D·Vcc donde D es el ciclo de trabajo de la señal PWM
Diagrama de bloques del

sistema de control en lazo abierto
Modulador PWM Motor

D·VREF
Variando el ciclo de trabajo D se varia la tensión de alimentación del

motor y con ello la velocidad de giro ωA
1
w A = D ·V REF ·
s 2 + 2α s + wo2
43
Modulador de anchura de pulsos (PWM)
TON TOFF TON TOFF TON TOFF
D VREF
Tc: periodo de conmutación

D = TON/Tc con 0 ≤ D ≤ 1
• Si el Tc es suficientemente pequeño la tensión equivalente que se aplica

al motor es el valor medio de la señal PWM: D·VREF
Margen dinámico de la alimentación del motor

con driver de puente en H
D=1 Vss D=0 Vss
1 M 0 0 M 1
+ - + -
Va=Vss Va=-Vss
D = 0.5 Vss
1 1 1 1
0 0 M 0 0
+ -
Va=0
44
Forma de onda de la tensión del motor
+Vss
-Vss
6.4.5 PWM digital
90
45
Estructura del PWM analógico
Rampa Comparador
-
PWM
Tc D +
Ciclo de trabajo
PWM
Estructura del PWM digital de 8 bits de precisión
8 Comparador
Contador A 8 bits
CLK
8 bits
1
LT PWM
8
D B
Tc = 28·TCLK Tc
D1
D2
PWM2
PWM1
46
Diseño Xilinx del PWM digital
Contador Comparador Salidas de

activación
Divisor de
del puente
frecuencia
P80
Ciclo de
trabajo Salida de habilitación
del puente
Divisor de frecuencia
• Diseñar el divisor de frecuencia para que Tc=1ms

• Tc = 28·TCLK
TCLK
P80
50MHz
47
Ciclo de trabajo
• El valor del ciclo de trabajo se introduce mediante los switches

• La precisión es de 8 bits
El SW1 es el bit de mayor peso
Señales de control del puente en H
PWM
PWM1
ENABLE
48
6.4.6 Monitorización de la velocidad de
giro
97
Fotointerruptor
4 3
1 2
4 3
Vista inferior
1 2
49
Esquema de conexión
+Vcc
10kΩ
+Vcc 180Ω
4 Pin
3 FPGA
560Ω
1
2
Algoritmo de medida de la velocidad de giro
La velocidad se obtiene contando el nº de pulsos por unidad de tiempo:
Np Vrps: velocidad en revoluciones por segundo

vrps = Np: número de pulsos contados
Nv ⋅T Nv: número de ventanas del disco
T: tiempo de cuenta en segundos
Simplificación del cálculo:

Si T = 1/Nv ⇒ vrps = Np
A la FPGA
1 1
0 0
50
Implementación digital del algoritmo
Contador
Pulsos del de pulsos
Registro
fotointerruptor CK
de Np
Reset Asíncrono
CK
Temporizador
50MHz CK T segundos
T
Dimensionado de componentes
Temporizador T
• Para Nv = 24 y con T = 1/Nv ⇒ vrps = Np

• El valor a temporizar es T = 41.66ms
• Si fCLK = 50MHz, 41.66ms equivalen a 2.083.333 pulsos
Temporizador T
Contador de 21 bits T0
MAX COUNT:
50MHz CK T=41.66ms
2.083.333d = 1FCA05H
51
Dimensionado de componentes
Contador de pulsos, Registro Np
• Si se toma como velocidad máxima vrps_max = 100d

• El contador debe ser de 7 bits
• El registro también es de 7 bits
+Vcc
Contador de 7 bits Registro
Pin
10kΩ 7 bits
+Vcc 4 180Ω FPGA 7 7
3
CK
560Ω
1 2 CK
Reset Asíncrono
T=41.66ms
Bloques de memoria RAM

en la familia Spartan 2/2E
Estructura
utilizada
52
Etapa de visualización
• Se debe visualizar valores entre 0 y 99 rps

