UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

Problema 3

���1 𝑦𝑦 ���
Considere el sistema de nivel de líquido de la figura. En el sistema 𝑄𝑄 𝑄𝑄2 son
flujos de entrada en estado estable y �𝐻𝐻
��1� 𝑦𝑦 𝐻𝐻
���2� son las alturas en estado estable.

Las cantidades 𝑞𝑞𝑖𝑖1 , 𝑞𝑞𝑖𝑖2 , ℎ1 , ℎ2 , 𝑞𝑞1 𝑦𝑦 𝑞𝑞0 se consideran pequeñas. Obtenga una

representación en espacio de estado para el sistema cuando ℎ1 𝑦𝑦 ℎ2 son las

salidas y 𝑞𝑞𝑖𝑖1 𝑦𝑦 𝑞𝑞𝑖𝑖2 son las entradas.

Las ecuaciones para el sistema son:

𝐶𝐶1 𝑑𝑑ℎ1 = �𝑞𝑞𝑖𝑖1 − 𝑞𝑞1 �𝑑𝑑𝑑𝑑 (1)

ℎ1 − ℎ2
= 𝑞𝑞1 (2)
𝑅𝑅1

𝐶𝐶2 𝑑𝑑ℎ2 = �𝑞𝑞1 − 𝑞𝑞𝑖𝑖2 − 𝑞𝑞0 �𝑑𝑑𝑑𝑑 (3)

ℎ2
= 𝑞𝑞0 (4)
𝑅𝑅2

Solución

De las ecuaciones del modelo matemático eliminamos 𝑞𝑞0 𝑦𝑦 𝑞𝑞1 .

Reemplazando 𝑞𝑞1 de la ecuación (2) en la ecuación (1) para eliminarlo, lo cual

nos da:

𝑑𝑑ℎ1 1 ℎ1 − ℎ2
�𝑞𝑞𝑖𝑖1 − � (5)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶1 𝑅𝑅1
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Reemplazamos 𝑞𝑞0 de la ecuación (4) y 𝑞𝑞1 de la ecuación (2) en la ecuación (3)

y obtenemos:

𝑑𝑑ℎ2 1 ℎ1 − ℎ2 ℎ2
= � − 𝑞𝑞𝑖𝑖2 − � (6)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶2 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2

Definimos las variables de estado 𝑥𝑥1 𝑦𝑦 𝑥𝑥2 mediante:

𝑥𝑥1 = ℎ1

𝑥𝑥2 = ℎ2

Definimos las variables de entrada 𝑢𝑢1 𝑦𝑦 𝑢𝑢2 mediante:

𝑢𝑢1 = 𝑞𝑞𝑖𝑖1

𝑢𝑢2 = 𝑞𝑞𝑖𝑖2

Definimos las variables de salida 𝑦𝑦1 𝑦𝑦 𝑦𝑦2 mediante:

𝑦𝑦1 = ℎ1 = 𝑥𝑥1

𝑦𝑦2 = ℎ2 = 𝑥𝑥2

Luego reescribimos las ecuaciones (5) y (6) como:

1 ̇ 1 1
𝑥𝑥1̇ = − 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢1
𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 𝐶𝐶1

1 1̇ 1 1
𝑥𝑥2̇ = − 𝑥𝑥1 − � + � 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢2
𝑅𝑅1 𝐶𝐶2 𝑅𝑅1 𝐶𝐶2 𝑅𝑅2 𝐶𝐶2 𝐶𝐶2

La representación matricial de la ecuación de estado es la siguiente:

Y la ecuación de salida es: