Esta version electronica es dedicada con mucho precio y respeto a quien a impartido la materia por ‘muches afios, al maestro y amigo : ING. GERARDO CHAVEZ URETA Esperando sea de utllidad a todos sus alumnos y estudiosos de la materia. Que lo distruten. ING. J. GABRIEL REYES RAMIREZ. TEORIA DE VIBRACIONES APLICACIONES WILLIAM T. THOMSON, Profesor Pmério apartament de Ingenieria de Mee ¢ Igeieria Ambetal Chines 9 Caer Sen bir Caio Tractor HUMBERTO RINCON CASTELL 1M. Seen nznieria Chl Uniray of Penroia Iraj eran Mas Sn Aogienoee cite Sogo Suenos Aves Maid Minico San JuanORF RACINE vn Sats Ao sar 2 pa enrol deren Nigar ‘heats fone PREFACIO MOVIMIENTO OSCILATORIO 1 11 Movimiento arménico 2 12 Movimiento periodico 5 13 ‘Terminolopa de vibraciones 8 VIBRACION LIBRE 13 2.1 Beuacién de movimiento Frecuencia 22 23 24 23 fataral 1 Metedo de enersia 18 Vibraciones libres con amortiguamiento viscoeo 35 Decremento logritmico 50 Amortiguamiento de Coulomb 34 VIBRACION EXCITADA ARMONICAMENTE 48 aa 33 Vieacién arménica forsada 48 Desbelance roeatorlo 2223 Balance de rotors 55 84 Cabeceo de eles rotetorios 5 85 Movimiento del soporte 62 30 Aislamiente vibrato” 64 3.7 Berga dsipade por amortinuamiento 68 8 Amortiquamlento vacowo equivtiente 72 39° Ammrtiguamiento structural 7 30 Brusquedad de la reronancia 76 BAL Respuesta n fers peridiens "77 ‘3.12 Instromentos medidares de sibracionce 78 VIBRACION TRANSITORIA 92 41 Exclacién imputso 92 42 Beeitacion ariteaia 94 43° Formulaelén dele trosormad de “4 13 45 Célealo numerice de las diferencias finitar 100. 46 Método de Runge Kutta-Método 2 119 SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD 132 5. Modo normal de vibracin 192 52. Acoplamiento de toordenadas 130 53. Vibreciin armenica foreads” 143 54 Computacion digital 1 55 Amoriguadar de vibraclones 149 56 Amoriguedor de péndulo centriigo 151 5:7 Disipador de vibreciones 19 53 Blac gloscdpico en ees rtatoroe 158 PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS VIBRANTES. 174 Matrices de Mleibilidad y de vigider 174 Bl teorema reeiprco "182 Valores propio ¥vectores propo 189 Eeuacioner boradas en Texiigad 187 Propledades orengnaiss de 1 veetores propio 1a 8 Races tepetidan 190 10 87° Marie modal P_192 83 Amortiguacion modal en vibracién forma 198 69 Sumatoria de modo normales 197 VIBRACION DE MODO NORMAL DE SISTEMAS CONTINUOS 74 Cuerda vibrance 210 72 Vibrecions longitudinales de barses 212 73 Vibrecion torsional de ba TA Reuaciones de Euler pare vigas 218 TS Electo de inercia ds fotacion'y deformacign de cortante 221 1.6 Vibracion de mombranas 238 73 Computacion digital 225 ECUACION DE LAGRANGE 8.1 Coordenadas generalizes 28 82° Trabajo virtual 268 83. Energi cinetica, Energia poteneal y fuerza generally 247 4 Reuaciones de Lagrange | 252 35 Vibracion de estructuas aporticades 256 85 Maca "consiatente” 258 METODOS NUMERICOS APROXIMADOS Método de Rayleigh 268, Bevaeion de Donkerley 275 Método de Reyleigh Ritz 282 Método de steracion matricial 285 Calcul de tos modos mds altos 287 PROCEDIMIENTOS DE CALCULO PARA SISTEMAS DE PARAMETROS. CONCENTRADOS, 101 Método de Holzer 296 2 Programa de computador digital pars el sinter torsional 208 238 268 2961033 Método de Holzer para ol sistema lineal 13 resorte masa So 104 Método de Myklestad para vigss 300 105 Método de Myklested pare Vgns retatonas. 210 105 Vibracién acoplada fexiéntorsin att 107 Matrices de traterencia 319 108 Sistemas con amortiquacion 316 109 Sistema dentad 19" 10.10 Sistemas de mamifcacioney 0 1011 Matrices de trsfrencia pare vias 329 10.12 Matrix de tracferencia pata estracturas repetidan 10.13 Eeuacion de diferencias 328 VIBRAGION ALEATORIA 11 Fenbmenossleatorios 400 IE2. Promedio col tiempo ¥ valor eperade 12 133 Dinticidn de pbabilided 401 18d Cormelacton 0 155 Rips tec emia ® Gayectal de putencie Alt 138 ‘Trntormadat de Fourier "20 37 Puneiin de respuesta de frecuencia 427 APENDICES PROCEDIMIENTO DE SUMA DE MODOS IFICACIONES SOBRE LIMITES Beee eee ea A Epreciccncio ia ann ‘ sepueail peer tenner 2 B INTRODUCCION 4 Li A osetia MRRP O AMADA. BE LAPLACE 446 ea, eae ee CG DETERMINANTES Y MATRICES a3 ny ee oe ee oe a VIBRACIONES NO LINEALES 307 {oat ete 2 be vicas D mopos NoRMALEs a 23 UNIFORMES. E ae RESPUESTAS A PROBLEMAS a Aa Setecciowavos 1H St et a eS Sistemar no ineales aa fanice 487 SS aeste libro ex una rvisin actuszada al dia de textos anteriores, Vibraciones Mecénicas 188, Segunda Edicion 1853, Teora de Vibra cones y Aplicaciones 1965 y Teoria de Vibraciones con Aplicaciones 1872, Pam tener en cuenta los avances continuos de le moderna tee: nolgia, 4 ban hecho numerosss cambios en el material en of trode de presentacion y en el énfsis. Se ha suprimido material obsolcto y se han enfatizado téenicas que han probade st utilidad. Se ha hecho ‘ntento de extender Ia cobertura de ampliss deas importantes Ise, pecilidad reteniendo, sin embargo, la sencier de la aficiones ans En los cinco primeros capitlos, que tratan sobre sistemas con tno o dos grados de libertad, ae ha conservade el tintasionte Reo encillo de Ia edicin anterior, procurando mvjrario, Varies métes Bropios del computador digital como, el Método de Euler et Meta de Euler modifendo, el método de In aceleracion media, at, uoron oesy Yados y,teniendo en cuenta Ia precision de los resultados yin spl ‘ida desu uso, ae adoptaron para el text los metodos dele Dilcrergis Cental el de Runge-Kutta. Se presentan elguncs ejemplo seneiog aca estimuler su uso. El conceptolmportante de ndiion Ge moda se Drerenta capitulo. En el capitulo 6, los conceptat de lot satomas con dos radon de ‘bertad, se generalizan a sistemas con multiples trades de teresa, a -it fe st Precio Anas en éste capitulo eta en Is teora de lan propiedades generalee ‘do todos lob sistetnae vibrators. Elan del Algybea matricial falta trandemente ln presentacon clara de estas