1

&21752/12/,1($/

&$3,78/2,

,1752'8&&,215(35(6(17$&,Ï1&203257$0,(172

,1752'8&&,21 .
El control no-lineal es el conjunto de técnicas de análisis y diseño para sistemas de control no-
lineales; un sistema de control no-lineal es aquel que tenga al menos un componente no-lineal; un
componenta es no-lineal si no cumple con las propiedades de homogeneidad o superposición.


Los sistemas de control prácticamente siempre presentan no-linealidades inevitables, llamadas

inherentes. Las siguientes son ejemplos de las mas frecuentes de ellas:

œ saturación
œ zona muerta
œ histéresis
œ Todo-nada
œ juego o Huelgo
œ fricción estática, fricción de Coulomb, etc.
œ resorte no-lineal
œ compresibilidad de fluido
œ Producto de variables, raíz, polinomio, función trigonométrica, etc.

La presencia de alguna de estas no-linealidades puede afectar muy adversamente el

comportamiento del sistema. Así, la ]RQD PXHUWD puede producir error de régimen estable, y la
VDWXUDFLyQ a su vez puede llevarlo a la inestabilidad. Se describirán a continuación algunas de

ellas:

6DWXUDFLyQ.
Para señales de entrada pequeñas, la salida de un elemento de saturación es proporcional a la
entrada. Para señales mayores de entrada, la salida no se incrementa proporcionalmente y
finalmente para valores muy elevados de las señales de entrada, la salida se mantiene constante.

Fig. 1.1. Curva característica de entrada-salida para la no-linealidad de saturación.

 2

=RQDPXHUWD

En un elemento de zona muerta o no-linealidad de umbral, no hay salida para entradas que caen
dentro de la amplitud de zona muerta.

Fig. 1.2. Curva característica de entrada-salida para la no-linealidad de zona muerta.

&RQH[LyQGHVFRQH[LyQ

La no-linealidad conexión-desconexión, se denomina también no-linealidad de dos posiciones,

todo-nada (on-off). Sea un elemento todo-nada cuya curva característica de entrada-salida se
muestra en la Fig. 1.3. La salida de este elemento es, o bien una constante positiva o una constante
negativa.

Fig. 1.3. Curva característica de entrada-salida para la no-linealidad de conexión-desconexión.

+LVWpUHVLV

Es un elemento todo-nada con una banda de histéresis; su curva característica de entrada- salida, se
muestra en la Fig. 1.4.
 3

Fig. 1.4. Curva característica de entrada-salida para la no-linealidad de histéresis.



+XHOJR%DFNODVK

En este elemento si la entrada cambia de dirección, el cambio inicial no tiene efecto en la salida;
este fenómeno se presenta en engranajes con desgaste, teniendo separación entre los dientes; su
curva característica de entrada- salida, se muestra en la Fig. 1.5.

Fig. 1.5. Curva característica de entrada-salida para la no-linealidad de Huelgo.

-XVWLILFDFLyQ

La necesidad de estudiar los sistemas de control no-lineales se justifica por varias razones:

œ Los sistemas de control no-lineales presentan mejoras sobre los métodos lineales,
particularmente porque son válidos en todo el rango de variación de las variables y no solo
en pequeña señal.
œ Permiten el análisis para sistemas con alinealidades no-diferenciables continuas (fuertes),
tales como la saturación, zona muerta, histéresis, fricción de Coulomb, etc. El
considerarlas, permite concebir estrategias de control que reduzcan sus efectos indeseables.
œ Permiten tratar las incertitudes paramétricas del modelo mediante estrategias de adaptación
del control; en control lineal es frecuente utilizar hipótesis de conocimiento e invarianza de
los parámetros del modelo.
œ El análisis y diseño puede ser mas simple, particularmente con estrategias basadas en la
física del proceso; es mas fácil analizar el comportamiento de un péndulo en términos
energéticos que en términos de los valores propios del modelo lineal.
œ El control puede ser menos costoso si se evitan sensores y actuadores lineales en todo el
rango de las variables.
œ Algunos desempeños óptimos son no-lineales (tiempo mínimo).
œ (OPXQGRUHDOHVLQKHUHQWHPHQWHQROLQHDO

Gracias a estos factores y a la posibilidad de implementar las leyes de control mediante sistemas
digitales, se han resuelto problemas de control de altas prestaciones en robótica, aeronáutica,
accionamientos eléctricos, servosistemas, procesos químicos, etc.
 4

 5(35(6(17$&,Ï1'((67$'2 .