• Los valores a visualizar se almacenan en la memoria RAM
(MSB) B6 4 D
Registro B5 A3, P49
7 bits 7 B4 9
B3 RAM
B2 512 x 8bits 4 U
B1 A4, P58
(LSB) B0 ó P56 (2E)
Ejemplo de visualización
Para Np=50d,
el valor del registro es Bus de Bus de
0110010b direcciones datos
4 D
Registro 0101
7 bits 7 9
RAM [7..4]
512 x 8bits 4 U
0000
[3..0]
Los dos bits de mayor peso del bus de direcciones valen siempre 0
53
Contenido de la memoria RAM
INIT_00=3130292827262524232221201918171615141312111009080706050403020100
INIT_01=6362616059585756555453525150494847464544434241403938373635343332
INIT_02=9594939291908988878685848382818079787776757473727170696867666564
INIT_03=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000099989796
INIT_04=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_05=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_06=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_07=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_08=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_09=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0A=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0B=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0C=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0D=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0E=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0F=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Activación de los dígitos
Señales
habilitación
de dígitos
D[7..4] 4 0 8
4 8
BIN7SEG
U[3..0] 4 1 S0 A3, P49
8
S0 0 1
A4, P58 ó
A3
P56 (2E)
A4
54
Control de activación de los dígitos
El control de activación se puede realizar mediante un sistema secuencial
95Hz Sistema S0
50 MHz P80
Contador 19 bits secuencial A4
Clock de control A3
La frecuencia de barrido Estado Actual S0 S1

del display es de 95Hz Estado siguiente S1 S0
S0 0 0
A4 0 1
A3 1 0
6.4.7 Regulación de la velocidad de giro
110
55
Sistema de control en lazo cerrado
El sistema de control ajusta el valor de D para que la velocidad real, wa se

mantenga igual a la velocidad deseada wd
Se compara la velocidad Con el resultado de la comparación

real con la ideal se ajusta el ciclo de trabajo D
Bibliografía (I)
www.ti.com
• Application Report SPRA083: “Implementation of PID and Deadbeat

Controllers with the TMS320 Family,” Irfan Ahmed
• Application Report SPRA009: “Control System Compensation and
Implementation with the TMS32010,” Charles Slivinsky
www.motorola.com
• AN1213/D: “16-Bit DSP Servo Control With the MC68HC16Z” David

Wilson
• AN1249/D: Bruhed DC Motor Control Using the MC68HC16Z1
• AN1712: “Get Your Motor Running” with the MC68HC708MP16
56
Bibliografía (II)
• Katsuhiko Ogata, “Discrete-Time Control Systems,” Ed. Prentice Hall
www.st.com
• L293B/L293E Data Sheet
57

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Departamento de Ingeniería Electrónica

Rafael Ramos Lara

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 3

6.1 Sistemas de control digital

Componentes de un sistema de control

Los componentes principales de un sistema de control son:

Controlador Ventajas Desventajas

Digital • Diseño programable • Dificultad de diseño

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 7

Diseño de un sistema de control digital

Pasos de diseño de un sistema de control:

El diseño de controles digitales implica la conversión del sistema en una

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 8

Técnicas de discretización de sistema analógicos

Tres técnicas para convertir un sistema analógico en discreto:

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 10

Esta técnica asume que el controlador tiene a la entrada un mantenedor de

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 11

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 12

También denominada aproximación de Tustin o trapezoidal, utiliza la

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 13

6.1.3 Modelo discreto de un motor DC

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 15

Modelo de la planta (II)

JM: inercia del motor

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 16

Modelo eléctrico Modelo mecánico

Conversión a formato discreto (I)

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 19

6.2 Diseño de un control digital PID

• Técnicas de compensación: el controlador añade polos y ceros al sistema para

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 21

6.2.1 Introducción al control PID digital

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 23

Controlador PID analógico y discreto

Control PID analógico Control PID digital

Función de transferencia Función de transferencia

Existen diversos modos de implementar DI(z)

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 24

Dos técnicas de implementación del control PID digital:

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 25

6.2.2 Aproximación rectangular del

Término proporcional Término derivativo

Periodo de muestreo Algoritmo de posición

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 27

Aproximación rectangular del PID (II)

Algoritmo de velocidad • Es el algoritmo que se utiliza habitualmente

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 28

u (n ) − u (n − 2 ) = K p [e(n ) − e(n − 2 )] + K iT [e(n ) + e(n − 1)] + K d T [e(n ) − 2e( n − 1) + e( n − 2)]

u (n ) = u (n − 2 ) + K1e(n ) + K 2 e(n − 1) + K 3e(n − 2 )

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 29

Determinación coeficientes PID

Método del margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG)

Aplicando técnicas de control clásico

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 30

u (n ) = u (n − 2 ) + K1e(n ) + K 2 e(n − 1) + K 3e(n − 2 )

K1 X K2 X K3 X u(n-2) z-1 z-1

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 31

Respuesta al escalón con el control PID

u (n ) = u (n − 2 ) + K1e(n ) + K 2 e(n − 1) + K 3e(n − 2 )

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 32

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 33

6.2.3 Aproximación trapezoidal del