teoras yes extonsamente ‘lizeda Lae tdenicas modaes son exlendidas considerablemente con Te eyude de matrices. En el capitulo 7s» introducen los sistemas continuos. Se hace ‘nasi en ln interrelacion entre lot odos nonmnalesy as condiciones fe horde" Miembros esiricturales deseompucstos en us components ‘lementales como barran, vigas, etc, se tlizan con éete proposite EE capitulo proporciona une base para la comprension de las corde ‘nidat normaies en general. ‘La ecuacin de Lopronge, introducida en capitulo 8, refuerza dle nuevo’ Ta comprension de os sistemas dinamicos presentades ant Hoemente y amplia el panorama para nuevas exteniones. Por ejemplo, {og importantes concepies del procedimiento dele summa de todos son tina coneceuencia natal de lax coordevades generalizadas de Lagran fe, auc ton ampliamente discutdas con muchos ejemplo. El uso del ‘Miétedo de Lagrange se sustva con un numero de problemas que incl ‘yen estructares aportieada. ‘Les eapitulos 9 y 10 tratan el problems de obtener resultados no ‘mfricon pera las Trecueneas naturales» Ins formar modales de siste {as de muchos grads de libereed. En sl captule 9 ae preseatan mito do numérios aproximados pare calcuer el oo fundamental yn feos modos mb altos. Metodos de computedor digital para sstorine e pardmetras concentradce siguen en el capitulo 10, Estos son Lae iebrajens de Holzer, MyKelstaly de Matrices de Transl encig, que te adapter muy bien al Computador Digital. Para ln es= tetas repetida, se pueden cbtener resultados anelitieo por ne diode In ecuaciones de diferencias TEI ceptulo It trata més extensamente con los procedimientos deta summa de modos pata os sistemas continuos eestnngldos. Se ilustra un método matricial para Ia nntesie de sistemas en terminos de funciones wo ortommnaes, Tn el capitulo 12 se introduce el tratamiento de sistemas no li reales con énfesis en el metodo de fase. Curd Is no-linealidades son Dequetiat, los métodon Ge perturbacion © de itercion oftecen un pro fedimionio analitico. Recultados de cdleos de méquina para sete. fas no lineaesilustran lo que putde hacer, TEI capitulo 15 trata sitemas dingmisos excitados por fueras y esplazamientos aleatoros. Tales problems deben ser examinado ‘dete un punto de vista eaiadGtico, Bn muchos easot la densidad de Drobabildad de la excitacion aleatoria cat distribuida normalmente, To que facilta lov cdleulos. Fl punto de vista adopeade aque or, de dd tun record aletoro, se puede ‘acilmente deter Tacidn, dela cual pueden obtener la densidad expec media’ cusdrada. ajo hipotess simplifeators, se pueden rvalver {Un certo numero do problemas con vibrectonesslesoriey sin eran 9, tanto el computador digtal com el recentementsdesarrllads aa Prfaio Visador Especteal de Fourier son hermmicntas cvenciales pars un snlisia sero. Se dan muchos ejemplo en el texto. Se fustran diferen- tes técnicos matemiticas en la consideracin de dics example, lacisn pora el autor, el tener trade espana Ia segunda edicion de st Teoria de Vibraciones. Habiendo ‘lado varias veces por Centro Sur América yexpevimentado l cl Ga bienvenida de su gente, es placentero el establecer otra relacién fmlstosa, de mutuo interes ‘Beta segunda edison fue cbtenida de varias ediciones anteriores, desde 1948, con el proposito de presentar Ine aspects importantes de In ebracion, en la fama mae simple posible. Aunque ls princi amentales permanecen constantes, le derarollon moderaon de and Sb eomputacion y eplicecion han infu en la seleceion ‘idm del material en eate texto. Se eapera que el texto sea aprop pera la educacion'y prictiea dela Ingenieria de lo paises de habla Espana $ que, como resultado de este intercambio, se fortalece Taos que nos une. Bs motivo de gran aut WILLIAM T. THOMSON Santa Birbars, California7 SISTEMA SI DE UNIDADES 1 SisTEMA SI BI sistema ings de unidades, que ha prevalecido en los Estados i ec temion stress endo Teemplado octual Imunte or el sstene Si, Las principals tdi de on Estado Titi land ot el rege eit atari eves nidadee Si ono las unides Ingleanactnts. Presentames ay una breve discosion de las unidades Sl gue ae utlzanen el cam fe de oe Vibrcinesy esumimen un procedlminte simple pre cm Sst las unidaes de Un sistema al ote ‘Les nighder stat det sistema St on Soe Kamo he a [Las cantidades siguientes, pertinentes al campo de las vibraciones se ‘erivan de lat unidades bésias ee, News Netemi ‘rte Soa wenn ce we op ows eon fest Nmcohewie) ‘rome ea a) arises Dado que el metro es na anidad de longitud mus’ grande, preferible expresarlo somo el nimere de rilimetroe multiplicado Bor 10" Lae inttrumenton tales como los scelersmetros, extn calibrator sneralmente en termince de gl ms! ¥, por conriguent, ae les Expresa en nidades adimensidnales. Esta prctien debe segurse sem pre gue sea posible En el sistema inglés se specifica generalmente el peo de un abe to. Brel sistema Stes més frecuerte expecifcnr la mau, una cantiand (4 materia que ne vasia con Ia loalided ‘Al trabajar con el sistema SL es aconsejable pensar drectamen on unidedes SI Esto requertaaigun tempo per, los siulentes ‘nerae redondes ayudardn a doseroliar une cima confianaa en el so de ins umes SL EL Netton eo una unided de fuerau ms poqueda que la ibe. Une live fuersn equivale n 4482 newtones 0 tiamente contro» medio newtones por cada libra. (Una manzana pera aproximadamen'® {Ge iba tea esl on newton. ulgada es 2.54 cm 00,0054 metros, As, la aceleracin ds ravedad que vale 386 pulg’s' en el stoma inglés, se convierte eh 588 ,0054— 981 m/s! o cami 10 m/=t ee Conversién @ SI. Un procedimionto sncillo para convertir de lon sistema a otto es el siguente: Esertba las unidades ST deseadas ‘uel «las unidades inglesasy,eoloquefactores do caneelacion de Un! dade, Por ejemplo, supongamos que gueremos convert torque ef URi- des ingles t onidades SL Proceemos ak EJEMPLO 1 ‘Torque Sl] = (Torque en unidades ingles) x Umi = vB pote (te) = 1 pt (4.481005 actors] [Wb pate) (0.1129xvi EJEMPLO 2 [Momento de ine SI] =[Momento de inercia, Ing] x Lfactores de conversién| kgm ]o ens (ee | vapsigsei(F ie) = [Ib pulg seg? } (4,448 x 0,0254) = [Ib pulg seg? | (0,1129) EJEMPLO 3 Médulo de elasticidad [EN/m*] -[E sae |B) [pate + (sms) ~[E pan | Ba, EJEMPLO 4 /n = (29 x 10° Ib/pulg* )(6894,7) = 200 x 10" N/m? Constante de resorte: [k ~ N/m) = [ke tb/pulg] x 075,13) Masa: {m ~ ke] = [mb sec? /pulg| x (175,13) FACTORES DE CONVERSION? UNIDADES INGLESAS A UNIDADES SI Para convert de 2 Mulipligue por (Aceleracion) ie/sea” (pe /s*) smetro/seg* (m/s) 3048 10+ Dul/se8* (pule/s?) rmetro/seg(n/s . a at 10/80? (m/s?) 254 10 pie (pc) metro?) 