Los snl se pueden representar por medio de ecuaciones diferenciales no-lineales; en este curso se
consideran los snl que se pueden representar por medio de un número finito de ecuaciones
diferenciales ordinarias de primer orden acopladas:

&1
[ = I , L , [
, X1 , X 2 , L , X , W )
1 [1 [ 2
( ,
[&2 = I , L , [  , X1 , X 2 , L , X  , W )
2 [1 [ 2
( ,
M M
[& = I  ( [1 , [ 2 , L , [  , X1 , X 2 , L , X  , W )

donde [  son las variables de estado y X  las variables de entrada. Usando los vectores:

Î [1 Þ Î X1 Þ Î I1 ( [, X , W ) Þ
Ï ß Ï ß Ï ß
M Ï
M ß
M

Ï ß Ï ß
[ = X = I = , I [³§  X ³§
Ï M ß Ï M ß Ï M ß
Ï ß Ï ß Ï ß
Ð
[  à Ï
Ð
X  ß
à Ð
I  ( [, X , W )
à

se obtiene la (FXDFLyQGH(VWDGR: [& = I ( [, X , W )

es una ecuación vectorial n-dimensional de primer orden.
Sea la (FXDFLyQGH6DOLGD \ = KW  [ X  , ecuación algebraica vectorial T-dimensional donde

\ K ³ §

La unión de ambas ecuaciones se llama PRGHORGHHVWDGR.

Si el vector de control X es una función del tiempo X = g W  o una ley de control X = g W  [ 

entonces, se obtiene la ecuación [& = I ( [, W ) llamada HFXDFLyQGHHVWDGRQRIRU]DGD
Si el vector de funciones I (¼) no depende explícitamente del tiempo entonces, se obtiene la
ecuación [& = I ( [ ) representando los  VLVWHPDV DXWyQRPRV R LQYDULDQWHV. Note que cualquier
sistema no-autónomo, se puede llevar a su forma autónoma, adicionando la ecuación de estado:
&  1 = 1 , donde la nueva variable de estado [ es el tiempo.
[

Muchos sistemas de control tienen una componente lineal claramente separada del elemento no-
lineal ; en tal caso, conviene llevar la representación a la forma:

r=0 + X Sistema Lineal \

* (V)

alinealidad
Fig. 1.5. Forma estándar de sistemas de control no-lineales.
 5

Ejemplo.

Sistema de control con fricción:

r=0+ +
*F V ( ) * V ( )
- -
Fricción

c
r=0 +

*  ( V)
*
- *  (V) =
1 + *F*
Fricción

Fig. 1.6. Desplazamiento de polos, servosistema con fricción

3XQWRVGHHTXLOLEULR

Antes de presentar ejemplos de sistemas no-lineales, es conveniente definir el punto de equilibrio

de un sistema.

'HILQLFLyQ

Se llama el SXQWR GH HTXLOLEULR SGH de un sistema, al punto del plano de estado [ * , con la
propiedad que siempre que el estado del sistema empiece en él, se queda en él para todo tiempo
futuro.

Para los sistemas autónomos, los pde son las UDtFHV UHDOHV de las ecuaciones algebraicas no-
lineales: I ( [ * ) = 0.
Nota: Estas ecuaciones pueden ser implícitas y requerirse una solución numérica.

Ejemplos.
& = [ 2 + [, tiene los puntos de equilibrio $LVODGRV:
[ [
1
*
= 0, [
2 = -
*
1
[ = [ +
2
& 1, no tiene puntos de equilibrio.
= [ = -[
&1 ; [& 2 , tiene el FRQMXQWRFRQWLQXRGHHTXLOLEULR: 2 =
*
[ [ 0.
2 2
 6

Nota: Los sistemas lineales invariantes: [& = tienen un único pde [ *

$[ = 0. si $ no es singular; si
lo es, los puntos de equilibrio pertenecen al espacio nulo de $: $[ = 0.


0RGHORVGHVLVWHPDVItVLFRVQROLQHDOHV>.KDOLO@ .

