Introducción a los

Sistemas de Control
Organización de la presentación

- Introducción a la teoría de control y su utilidad

- Ejemplo simple: modelado de un motor de
continua que mueve una cinta transportadora.
- Necesidad del controlador (Ejemplo PID).
- Implementación digital
- Conclusiones
 Mecatrónica
• Unión inteligente de disciplinas:
mecánica, electrónica, control, etc...

Desde la perspectiva de regulación automática la mecatrónica puede

ser vista como la interrelación de disciplinas de forma natural.
(mecánica, hidráulica, neumática...- electrónica, microcontroladores,
electrónica de potencia…, química, teoría de control, procesado de
señal, etc..).
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Introducción: definiciones básicas

Teoría de control: estudia el comportamiento dinámico de un

sistema respecto a ordenes de entrada y/o perturbaciones
Sistema: conjunto de elementos relacionados entre si de
forma que modificaciones en la magnitud de uno de ellos
influye en el resto
Variables: magnitudes que definen el comportamiento del
sistema
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Introducción: idea básicas del funcionamiento

Control en lazo abierto:

Control en lazo cerrado: (esquema más simple)

 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Introducción
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Clasificación de los sistemas y disciplinas de la teoría de control

• Continuos/discretos
• Control continuo
• Causales/no causales
• Control discreto
• Lineales/no lineales
• Control clásico/moderno
• Invariantes/variantes en el
• Control lineal/no lineal
tiempos
• Control robusto
• Univariables/multivariables
• Control òptimo
• Deterministas/estocásticos
• Control adaptativo
• Parámetros concentrados/
/distribuidos • ...
• ····
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Objetivos básicos de la regulación automática

• Conseguir que la variable controlada siga una

referencia: servosistema
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Objetivos básicos de la regulación automática

• Anular la acción de las perturbaciones sobre la variable

controlada
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Realización de un sistema de control

• Análisis de la planta a controlar

Modelado. Linealización. Análisis dinámico.
Simulación no lineal.
• Diseño del sistema a controlar
Especificaciones y calidad. Diseño del regulador.
• Análisis del sistema completo

Análisis dinámica. Simulación no lineal.

• Realización
Selección de componente. Construcción y ensayo.
Diseño del modelo industrial. Ensayo del modelo
industrial.
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Sistemas Lineales
• Modelo

• Propiedad de linealidad
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Sistemas lineales. Función de transferencia

En general:

E.D.L.

T. Laplace +
C.I.=0

Función de transferencia
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Sistemes Lineals
Superposición
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Sistemas No Lineales
• Sistemas con saturación

• Sistemas con histéresis

• Sistemas con zona muerta

•Sistemas on-off
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Linealización de sistemas

• Linealización entorno a un punto de trabajo (P.T.)

• Ventaja: trabajar con sistemas lineales

• Inconvenientes: (1) errores fuera del P.T.

(2) Cambia el P.T., cambia el modelo

 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Modelado del sistema

 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Motor de continua controlado por armadura (I)

Rm Lm KmIm Jo
Jm
θm

Vi Km ω

Bωm

Modelo de motor CD Cinta transportadora

Vi: Tensión en la armadura

Im: Corriente en la armadura Jo: Momento de inercia cinta trans.
Rm: Resistencia eléctrica B: Coeficiente de fricción mecánica
Lm: Inductancia eléctrica Tm: Par motor
Km: Constante de fuerza electromotriz θ: posición angular
Jm: Momento de inercia de la armadura ω: velocidad angular
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Motor de continua controlado por armadura (II)

 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Motor de continua controlado por armadura (III)

Rm Lm KmIm Jo
Jm
θm

Im
Vi
Km ω
Bωm

Laplace
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Motor de continua controlado por armadura (IV)

Rm Lm KmIm Jm Jo
θm
Im
Vi
Km ω
Bωm

Diagrama de bloques
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Motor de continua controlado por armadura (V)

¿Qué ocurre si aparece una perturbación τ p (s ) ?

Ecuación eléctrica: es la misma

Ecuación mecánica: [ ]
I m K m = ω ( s ) sJ eq + B + τ p ( s)

1
ω ( s ) = (I m K m − τ p ( s ) )
[
sJ eq + B ]
Diagrama de bloques
−
Im
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Motor de continua controlado por armadura (VI)

¿Qué ocurre si no se cumplen las especificaciones?
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Lazo de control típico: ventajas de la realimentación

Control en lazo cerrado

 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Motor de continua controlado por armadura (VI)

¿Qué ocurre si TODAVÍA no se cumplen las especificaciones?

Si cerrando el lazo no se cumplen las especificaciones podemos diseñar un

controlador (regulador) para modificar el comportamiento del sistema.

Acciones de control clásicas El controlador PID (Proporcional, Integral y

Diferencial)

Permite mejorar
• la estabilidad,
• la precisión en régimen permanente
• y reducir el efecto de les perturbaciones
en la salida
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Lazo de control típico con un regulador (I)

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Lazo de control típico con un regulador (II)

PID
Produc. Salida
Objectivo PID
[kg/h]

Producción
Real [kg/h]
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Regulador PID (I)

Kp

KI

Kd
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Regulador PID (II)

Tipo de Tiempo Sobreimpulso Tiempo E.E.E

control de subida asentamiento

Kp

Ki

Kd
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Implementación digital
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Implementación digital

Aproximación discreta (T=período de muestreo)

 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Implementación digital

Aplicando Transformada Z

Redefiniendo constantes
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Implementación digital

K P + K I + K D − ( K P + 2 K D ) z −1 + K D z −2 a − bz −1 + cz −2
GD ( z ) = −1
=
1− z 1 − z −1

Aplicando Transformada Z-1

y (n) = y (n − 1) + a·e(n) + b·e(n − 1) + c·e(n − 2)

Algoritmo muy fácil de implementar con un microcontrolador, un DSP,

una FPGA, etc.
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Simulación
Importancia de la simulación
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Simulación
Importancia de la simulación
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Conclusiones/Opinión

• Desde el punto de vista de las disciplinas relacionadas con la teoría

de control la mecatrónica vista como la interrelación de disciplinas
(mecánica entendida en su sentido más amplio -hidráulica,
neumática...- electricidad, electrónica, procesado del señal, etc..)
surge de forma natural.
• En esta presentación hemos intentado mostrar la necesidad de
manejar toda esta INTERDISCIPLINARIEDAD a través de un
ejemplo sencillo.
• En Europa, países fuertes en el sector del automóvil y aeronáutico
ofrecen la titulación de mecatrónica.
• Técnicos formados en esta disciplina pueden innovar en sectores
de alto valor añadido.
 Mecatrónica: perspectiva de la teoría de control

Muchas Gracias!
Moltes Gràcies!