9.2903 102 mug ole) retro?!) 64516 x 10 ** yards (Oe) metro" (o") 83613 x 10-4 (Densidad) Tibra masa pulg® (tom /puls") kilogramo/metro?(kg/m’) 2,768 x 10¢ eset a oma le) kilogramo/metro? kg/m’) 1.6018 x 10 (Energia, Trabajo) Unidad térmica inglesa (BTU) joule () 10381 x 10° fuera (pie «TH joule 13888 lowattshour (kwh) joule (3) 316 x 108 (Fuerza) ip (1.000165) sewton (S) 4.4482 x 10° Wibra fuerza Ub) newton (N) 4482 nga fuerza sewton (N) 27801 x 10 (Longitud) pie (ie) metro () 3048 x 104 pulgada (pule) metro (m) 254x102 * milla (mi, (US. state) reteo (m) 1093 x 10° rlla (mi). (nica internacional) metro) 1952 10" yarda (9d) metro (=) Shida x 108 * (Masa) t ira « mass (bm) kilograme (ka) 4.5359 3 10" slug (be - sie) Kilogramo (ka) 1.8894 5 10 tonelada (2.000 Tbm) kilogram (ke) 9.0718 10" (Potenca) eae /minuo (pie «Ibpfmin) watt (W) 22597 x 102 caballo (550 pie Thp/s) watt (W) 74570 x 10° (Presién,estuerz0) Tatméstera (td) (14,7lbf/pule*) _newton/metro?(N/m* o Pa) 1.0133 X 108 itea/pie® (op pie’) rewton/metro® (N/m® 0 Pa) 47880 % 10 ‘ibeapulg?dbp/pulg* © psi) rewion/metro?(N/m* 0 Pa) 68948 X 10° (Velocidad) ‘ie /minvto (pie/min) smetco/sepundo (m/s) 508 x 102 ie segundo (pie/s) metro segundo (m/s) 3048 x¢ 10-1 © ‘do (atin mih) metre /segundo (m/s) S.14ds 910 © mita fora (ifn) retro /segundo (m/s) 4708 x10) * mills hora (mi/h) Kilbmetto hora (km/h) 1, 6093 milla/sepundo (m/s) imetto/sepundo (km/s) 1.6093 (Volumen) Bie’ (Bi’) metro?) 28317 x 102 pulgada (pul?) retro? (a) 6387 x 105 ——_—_——— Valor exact. Fuente: Meriam, J. L, Dynamics, 2a. Ed. (SI Version). Nueva York: John Wiley and Sons, Ine. 1975.El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y, a las fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad son capaces de vibrar. La mayoria de las maquinas y las estructuras experimentan vibracién hasta cierto grado y, su disefo, requiere generalmente consideracion de su conducta os- cilatoria. Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineates. Para los sistemas lineales, rige el principio de la superposicion y las técnicas matematicas para su tratamiento estan bien desarrolla- das. Por el contrario, las técnicas para el andlisis de sistemas no linea. les son menos conocidas y dificiles de aplicar. Sin embargo, algin co- nocimiento de sistemas no lineales es deseable puesto que todos los sistemas tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitude la oseilacién, Hay dos clases generales de vibraciones, libres y forzadas. La vi- bracién libre es la que ocurte cuando un sistema oscila bajo la accién de fuerzas inherentes al sistema mismo y, cuando las fuerzas externa- mente aplicadas son inexistentes. El sistema bajo vibracién libre vi- braré a una o mas de sus frecuencias naturales que, son propiedades del sistema dinamico que dependen de su distribucién de masa y de rigidez La vibracion que tiene lugar bajo la excitacién de fuerzas exter- nas es una vibracién forzada. Cuando la excitacién es oscilatoria, el 12 Movimiento oseitatorio. sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacién. Si ésta coin. cide con una de las frecuencias naturales del sistema, se produce una situacién de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente grandes, La falla de estructuras mayores como puentes, edificios 0 alas de aviones es una horrible posibilidad, bajo resonancia. Asi, el ealculo de Ins trecuencias naturales es de importance capital en el extudio de ls ‘Todos los sistemas vibratorios estn sometidos a cierto grado de amortiguamiento puesto que la energia se disipa por friccidn y otras resistencias. Si el amortiguamiento es pequefo, tiene escasa influencia sobre las frecuencias naturales del sistema y, por consiguiente, los célculos de las frecuencias naturales se hacen generalmente ignorando el amortiguamiento. Por otra parte, el amortiguamiento es de gran im- portancia como limitador de la amplitud de oscilacién en resonancia. EI niimero de coordenadas independientes que se requieren para describir el movimiento de un sistema, es el grado de libertad del sis- tema. Asi, una particula libre que experimenta un movimiento general en el espacio tiene tres grados de libertad mientras que, un cuerpo ri sido tendra seis grados de libertad, tres componentes de posicion y tres angulos que definen su orientacién. Ademés, un cuerpo eléstico continuo requeriré un numero infinito de coordenadas (tres por cada punto) para describir su movimiento y, por lo tanto, tiene infinites grados de libertad. Sin embargo, en muchos casos puede suponerse que partes de dichos cuerpos son rigidas y el sistema puede ser considera- do como dindmicamente equivalente a uno con un niimero finito de grados de libertad. En efecto, un niimero sorprendente de problemas de vibracién pueden ser tratados, con aproximacién suficiente, redu cigndolos a un sistema con un grado de libertad 1.1 MOVIMIENTO ARMONICO El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como en el caso de un balancin de reloj o, desplegar considerable irre: gularidad, como en el caso de movimientos sismicos. Cuando el movi- miento se repite a intervalos de tiempo r, se le llama periédico, El tiem- ‘po de repeticidn + es el periodo de la oscilacién y su reciproco, f= 1/r es la frecuencia. Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento jico debe satisfacer la relacién x(t) = x(t +r). El movimiento periédico més simple es el movimiento arménico. Puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte li- viano, como se muestra en la Fig. 1.1-1. Sila masa se desplaza de su posicién de reposo y se la libera, oscilara hacia arriba y hacia abajo. Colocando una fuente de luz en ia masa, su movimiento puede ser re- xgistrado en una tira de pelicula sensible a la luz que, es movida a velo- cidad_constante. El movimiento registrado en la tira de pelicula puede represen- Movimiento arménico 9 tarse por medio de la ecuacién xeAsen det aay Fig. 1 Registro de un movimiento arménico, en donde A es la amplitud de la oscilacién, medida desde 1a posicién de equiltbrio de Ia masa y r es el perido. EI movimiento se repite cuando ¢ =r. Frecuentemente se representa el movimiento arménico como la proyeccién sobre una linea recta, de un punto que se mueve en una circunferencia a velocidad constante, como se muestra en la Fig, 141-2. Siw es la velocidad angular de la linea op, el desplazamiento x puede escribirse como Fig. 11 ue Movimiento arminico como precciin de un punto ‘mueve en una eircunfeencia, z La cantidad w esta generalmente en radianes por segundo y se la de- nomina frecuencia circular. Como el movimiento se repite cada 2x ra- dianes, tenemos 20 on Fay (1.13) en donde + y f son el periodo y la frecuencia del movimiento arménico, usualmente medidos en segundos y ciclos por segundo respectivamerite La velocidad y aceleracién del movimiento arménico puede sim- plemente determinarse por diferenciacién de la Ec. (1.1-2). Usando elao para presi derads, teem eer se aeede tala +5) au eas) ee Or) @ o ig, 11-9. Boel movininearmince a wid y a aeleracon peed Mplsumine en 22 ‘Asi a velocidad y la acelerocin som tombién erménicas con ts misma ftecuencia de aclleion pero aventajan al Gesplazamiento en 9/2 x radianes erpectvemente. La Fig. 11-8 muestea la varlacin en tem foo le relation deface entre desplazamiento, velocidad y acteraeion Eh el movimiento azmonieo, ‘Unesamen del Bes, (11.2) y (1.15) rovela que eae a8) 4 modo queen el movimiento armnico la aceleracin es proporcional Sl desplasamiente y est dirigida hacia el orign. Como la segunda ley ‘de Newton ertablece que la ecelerecin es proporcional fhovimiento arménico rella para sistemas con cesortes Linesles y ferzae que varlan como Fs Forma exponeneial. Las funciones trigonométricas sono y co eno eon selacionadas con la faneion exponential por lv ecuacion de Ener, cont + isan Un vector de amplitid A, que rita con velocidad angular con [puede roprecentarse como a cantidad compleja = en el diagrams de ‘Rrwand como se muestra en la Fig, Lit FC ecnet + snue a rey Pet Fle 14-8, Bl vcr yo cada 2 La canted = te conoce come el sinusoide comple con x.y como a croponentes rel imapinasia, La eastidad + Ae también satiiace In eevaciandifereneal (11-5) pave movimiento arménico. ‘Ea Fig 13 muestra a 2 a su comjusace 2 = Ae” que esti ro: ‘ando en el sentido neativo con veloeldad sngolar —o, Es ev Dastir del diagrama que la componente reals esta dada por la ex A sont = Rede 19) Fn donde Re representa la parte real de 2, Vemos que Ia forme sencil del movimiento armonico ofrece a menudo ventaat spo ced. ‘Algunas de, las reas de operaciones exponenciles entre 2, = Ayes yey Age so: cw 5 -(ijonn an 4.2 MOVIMIENTO PERIODICO Es frecuente que se presenten vibracones de diterents frecuersiag Simultdneamente: Por eemplo, a vibraciin de una cusrda de wolin xt ompursta de la frecuencia fundamental y de toden sus ermonicos 2h Bete, Ot ejemplo es la vibracion lire de un sintema con vaion fads de Iibertad. a la cual contribuven Ine eraciones decade fre ‘onciagatural Teles vibraciones se manifestan en un forma de ta compleja que se epitepeiodicamente, como ae muestra en Ia ni© Movimiento oseilavorio xn] Fig. 13 11, Movimiento periodico de periodo + El matemético francés J. Fourier (1768-1830) mostré que cual- ‘movimiento periddico puede representarse por medio de una se- Tie de senos y cosenos, relacionados arménicamente. Si x(t) es una faneiOn periédica de periodo 7, se la representa por medio de la serie de Fourier. x) = B+ ay cos ait + a; 008 wt + +b, sen wit + by sen yt + ° 2a) en donde (eae “Para determinar los coeficientes a, y b,, multiplicamos ambos lados de la Ee. (1.21) por cos wnt 0 Sen'e,t ¢ integramos cada término so- bre el periodo + con base en las siguientes relaciones Scoop cos age d= {Op IME 1.22) nea “2 0 siman JO swntsen ent de {Try ole vaay 2 a (0 simen ‘ Bereta ne e a2 todos los términos del lado derecho de la ecuacidn excepto uno, se anu- laran y asi obtenemos e] resultado a, = 2 [7 x(1) 008 aye at then 2a) 2p b= 2? x(0) sen ogt a ele Movimiento perisdico 7 Las series de Fourier pueden también representarse en términos de la funcién exponencial, sustituyendo 60S yt = Het! + ey sen aye 4 En la Ec. (1.2-1) obtenemos eit — gm) x)= B+ E [Ha — ite #40, + iter] Me S [ee + ee] 24 = 3 gem en donde 6 =a, iby) Reemplazando por a, y 6, de la Ec, (1.2-3) encontramos que ant anton Hen yd (1.2.6) ALi? xine dt tdaep! Los céleulos numéricos pueden reducirse si se advierte que la funeidn x(t) es expresable en términos de funciones pares e impares. x(t) = E() + (9 020, Una funeién par E(¢) es simétrica con respecto al origen, de manera que E(e)= E(t) como sucede por ejemplo con cos ut = cos (—wt). Una funcidn impar satisface la relacién O(¢) = — 0(—t) como, por ejem plo, sen wt = —sen (—wt). Las siguientes integrales son itiles: fC een et d= 0 ang (1.2-8) J°7 010 com edt = 0 ea Cuando los coeficientes de la serie de Fourier se grafican contra le frecuencia ‘w,, el resultado es una serie de lineas discretas que constituyen el llamado espectro de Fourier. Generalmente se grafican el valor absoluto |2c,|= Va? +62 y la fase = tan-'b,/aq. Se ‘™uestra un ejemplo en la Fig. 1.2-2.8 Movimiento oxcilatori oa Fy, [ETE 02 Se 4, Fig. 1.2-2. Espectro de Fourier para tos pulsos mostrados en €l Prob. 1-16, k=$ Con la ayuda del computador digital, se lleva a cabo eficientemen- te el anilisis arménico. Generalmente se usa el algoritmo lMamado “Trasjormada rdpida de Fourier” (FFT) para minimizar el tiempo de cémputo. 