3pQGXOR

Fig. 1.7. Péndulo simple.

Por la segunda ley de Newton se tiene:

&&
POq = - PJ VHQq - NOq
&

donde N es el coeficiente de fricción viscosa y J la constante de aceleración de la gravedad.

Ñ [1 = q
Considerando como variables de estado Ò
&
Ó
[
2 =q

Resulta la representación en el espacio de estado:

Ñ [1 = [ 2
&
Ô
Ò J N
&[ = - VHQ[ - [
Ô 2 1 2
Ó O P

Para encontrar los puntos de equilibrio se hace [&1 = [

&2 = 0 y resulta el conjunto de puntos de
equilibrio aislados:

Ñ[  = Qp
Ò  siendo Q =  –  –  

Ó
[  = 
 7

Con la fricción despreciable (N  ), la representación en el espacio de estado se convierte en:

Ñ [1 = [2
&
Ô
Ò J
&[ = - VHQ[
Ô 2 1
Ó O

la solución presentará una oscilación permanente del intercambio no disipativo entre energías
cinética y potencial.

&LUFXLWR'LRGRW~QHO

Fig. 1.8. Circuito diodo túnel.

ÑY  = [ 
Para la obtención de la representación en el espacio de estado se toman Ò como variables

L = [ 
Ó

GY  GL 
de estado, siendo: L = K Y   , L = & , Y = / ;
GW GW

L  = K Y
(  ) representa la característica corriente-voltaje del diodo túnel, como se muestra en la
figura 1.9; escribiendo las ecuaciones de Kirchoff:

Ñ 1
   &1
[ = [- K( [1 ) + [
2]
L +L = L Ô
&
À Ò , X = (
 - ( + 5 L  + Y  = 1
[- [1 2 + X]
Y 0 Ô[ &2 = - 5 [
Ó /

( Y 
Los pde son las soluciones de: K(Y  ) = - . En la Fig. 1.9 se observa que pueden existir hasta
5 5

tres puntos de equilibrio, dependiendo del valor de ( .

 8

Fig. 1.9. Puntos de equilibrio del circuito de diodo túnel.

6LVWHPDPDVDUHVRUWHDPRUWLJXDGRU

Fig. 1.10. Sistema masa-resorte-amortiguador.

Por la segunda ley de Newton se tiene:

P\ = ) - )
&& !" - )

Donde la fuerza del resorte )! " = J  \ tal que J  =  .

Para pequeños desplazamientos la fuerza de restauración del resorte se puede representar como una
función lineal: )# $ = N\ .
Para grandes desplazamientos, )% & = N (1 - D 2 \ 2 ) \, D\ < 1 , modela el resorte ‘suave’; mas allá de
cierto desplazamiento, un incremento de éste produce un pequeño incremento de fuerza del
 9

resorte; con )' ( = N (1 + D 2 \ 2 ) \, se modela un resorte ‘duro’ donde pequeños desplazamientos

producen grandes incrementos de fuerza del resorte.

La fuerza de fricción en general es: ) ) = K \ ( & ) tal que K   =  ; para señales pequeñas *
) = F\
&.

En el caso de tener fricción lineal, resorte duro y una fuerza externa periódica, la dinámica del
sistema esta dada por la ecuación:

P\ + F\ + N\ + ND
&& & = $
2 3
\ cos ZW ,

conocida como la ecuación de Duffing.

La fricción seca de Coulomb, se puede representar por:

+
Ñ- m PJ , \&<0
Ô
)- = Ò ), , & =0 ,
\

Ô
m + PJ , & >0
\
Ó

donde ). es la fuerza estática de fricción que toma cualquier valor entre [ - m / PJ , m / PJ ] para
mantener la masa quieta. Considerando un resorte lineal, amortiguamiento viscoso lineal, fricción
seca y fuerza externa nula, la ecuación que describe la dinámica del sistema es:

P\ + F\ + N\ + h
&& & ( \ , \& ) = 0

Ñ m 1 PJ VLJQ \ ( & ), \ >

& 0
Ô
con h ( \, \& ) = Ò - N\ , \ =
& 0 \ \ ˆ m PJ 0 /N
Ô
- m PJ VLJQ \
0 ( ), \ =
& 0 \ \ > m PJ 0 /N
Ó