1.3 TERMINOLOGIA DE VIBRACIONES Debemos presentar aqui ciertos términos utilizados en vibraciones. El ‘més simple es el valor pico y el valor medio. El valor pico indieard generalmente el esfuerzo maximo que esta sufriendo la parte vibrante. También fija una limitacién en el requisito de “espacio de cascabeleo”. El valor medio indica un valor esttico o estacionario similar al nivel DC de una corriente eléctrica. Se le puede encontrar por medio de Ia integral. fal ae Ee in = [xO (3a) roe Por ejemplo, el valor medio para un ciclo sinusoidal completo, es cero. En cambio, el valor medio para medio ciclo es re pepe se 4 [enra 4 = 0007 Es evidente que éste es también el valor medio para Ia onda sinusoi. dal rectificada de la Fig, 1.3-1. Ver “Random Data” de J. 8. Bendat y A. G. Piersol (New York: John Wiley and Sons 1971) pigs. 305-306 a a ‘Terminologia de vibraciones Pig. 1.8-1, Valor medio de une onda sinusoidal reetificads El cuadrado del desplazamiento esté generalmente asociado con Ia energia de la vibracién correspondiente. El valor medio cuadrado de una funcidn del tiempo x(t) es determinado a partir del promedio de los valores cuadrados, integrado sobre un intervalo T del tiempo wearer am tim 7 fC) dt 32) Por ejemplo, si x(t) =A sen wt, su valor cuadrado medio es Nia i 2p e Hm en JG (0 = 008 2a) ot = El valor de la raiz media cuadrada (rms) es la raiz. cuadreda del valor medio cuadrado, Segin el ejemplo anterior, el rms de 1a onda si- husoidal de amplitud A es A/V2=0,707 A. Las vibraciones son medi- das generalmente por medidores rms, Decibel: Es una unidad de medida frecuentemente utilizada en vibraciones. Se le define como una razén de potencias. b= 10162!) -vomef La segunda ecuacién se debe a que la potencia es proporcional al cua- drado de la amplitud o voltaje. A menudo se expresa el decibel en té ‘minos de la primera potencia de la amplitud o voltaje como 4.33) bv = 2toe( 2) aa ‘Asi, un amplificador con una ganancia de voltaje de 5 tiene una ganan- cia de decibel de 20 logie(5) = +14 Como el decibel es una unidad logaritmica, comprime o expande 1a es- ala, re1¢ Movimiento oscilatorio Beis 2 Fig. P1-a7, 1-18 Determine la media cuadrada del pulso rectangular mostrado en la Fig. PLS para =0,10, Si la amplitud es A, cqué indicara un voltimetzo | as a, | Fig, PL-16, 1-19 Determine el valor medio cuadrado de la onda triangular de la Fig PLL 1-20 Un voltimetro rms especifica una precisién de -+0,5 Db. Si se mide tuna vibracion de 25 mm rms, determine la precisién en milimetros de lo indieado por el voitimet 1-21 Los factores de amplificacién en un voltimetro utilizado para medir la salida de un acelerometzo, estén dados como 10, 50 ¥ 100, ,Cudles son los saltos en decibeles’” 1-22 La curva de calibraciGn de un acelerémetro piezoeléetrico estd mostra da en la Fig. P1-22, con ordenadas en decibeles. Si el pico es de 32 Db, {cual es la razon de la respuesta de resonancia a alguna frecueneia baja, como 1.000 eps”? s ees 0 eee Ampliud db Fig. P12, 1-23 Usando papel similar al de apéndice A, trace los limites para las siguien- tes especificaciones de vibraciones, Aceleracién maxima ~ 2 g, maximo desplazamiento = 0,08 pulg, minima y maxima frecuencias: 1 Hz'y 200 Ha, eg ce 28? ‘Todo sistema que posea masa y elasticidad es capaz de vibrar libre mente, es decir, sin exeitacién externa. De gran importancia pam tales sistemas, es su frecuencia natural de vibracion. Nuestro objetivo aqui es aprender a escribir su ecuacién de movimiento y evaluar su frecuen- Gia natural que es principalmmente une funcién de la masa y de Iaigides el sistema. Un amortiguamiento moderado tiene poca influencia sobre la fre~ cuencia natural y puede ignorarse. Puede entonces considerarse el sistema como conservativo y, el principio de la conservacion de la ener- gia ofrece otro método para el célculo de la frecuencia natural. El efecto del amortiguamiento es especialmente evidente ¢n la disminuciéa de la amplitud de la vibracién con el tiempo. Aunque existen muchos mode- los de amortiguamiento, sélo aquellos que conducen a procedimientos analiticos simples, serdn considerados en éste capitulo. 2.1 ECUACION DE MOVIMIENTO—FRECUENCIA NATURAL El sistema oscilatorio més simple consta de una masa y un resorte co- ‘mo se muestra en la Fig. 2.1-1. Suponemos despreciable la masa del resorte cuya rigidez es k Newtons por metro de deflexién. El s.stema osee un grado de libertad puesto que su movimiento queda descrito por una coordenada singular x 13: 1A Vibracin libre ‘Cuando se le pone en movimiento, la oscilacién tendré lugar a la frecuencia natural j,, que es una propiedad del sistema. Ahora exa- minaremos algunos de los conceptos bisicos asociados con la vibracion libre de sistemas con un grado de libertad. La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema. Como se muestra en la Fig. 2.1-1 la deforma. cidn del resorte en la posicion de equilibrio estatico es 4 y, la fuerza de resorte #4 es igual a la fuerza gravitacional w que acta en la ka Midiendo el desplazamiento x a partir de la posicin de equilibrio esta- tico, las fuerzas que actiian en m son k( +.) yw, Si x se toma posi- hhacia abajo, todas las cantidades—fuerza, velocidad y acelera- cién—son también positivas en la direccién vertieal hacia abajo. w= mg aay Fig. 2:1-1, Sistema masa-resorte y dingrama de cuerpo