Nótese que con h ( \, \& ) = -N\ , se cumple la condición de equilibrio: &\& = \& = 0 . Cuando en
equilibrio, \ > m PJ
2 / N , la fuerza de fricción estática toma su máximo valor: - m PJ VLJQ \
3 ( ).
Ñ [1 = \
Para la representación en el espacio de estado se toman Ò en calidad de variables de estado,
2 = \
Ó
[ &
resultando la siguiente ecuación de estado:

&1
[ = [
2

N F 1 .
= -
1 - 2 -
&2
[ [ [ h [ ( 1 , [2 )
P P P

Note que para el sistema dado, se tiene un conjunto de puntos de equilibrio, dependientes de la
función GLVFRQWLQXD h  [5  [4  .
 10

&203257$0,(172'(/266,67(0$6/,1($/(69612/,1($/(6

6
Sea un sistema lineal autónomo: [& = $[ , donde [ ³ 5 – vector de estado, $nxn – matriz de estado
no singular; el sistema tiene las siguientes propiedades:
œ Solo existe un punto de equilibrio en el origen del plano de estado,
œ el sistema es estable si y solo si $ es Hurwitz: §H{l  $} <  .(la parte real de los valores
propios de la matriz $ es estrictamente negativa).
œ La estabilidad no depende de las condiciones iniciales del sistema.
798
œ Existe la solución analítica del estado: [ W  = [ H
œ El carácter de la estabilidad siempre es exponencial.

Para un sistema lineal no autónomo [& = $[ + %X :

œ Se puede aplicar el principio de superposición,
œ la estabilidad del sistema es independiente de la entrada X,
œ para una entrada sinusoidal, la salida es una sinusoide con la misma frecuencia de la
entrada.

Sea un sistema no-lineal

[ = I
& ( [, W )
6
donde [³ 5 – vector de estado, I – una función vectorial.


A diferencia de los sistemas lineales, los sistemas no-lineales presentan otros fenómenos tales
como:

œ Múltiples puntos de equilibrio aislados, regiones de equilibrio.

œ Respuesta dependiente de las condiciones iniciales.
œ Escape a infinito en tiempo finito.
œ Estabilidad y forma de la respuesta dependiente de la entrada.
œ Ciclo límite.
œ Bifurcación.
œ Caos.
œ Dependencia de frecuencia y amplitud.
œ Resonancias de salto.
œ Oscilaciones sub o super-armónicas.

0~OWLSOHVSXQWRVGHHTXLOLEULRUHJLRQHVGHHTXLOLEULR

Como se vió en ejemplos anteriores, el péndulo y el circuito con el diodo túnel pueden tener varios
puntos de equilibrio aislados; el sistema masa-resorte-amortiguador, tiene una región de equilibrio
al considerar la fricción seca de Coulomb.

 11

5HVSXHVWDGHSHQGLHQWHGHODVFRQGLFLRQHVLQLFLDOHV

(VFDSHDLQILQLWRHQWLHPSRILQLWR

Para el estudio de estos fenómenos se considera el siguiente sistema dinámico:

[ = -[ + [ [   = [
2
& , :

Se tienen dos puntos de equilibrio: x*1 =0 y x*2 = 1; resolviendo la ecuación directamente con
ayuda del Matlab,

x = dsolve(‘Dx = - x + x^2’)

se obtiene:
= < ;
[ H
[ W  = = = < ;
- [ + [ H

Sí [> < , [ W  “  sistema estable

Sí [> > , [ W  “ Š

Se observa que ODUHVSXHVWDWUDQVLWRULDGHSHQGHIXHUWHPHQWHGHODFRQGLFLyQLQLFLDO, pudiendo

ser inestable.

Para la condición inicial [? =  :

@ ;
H
[ W  = @ ;
H - 

el término del denominador es cero en W =  VHJ y [ (W ) WLHQGH D LQILQLWR HQ XQ WLHPSR
ILQLWR, a diferencia de la evolución inestable de los sistemas lineales que es asintótica.

Nota: Poder obtener la solución analítica de un sistema no-lineal es mas bien la excepción a la
regla; HQ JHQHUDO QR HV SRVLEOH REWHQHU VROXFLRQHV DQDOtWLFDV SDUD ORV VLVWHPDV QR OLQHDOHV, o
bien, la expresión es tan compleja que resulta muy difícil de analizar.

 12

(VWDELOLGDG\IRUPDGHODUHVSXHVWDGHSHQGLHQWHGHODHQWUDGD

Consideremos el modelo simplificado del movimiento de un submarino:

[& = -[ [+X 
[: velocidad en el agua.
X: impulsor

La figura muestra la respuesta a un pulso de entrada de magnitud 1 y duración 5 segundos.

Fig. 1.11. Respuesta a un pulso de 5 Segundos.

Se observa una respuesta más rápida durante la aceleración que durante la desaceleración.


En régimen estable, con [& = 0, X = 1, [ [ = 1 “ [ = 1 ; con X = 10 “ [ = 10 = 3 .2

No se cumple la propiedad de homogeneidad, pues la respuesta para X = 10 no es 10 veces la

respuesta obtenida para X = 1 .

Si se considera el sistema bilineal: [& = [X

Con X = - 1 , [ converge a cero;

Con X = 1, [ “ Š , y la respuesta es inestable.

Estos ejemplos ilustran cómo FRQORVVLVWHPDVQROLQHDOHVWDQWRODIRUPDGHODUHVSXHVWDFRPR

ODHVWDELOLGDGSXHGHQGHSHQGHUGHODHQWUDGD

&LFORVOtPLWHV

UnCiclo límite es una oscilación autoexcitada, generalmente periódica, en un sistema no excitado,

cuyo carácter no depende de las condiciones iniciales y que se mantiene a lo largo del tiempo.
Nota: la amplitud de un ciclo límite no depende de las condiciones iniciales, si el sistema posee
únicamente un ciclo límite.
 13

Se considera un sistema mecánico de masa-resorte-amortiguador, con un amortiguamiento

dependiente de la posición: 2F ( [ 2 - 1) [& ; su modelo corresponde a la ecuación de Van der Pol:
P[ +
&& 2F ( [ 2 - 1) [& + N[ = 0
m – masa
c – coeficiente relacionado con la fricción
k – coeficiente de resorte

si [ < la fricción es negativa, el amortiguador adiciona energía y el sistema se acelera; si

[ > , la fricción es positiva, el amortiguador absorbe energía del sistema y este se frena; así [
nunca crece indefinidamente ni tiende a cero; el estado converge a una oscilación sostenida,
independiente de las condiciones iniciales.

Para mostrar la respuesta del sistema se considera

m=1
c=1
k=1
&[& + 2( [ 2 - 1) [& + [ = 0
La representación en el espacio de estado de la ecuación de Van der Pol es:
C
[ A = [ B
C B
[ B = - [ A -  [ B - [ A

para simularla con el Simulink, se utiliza el diagrama:

S c op e
d x2 x2 x1
1 1
P rod u c t
s s
in t3 in t4

G a in

P r o d u c t1
 14

G
N
E
K
D
MK
ME
MN
MG D EFD GHD IFD JFD KLDFD

a) Condiciones Iniciales: x1(0)= 0.1 y x2(0)= 0.1

Q
V
P
T
O
UT
UP
UV
UQ O PFO QHO RFO SFO TLOFO

b) Condiciones Iniciales: x1(0)= 0.2 y x2(0)= 0.2

_
Y
^
X
\
W
]\
]X
]^
]Y W XFW YHW ZFW [FW \LWFW

c) Condiciones Iniciales: x1(0)= 5.0 y x2(0)= 5.0

Fig. 1.12. Respuestas del sistema para diferentes condiciones iniciales.

 15

Analizando los resultados presentados en la Figura anterior, se puede confirmar la existencia de un

ciclo límite,debido alas oscilaciones periódicas que mantiene el sistema no excitado,
independientes de las condiciones iniciales.

Nota: Los sistemas lineales marginalmente estables pueden presentar oscilaciones sostenidas; en
este caso su amplitud si depende de las condiciones iniciales y por otro lado, no son oscilaciones
robustas pues cualquier perturbación destruye la oscilación.

%LIXUFDFLyQ

Bifurcación es un cambio brusco en las propiedades del sistema, provocado por un pequeño
cambio de algún parámetro del sistema.