libre Aplicamos ahora la segunda ley de Newton a la masa m mi = DF = w— Wa + x) =f erie cuienciana i he mi = —kx (21-2) Es evidente que la escogencia de la posicién de equilibrio estatico co- ‘mo referencia para x ha eliminado a w, la fuerza debida a la gravedad, y a la fuerza estatica de resorte kA, de la ecuacién de movimiento y, la fuerza resultante en m es simplemente la fuerza de resorte debida al desplazamiento x. Definiendo la frecuencia circular w, por medio de la ecuacién gent 13) La ec. (2.1-2) puede eseribirse como toh =0 ey 'y concluimos por comparacién con la Ee. (1.1-6) que el movimiento es Feuaclin de movimiento—Frecuencia naturl 18 arménico. La Ee. (2.1-4), es una ecuacién diferen: de segundo orden, tiene ia siguiente solucién general homogénea lineal xm Asen at + Bos wt (2.15) en donde A y B son dos constantes arbitrarias. Estas se evalian a partir de Ins condiciones iniciales (0) y 4 y In Be. (21+) 38 rer duce a (0) sena,t + x(0) cos «yt 2.16) E] periodo natural de oscilacion se establece a partir de w, = 2 0 Im ta daye Qi tye 18) in Vn y la frecuencia natural es ms Estas cantidades pueden expresarse en funcién de la deflexién estati ca 4, observando la Ec. (2.1-1), kA = mg. Asi la Be. (2.1-8) puede ex- presarse como x e219) y la frecuencia natural de un sistema de un grado de libertad queda determinada univocamente por la deflexién estética 4. Las unidades utilizadas en la ecuacién anterior deben ser consis- tentes. Por ejemplo, si g esta dada en pulg/seg? entonces, 4 debe estar en pulgadas. Usando g=9.81 m/seg?, 4 debe estar en metros. Sin embargo, es preferible tomar a 4 en milimetros, 4g ~Snq X 10-3, en cuyo caso la Ee, (2.1-9) se convierte en 2110) En la Fig. 2.1-2 se muestra un grafico logaritmico de la Ec. (2.1-10). EJEMPLO 2.1-1 Una masa de } de kilo est suspendida de un resorte cuya rigidez es 0,1533 N/mm, Determine su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexion estatiea y verifique la frecuencia natural en la Fig. 2.1-2.16 Vibration libre Freeman ete ei 10 on +0 100 1000 Detlaxon A on milinetroe Fig. 21-2 Soluci6n: La rigider es = 18,3. N/m Reemplazando en la Ec. (2.1.8), la frecuencia natural es Le Rpg (SS tye Fe V-oae = 38H He La deflexidn estatica del resorte se obtiene de Ia relacién mg = ka mg _ 0.25 x 9.81 TiSspe = 160 mm Ks rom De la Fig. 2.1-2 se obtiene una frecuencia natural de 3,9 Hz, apro- ximadamente, EJEMPLO 2.1.2 Determine la frecuencia natural de la masa M en el extremo de un voladizo de masa despreciable (Fig. 2.1-3) Beunciéin de movimiento—Freevencia natural 17 Solucién: La deflexién de la viga en voladizo bajo Ia carga con- centrada P es eee BEI” & en donde Ef es la rigidez flexural. Asi que la rigidez de la viga seré k=3EI/I* y la frecuencia natural del sistema en hte EJEMPLO 21-3 Una rueda de automévil y su Manta estan suspendidas de una barra de acero de 0,50 cm de didmetro y 2 m de longitud, como se muestra en la Fig. 2.1-4. Cuando a la rueda se le da un desplaza- miento angular y se la suelta, realiza 10 oscilaciones en 30,2 segun- dos. Halle el momento polar de inercia de la rueda y de la ‘lanta. Fig. 21-4. Solucion: La ecuacién de movimiento correspondiente a le ecua- cién de Newton es w= ~Ko en donde J es momento polar de inercia, K es la rigidez rotacional y # el angulo de rotacion en radianes. La frecuencia natural de seilacién es HO = 2,081 rad/s mde shop = 2.081 ral La rigides torsional de la barra esté dada por la expresién K = GI,/1 en donde 1, =xd* /32 es el momento polar de ineria de18 Vibravism libro la seccién transversal de la barra, |—longitud, G= 80 x 10° N/m? = médulo de cortante del acero. aga 80 x 10? x 0,006136 x 107" _ = AIP x ONE RONIO = 24 (0,5 10-2)" = 0,006136 x 10 K ‘m//rad Sustituyendo en la ecuacién de la frecuencia natural, e! momento polar de inercia de rueda y Ianta es Ga 22 510,567 ke mt wo 2,081? 2.2 METODO DE ENERGIA En un sistema conservativo la energia total es constante y la ecuacién diferencial de movimiento puede establecerse también, utilizando el principio de conservacién de la energia. Para la vibraciones libres de Un sistema sin amortiguamiento, la energia es en parte cinética y, en parte, potencial. La energia cinética T' es almacenada en la masa en Virtud de su velocidad mientras que, la energia potencial U es almace- nada en forma de energia eldstica de deformacion o de trabajo realiza- do en un campo de fuerza tal como el gravitacional. Como la energia total se mantiene constante, su rata de cambio es cero como se ilustra en las siguientes ecuaciones T + U = constante e2n 4 Git + uy=0 2. Si nuestro interés se limita a la frecuencia natural del sistema, se In puede determinar mediante las siguientes consideraciones, Por el principio de conservacion de la energia, podemos escribir T+ Y=h+Y (228) en donde , y , representan dos instancias de tiempo. Sea , el ins- tante en que la masa esta pasando por su posicién de equilibrio estati coy sea U, =0 el nivel de referencia para la energia potencial. Seay 1 tiempo correspondiente al maximo desplazamiento de la masa. Ea sta ponicidn, la velocidad de la masa es cero y, por lo tanto, T, =0. ‘Tenemos entonces T,+0=0+ Uz 22-4) Sin embargo, si el sistema est experimentando un movimiento armé- ae: Método de enecsia 19 nico, T, y U; son valores maximos y, por lo tanto, Tie = Unis (2.25) Que conduce de inmediato a la frecuencia natural BJEMPLO 22-1 Utilizando el sistema masa-resorte como ejemplo, muestre que la pérdida de energia potencial de la masa, debida al desplazamiento P partir de la posicion de equilibrio estatico, seré siempre com- pensada por el trabajo realizado por la fuerza de resorte. ‘Solucién: Escogeremos la posicién de equilibrio estéticn como Teferencia para energia potencial cero. Debido al desplazamiento 1, desde ésta referencia, el aumento en energia potencial del re- Sorte, dado por el rea bajo el diagrama fuerza-desplazamiento Pig 22-1), es mgx + }kx?. La pérdida de energia potencial de m, debida al desplazamiento x es — max asi que, el cambio neto en energia potencial es 4k Fs | \ as et ngaeapee ee ™ | mg x 1 or ‘desplazamiento, Fig 2 ‘Anadiendo a la energia cinética de m, tenemos 1 ing? + Lx? = consta ma? + 5 a? = constante y diferenciando (mi thet me the = 0 EMPLO 22-2 Determine la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2.2.220 Vibraciin Libre Fig. 22-2. Solucién: Supongamos que el sistema esta vibrando arménica- mente con amplitud 9, a partir de su posicién de equilibrio esta tico, La maxima energia einética es ee es Tyas = fs8? + Amn) La maxima energia potencial es la energia almacenada en el resor. te que es as = 3A) igualando las dos, obtenemos que T+ mi El estudiante debe verifiear directamente que Ia pérdida de cenergia potencial de m debida a la posicién r,# se eancela con el trabajo realizado por la fuerza de equilibrio del resorte en la posi clon 5 =0. EJEMPLO 2.24 Un cilindro de peso w y radio r rueda sin deslizarse en una super- ficie cilindrica de radio R, como se muestra en la Fig. 2.2-3. De terminar su ecuacién diferencial de equilibrio para pequesias oseilaciones con respecto al punto més bajo. La condicion de no resbalamiento es ro-= Ré. Solucién: Al determinar la energia cinética del cilindro debe no- tarse que se presentan tanto traslacion como rotacién, La veloci dad de traslacién del centro del cilindro es (R—r)i y la velocidad de rotacién es (6—4)=(R/r—1)4 puesto que d=(R/r)8 (no deslizamiento). La energia cinética puede expresarse como Método de enerria 21 Fig 223, slo omr od] - zane en donde (w/g)(r? /2) es el momento de inercia del cilind: con respecto asu centro de masa. La energia potencial referida a la posicién mas baja es U = w(R — rl = 608 8) que es igual a menos el trabajo realizado por la fuerza de gravedad al levantar el cilindro a través de la distancia vertical (R—r) (1 — cose), Sustituyendo en la Ee. (2 3¥(R- ni +m R—rsen8]6=0 ig y haciendo seny—# para angulos pequefios, obtenemos ta ecua- idm, ya familiar, del movimiento armonico pg ota! Por inspeccidn, la frecuencia cireular de oscilacién es ef a *"ViR =H Método de Rayleigh. E| método de energia puede ser utilizado ara sistemas con masas concentradas o distribuidas siempre que, el movimiento de cada punto del sistema sea conocido. En sistemas en los cuales Jas masas estén unidas por conectores rigidos, ‘palancas 0 engranajes, el movimiento de las diferentes masas puede expresarse en e22 Vibrocisin libre términos del movimiento x de algun punto especifico y el sistema, es simplemente de un grado de libertad, puesto que sélo una coordenada es necesaria. La energia cinética puede escribirse como aes at Tm yma 22-6) en donde m,,, es la masa efectiva 0 una masa equivalente concentra- da en un punto especifico. Si la rigidez en ése punto, es también cono- cida, la frecuencia natural puede calcularse de la ecuacién Vv 22-7) at En los sistemas de masas distribuidas como resortes y vigas, se hace necesario un conocimiento de la distribucién de la amplitud de vibracion antes de que la energia cinética puede ser calculeda. Ray- leigh” mostré que, con una hipétesis razonable acerca de la forma de Ja amplitud de vibracién, es posible tener en cuenta, previamente igno- radas mases y llegar a un mejor estimado de la frecuencia fundamental ‘Los ejemplos siguientes ilustran el uso de ambos métodos EJEMPLO 2.2-4 Determine el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natu- * ral del sistema de la Fig. 2.2-4. Solucién: Siendo x la velocidad de la masa m, podemos suponer que la velocidad de un elemento del resorte localizado a una dis- tancia y del extremo fijo, varia linealmente como: x a La energia cinética del resorte puede ahora ser integrada =1 429, Toa 3 (35) Fe = 2 FH y se llega a una masa efectiva de un tercio de Ia masa del resorte, ‘Afiadiendo esto a la masa concentrada, la frecuencia natural re- visada es “John W. Strutt, Lord Reyleigh, The Theoty of Sound, Vol 1, 2a. ed. ev, (New York: Dover Publications, 1887) pd. 109-110 Método de enersia 28 Fig. 22-4, Mass eleetiva del resorte EJEMPLO 2.25 Los sistemas oscilatorios frecuentemente estan compuestos de palancas, engranajes y otros conectores que aparentemente com- plican el andlisis, El sistema de valvula de la Fig. 2.2-5 es unejem- plo de tal sistema. Generalmente es deseable la reduccion del sistema propuesto a uno equivalente més simple, E] brazo oscilante con momento de inercia J, 1a vélvu'a con masa m, y el resorte de masa m, pueden reducirse a una unica masa en A, si se eseribe la ecuacion de la energia cinética como r= batt Lm oby (TS) 1s 4 mats Ln 7 Pg : Fig, 22-5, Sistema de valvula} EJEMPLO 2. Vibraciin ibe Reconociendo que la velocidad en A es ¢=a¥, la ecuacién de arriba se convierte en Asi que la masa efectiva en A es (eo Si la barra de empuje es reducida a un resorte y a una masa adi- cional en el extremo A, el sistema completo quedara reducido a un sistema masa-resorte como en la Fig. 22-5 6 Una viga simplemente apoyada de masa m tiene una masa concen tmda M en el centro de la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia fundamen- tal. La deflexion bajo una carga P concentrada en el centro es PIs 4SEI. (Ver la Fig. 2.2-6 y la Tabla de rigideces al final del capitulo). 