Se considerará el siguiente sistema (ecuación de Duffing no amortiguada):

&[& + a [ + [ 3 = 0

Es evidente que los puntos de equilibrio dependen del parámetro a .

`
[ [ +a = 

a
Sí a >  ,[   - un solo punto de equilibrio
Sí a <  , [b   y [ec d f  – a - tres puntos de equilibrio
Sí a =  , [   - un solo punto de equilibrio

En a =  hay un cambio en el número de puntos de equilibrio, generando un cambio fuerte en las

propiedades del sistema, lo que permite concluir la existencia de bifurcación.

&DRV

El Caos es un fenómeno de respuesta impredecible debido a la alta sensibilidad de la respuesta a

las condiciones iniciales.

Nota: un sistema caótico no es un sistema estocástico; en el sistema estocástico, el modelo y/o las
entradas son pobremente definidos; un sistema caótico tiene un modelo y entradas,
determinísticos.
g
Se considera la ecuación en diferencias [ Q +  = F[ Q - F[ Q , [ 
.
Se itera hasta Q   y se grafican los últimos  datos para F  . La condición inicial se

variará en una cantidad muy pequeña.

 16

ixw h
ixw v
ixw u
ixw t
ixw s
ixw q
ixw p
ixw n
ixw k
i
hjiji hlkmi honei hjpji hrqei hjsoi hotei hruei hjvoi hjhoi
&RQ[ [ 

{o„ y
{o„ ƒ
{o„ ‚
{o„ 
{o„ €
{o„ 
{o„ ~
{o„ }
{o„ z
yjz|{ ym}r{ ym~m{ yHo{ ym€m{ ymr{ yH‚r{ yrƒm{ ymym{ z|{m{r{

&RQ[ [ 

†
‡j …
‡j Ž
‡j 
‡j Œ
‡j ‹
‡j Š
‡j ‰
‡j ˆ
‡j †
…j†F‡ …mˆr‡ …m‰r‡ …HŠo‡ …m‹r‡ …mŒr‡ …Ho‡ …mŽr‡ …r…m‡ †F‡m‡r‡

&RQ[ [ 

Fig. 1.13. Respuestas del sistema para F  y diferentes condiciones iniciales.

 17

Es evidente que predecir la respuesta del sistema con muy pequeñas diferencias en las condiciones
iniciales (pueden ser del orden de la precisión de la máquina) es imposible debido al fenómeno de
caos presente.


'HSHQGHQFLDGHIUHFXHQFLD\DPSOLWXG

Se analizará la oscilación libre del sistema mecánico masa-resorte-amortiguador de la Fig. 1.8,

con un resorte no-lineal. La ecuación diferencial que describe el sistema esta dada por:
P& & + N[ + N ‡[ 3 = 0
[& + I[

donde
[= desplazamiento de masa

P= masa

I= coeficiente de fricción viscosa del amortiguador

f
N[+ N
[ = fuerza del resorte no lineal

Los parámetros P I y N son constantes positivas mientras que N

 puede ser positiva para el resurte
duro o negativa para el blando. La solución del sistema, presenta una oscilación amortiguada si el
sistema está sujeto a una condición inicial no nula. La Fig. 1.14, presenta las formas de onda de las
oscilaciones libres de la ecuación; se observa que al disminuir la amplitud, la frecuencia de la
oscilación libre, o disminuye o aumenta según que N
 > 0 o N
, respectivamente. Cuando N
 
, la frecuencia se mantiene inalterada y la amplitud de la oscilación libre decrece, como

corresponde a un sistema lineal. La Fig. 1.15 presenta las relaciones de frecuencia-amplitud para
los tres casos en que N
es mayor, igual o menor que cero.

Fig. 1.14. Oscilaciones libres en el sistema mecánico descrito por la Ecuación de Duffing.
 18

Fig. 1.15. Curvas de amplitud en función de frecuencia para oscilaciones libres en el sistema
mecánico descrito por la Ecuación de Duffing.