1a es ——| Fig. 22-6. Solucién: Supondremos que la deflexién de la viga sera la co- rrespondiente a una earga concentrada en el centro 0 sea [F-4i)] (#3) La maxima energia cinétiea de la viga misma es entonces cee eel a ee La masa efectiva en el centro de la luz es entonces igual a gy = M + 0.4857 y su frecuencia natural sera 2.3. VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VIScOosO Cuando se excita un sistema lineal con un grado de libertad, su res. puesta dependerd del tipo de excitacion y del amortiguamiento que éste presente. La ecuacién del movimiento serd de la forma mi FE, + ke = Flt) 3 en donde F(t) es la excitacién y F, la fuerza de amortiguamiento. ‘Aunque la descripeién real de F, es dificil, se pueden utilizar modelos ideales de amortiquamiento que a menudo permitirdn una satisfacto- ria prediccion de la respuesta. Entre tales modelos, la fuerza de amor- tiguamiento viscoso, proporcional a Ia velocidad, es la que permite el tratamiento matemético més simple. Ta fuerza de amortiguamiento viscoso se expresa como Pe 2 2 en donde ¢ es una constante de proporcionalidad. Simbélicamente se la representa por medio de un eilindro-pistén como en la Fig. 2.341. La ecuacién de movimiento es mi tek the = 0) (23-3) La solucién de la ecuacién anterior tiene dos partes. Si Fit) =0, tene- mos una ecuacidn diferencial homogénea cuya solucién corresponde camente a la vibracién libre amortiguada. Con Fit) #0, obtene- mos la solucién particular que es caracterizada por la excitacion, inde- pendientemente de la solucién homogénea. Examinaremos primero la ecuacin homogénea que nos dard algun entendimiento del papel que desempefia el amortiguamiento. El método tradicional para la ecuaci6n mk +08 + he (2a) es suponer una solucién de la forma (2.35) ae26 Vibravisn 1 en donde 5 es una constante. Sustituyendo en la ecuacién, obtenemos (ms? + es + Ke” =0 aque se satisface para todos los valores de t cuando Es+kao 23-6) La Be. (2.6), conocida como la ecuacién carncteristi, tiene dos nan aeeVe) -& ean La solucién general esta dada por x= de + Bet 238) ‘en donde A y B son constantes que deben evaluarse por medio de las condiciones iniciales x(0) y £(0). La Ee. (2.3-7) sustituida en (2.3-8) nos da gl /imi(4eViPm “KIA 4, Be VicP=RT El primer término e“/2""" es simplemente una funcién decreciente ex- jPouchcialmente con el tiempo. El comportamiento de los términos entre paréntesis depende, sin embargo de si los valores numéricos dentro del Tadieal son positivos, nulos o negativos.. Cuando el térinino del amortiguamiento (¢/2m)? es mayor que k/m, los exponentes en la ecuacion de arriba son numeros reales y no hay oscilaciones posibles. Nos referimos a este caso como sebre-amor- tiguamiento. Cuando el término (¢/2m)# es menor que h/m, el exponente se wuelve imaginario (=i VR7m—( 2n)=) y como a 2) payee 7a = eof (EY v= isemyE — Jos términos de la Ev, (2.3-9), dentro del paréntesis, son oscilatorios. Este es el caso sub-amortiguado. Como caso limite entre los dos, definimos amortiguamiento ert- tico como el valor de ¢ que anula el radical. Es ahora aconsejable examinar éstos tres casos en detalle y en términos de cantidades que se usan en la practica. Comenzamos por el amortiguamiento eritico. Amortiguamiento critico, Para amortiguamiento critica c, el radical en la Ee. (23-9) es cero \Vibraciones bres con amortiquemiento viseas> 27 2Vkm = mes, (23.10) Fs conveniente expresar el valor de cualquier amortiguamiento en tér- Pinos del emortiguamiento crtico utilizando la razén adimensional. f<< (23.11) que se conoce como razén de amortiguamiento. Expresamos ahora las taices de Ta Be, (2.3-7) en términos de ¢ notando que im taa La Be. (2.5-7) es ahora sat (-f2VP= 1), yy los tres casos identificados arriba dependen de si ¢ es mayor que, menor que 0 igual a uno La Fig. 23-2 muestia la Be. (23-12) representada_en un plano complejo con F a lo largo del eje horizontal. Si ¢=0, la Be. (2.8-12) se reduce @ s; 1 /a, =? asi que las raices en el eje imaginario correspon: en al caso no amortiguado, Para 0< ¢ < 1 la Re. (2.312) puede sereser ta como a 2ii-F Las raices s; y s; son los puntos complejos conjugados en un arco cireular que convergen hacia el punto 12) Fig. 23-2.28 Vibracion libre 51.2/a_ = ~1,0. Cuando ¢ crece més alla de la unidad, las raices se se- paran @ lo largo del eje horizontal y permanecen como nimeros reales. Con este diagrama en mente, podemos examinar la solucion dada por la Be. 2.39) Movimiento oscilatorio. | < 1,0 (caso sub-amortiguado).| Sus tituyendo la Ee. (2.3-12) en la (2.3-8) se obtiene como solucién general xm eB Aet VIP at 4 pe VI=F at) 3.13) Que puede escribirse también en una de las siguientes formas (23-14) Xe-sen(Y = $7 yt + 6) = 6 P(C, sent = Fay + Cosy = Fa, en donde las constantes arbitrarias X, @, 0 Cy, C, estén determi- nadas por las condiciones inieiales, Con'x(0) y (0) la Ee, (2.3-15) pue- de reducirse a (23.48) saul 10) + S0,x(0) ot (23.16) La ecuacién indica que la frecuencia de las oscilaciones amortiguadas es igual 2 3 w= Baul F aan) La Fig. 2. muestra Ia naturaleza general de la oseilacin Fig. 23-3, Oseilacion amortiguads ; < 10, Vibraciones Hiren con smortiguavaieate viscid il Movimiento no oseilatorio. |x > 1,0 (caso sobre-amortiguado).| Como ¢ excede 1a unidad, las dos raices permanecen en el eje wal de la Fig. 23-2 y se separan, una aumentando y la otra decreciendo. La _ solucién general es. xe deVeer g Bel-F VE-t oe (2.3-18) en donde (0) + (6 +¥E? = 1 Jo, x(0) 2esVi = (0) — (F — VE? - 1 Je, x(0) 2uye= 1 El movimiento es una funcin exponencialmente decreciente del tiem- po, como se muestra en la Fig, 2.3-4 v, se la califica de aperiddica. qwore oh re-omor® Fig. 23-4. Movimiento aperiidico ¢ > 1.0. Movimiento criticamente amortiguado. |= 1,0) Para f= 1, obtenemos una raiz doble s; =s; = a, y los dos términos de ‘a Ee (2.5:8) se combinan para formar un sélo término A+ Be = Co ue no contiene el ntimero de constantes requerido para satisfacer las os condiciones iniciales. La solucién para las condiciones iniciales (0) ¥ (0) pueden encontrarse a partir de la Ec. (23-16) haciendo m1 x= eS{[ 4) + sO] + x10) 1a Fig. 2.3.5 muestra tres tipos de respuesta con desplazamiento i Cial x10). Las partes méviles de muchos medidores e instrumentos eléc- {cos esti critieamente amortiguadas para evitar sobresalto y os