5HVRQDQFLDVGHVDOWR

Si el sistema mecánico masa-resorte-amortiguador se somete a una excitación forzada:

P[ + I
&& [ + N [ + N ‡[
& = 3
3
cos ZW

siendo 3 FRV ZW  función excitadora, se pueden observar una cierta cantidad de fenómenos como
la respuesta de valores múltiples, las resonancias de salto y una variedad de movimientos
periódicos (tales como oscilaciones sub o superarmónicas). Estos fenómenos no se producen en las
respuestas de los sistemas lineales. Al realizar experiencias en las que se mantiene constante la
amplitud 3 de la función de excitación y se hace variar lentamente su frecuencia y se observa la
amplitud ; de la respuesta, se obtiene una curva de respuesta de frecuencia similar a la que se
muestra en la Fig. 1.16 (a) y (b).
 19

Fig. 1.16. Curvas de respuesta en frecuencia que muestran resonancias de salto. (a) Sistema
mecánico con resorte duro; (b) sistema mecánico con resorte blando.

Con N
 > 0 y una frecuencia excitadora Z se tiene baja el punto  de la curva 14(a). Al crecer la
frecuencia Z, la amplitud ; aumenta hasta alcanzar el punto 2. Un incremento posterior de la
frecuencia Z produce un salto del punto 2 al punto 3 con modificaciones simultáneas en amplitud y
fase. Este fenómeno se denomina resonancia de salto. Al seguir aumentando aún más la frecuencia
Z la amplitud ;sigue la curva del punto 3 al punto 4. Al efectuar la experiencia en el otro sentido,

es decir, partiendo de una frecuencia elevada, se observa que al disminuir Z la amplitud de ; se
incrementa lentamente pasando por el punto 3 hasta alcanzar el punto 5. Un decrecimiento
adicional en Z produce otro salto desde el punto 5 al punto 6 acompañado por modificaciones en
amplitud y fase. Tras este salto, la amplitud ; decrece con Z y sigue la curva del punto 6 al punto
1. Entonces, las curvas de respuesta en realidad son discontinuas, y el punto representativo de la
curva de respuesta sigue distintos caminos para frecuencias crecientes y decrecientes. Las
oscilaciones de respuesta correspondientes a la curva entre los puntos 2 y 5 corresponden a
oscilaciones inestables y no se pueden observar experimentalmente. Se producen saltos similares
en el caso de un sistema con un resorte blando N
, como se puede ver en la Fig. 1.16(b). Se ve
entonces que para una amplitud 3 dada de la función excitadora, hay un rango de frecuencias en el
cual se puede producir cualquiera de las dos oscilaciones estables. Se nota que para que tenga lugar
la resonancia de salto, es necesario que el término de amortiguamiento sea pequeño, y que la
amplitud de la función excitadora sea suficientemente grande para llevar al sistema a la zona de
funcionamiento no lineal.

2VFLODFLRQHVVXERVXSHUDUPyQLFDV

Por el término oscilación VXEDUPyQLFDVXSHUDUPyQLFDse entiende una oscilación no lineal de
régimen cuya frecuencia es un submúltiplo (múltiplo) entero de la frecuencia excitadora. En la Fig.
 20

1.17 se ve un ejemplo de forma de onda de salida con oscilación subarmónica conjuntamente con
la forma de onda de entrada.

Fig. 1.17. Formas de onda de entrada y salida bajo oscilación subarmónica.

La generación de oscilaciones subarmónicas depende de los parámetros del sistema y de las

condiciones iniciales, así como de la amplitud y frecuencia de la función excitadora. En algunos
casos, las oscilaciones subarmónicas no comienzan espontáneamente sino que se inician con una
variación brusca de la amplitud o la frecuencia de la función excitadora. Una vez iniciadas las
oscilaciones subarmónicas, pueden ser muy estables dentro de ciertos rangos de frecuencias. Si se
cambia a un nuevo valor la frecuencia de la función excitadora, o bien desaparece la oscilación
subarmónica o bien se modifica la frecuencia de la oscilación subarmónica a un nuevo valor
submúltiplo entero de la frecuencia de excitación.

Por otro lado, no linealidades fuertes, pueden inducir armónicos de orden superior a la frecuencia
de la excitación.

En conclusión, ORVVLVWHPDVQROLQHDOHVSXHGHQWHQHUFRPSRUWDPLHQWRVPXFKRPDVULFRV\
FRPSOHMRVTXHORVVLVWHPDVOLQHDOHV

(MHUFLFLRV

Khalil 1.1 a 1.12