SM Diciembre '12

Mecatrónica
Año 4 / N° 18 / Diciembre 2012 / Edición Digital / H. Matamoros, Tamaulipas, México / www.somosmecatronica.net
A la memoria de mi Padre, 28.12.12

Mario Correa Guajardo
1er Convenio de Colaboración Educativo

SomosMecatrónica firma acuerdo de colaboración para el desarrollo, integración
y difusión de la innovación, ciencia y tecnlogía con CONALEP SONORA
Editorial
SomosMecatrónica
Director Editorial
®
Ing. Moisés Correa Ledezma
Director General
Ing. Fco. Javier Pinales López
Preproducción
Ing. Sarahí Amaya
Posproducción
Ing. Dulce Carrera
Suscripción
Ing. Alan Ramón Arguindegui Valverde
Colaboradores
Dr. Alberto Vidal Lic. José Cruz Gausín Mezquitic

Médico Cirujano, Especialidad Médica en Licenciado en Educación Primaria, Becado
Acupuntura Humana en la Escuela Nacional a Madrid 2012 del Programa Formando Formadores.
de Medicina y Homeopatía, IPN
Ing. Victor German Calan Uc
Liliana Mondragón Aguilar SomosMecatrónica Península de Yucatán
Estudiante de Ingeniería Electrónica, representante
de México en el concurso de creatividad
M.C Alejandro Villafañez Zamudio
Investigador de la Div.de Posgrado
Jesús Ernesto Amado Martínez del Instituto Tecnológico de Matamoros.
Universidad La Salle Noroeste
Sergio W. Sedas, Phd

Ing. Edgar Buchanan Berumen Emprendedor, Conferencista e Innovador.
Universidad Politécnica de Zacatecas
Es reconocido por ayudar a jovenes, profesionistas
y empresas a ser y hacer lo extraordinario.
Carta
Editorial
Diciembre 2012
Lograr hazañas extraordinarias es cuestión de trabajo duro,

una visión con enfoque tipo laser y tener en mente porque
queremos ser grandes; es importante dar a conocer nuestros
resultados, pero jamás perder el suelo, es posible que no llegues
a la meta en el tiempo estipulado, pero es importante dar un
paso y convertirlo en una meta y cada meta en un paso, de
esta manera avanzamos firme, seguros de cada oportunidad y
con la convicción para superar obstaculos. Estamos cerrando
un año maravilloso, logramos hazañas significativas, en el lo-
gro de nuestros objetivos: nuestro primer convenio de colabo-
ración educativo donde interactuamos con alumnos y profe-
sores del CONALEP, pero también nuestro segundo convenio
con La Universidad La Salle Noroeste, estos convenios en So-
nora fueron sin duda un gran paso y seguiremos convirtiendo
nuestras metas en hazañas para lograr ver lo invisible, tocar lo
intangible y lograr lo imposible.
Éxito!
Ing. Moisés Correa Ledezma

Director Editorial
MUJERES
en
mecatrónica
Por: Ing. karla Zamorano Yépiz
Antes de comenzar esta nueva sección, quisiera agradecer al Ing. Moi-
sés Correa la oportunidad que me dio de unirme al equipo de Somo-
sMecatrónica y la confianza que ha depositado en una servidora hasta
el día de hoy para impulsar el desarrollo de este proyecto, comparti-
mos objetivos en común y estamos convencidos de que muy pronto
veremos resultados de tanto esfuerzo, tiempo, trabajo y dedicación de
todas las personas que han apoyado y seguido de cerca el crecimiento
de esta fuente de información.
Definitivamente las cosas no ocurren por casualidad, todo tiene un

fin para bien aunque en ocasiones parezca ser para mal. Pero el lugar
y espacio en el que dos personas coinciden con un objetivo en común,
claro está que es para que algo extraordinario suceda.
Esta sección está dirigida a todas las mujeres que se encuentren estu-
diando ingeniería, así que no nos casaremos sólo con mecatrónica, re-
cuerden: “Visión Mecatrónica-Perspectiva Multidisciplinaria”. Espero
la disfruten!
Les cuento un poquito de mi, tengo 22 años soy desde hace un par de
días recién egresada de ingeniería en mecatrónica, contratada desde
el mes de septiembre para trabajar en una empresa en Monterrey y
realmente me llena de orgullo empezar mi desarrollo profesional con
ellos el próximo mes. Única en mi generación, ¡Todo un reto! pero
más que un reto, lo considero un sueño hecho realidad y una meta
cumplida. La verdad me siento muy satisfecha de todo lo aprendido y
logrado a lo largo de mi formación académica, además de todas esas
experiencias que estoy segura que en una licenciatura no hubiera po-
dido disfrutar y apreciar como lo es en el área de ingeniería.
Antes de sentarme a escribir leí varios artículos sobre: El futuro de la

ingeniería, El rol de la mujer en ingeniería, Historia de la mujer en el
mundo, entre otros temas. Y vaya que no es necesario leer tanta infor-
mación al respecto para escribir lo que quiero compartirles. Es claro
que las actividades de la mujer y las del hombre han sido muy marca-
das desde hace algún tiempo, pero también desde hace mucho tiempo
la mujer se ha dado a la tarea de realizar jornadas tan extensas como
las del hombre, de demostrar que tiene las mismas capacidades para
realizar su trabajo, aunque algunos requieran de más fuerza física. Ap-
enas en el siglo pasado, aún la mujer era educada para tener hijos,
casarse y atender el hogar. Pero el rol que exige la vida moderna es
otro, ahora la mujer ha incorporado tareas a su quehacer cotidiano sin
dejar lo que ya realizaba. La mujer es y será irremplazable en su hogar.
Sin embargo, no puso ni ha puesto límites a sus objetivos; lo cual hace
que el hombre tenga que adaptarse cada vez más al nuevo rol que exige
la vida moderna.
www.somosmecatronica.com.mx 5
Es sin lugar a dudas, la perspectiva que se tiene ante el
desafío que la ingeniería implica como término que rep-
resenta la ambición, la competitividad, la precisión o la
excelencia en algunos casos.
La escasez de mujeres en ingeniería sólo refuerza los es-

tereotipos que giran alrededor de esta profesión, es por
ello que muchas mujeres se obstaculizan para tomar la
decisión de entrar a esta área tan maravillosa como lo
son las tecnologías. En cierto modo, considero que es un
círculo vicioso que debe romperse.
Platicando con algunos amigos que ya se encuentran

en el área laboral y algunos estudiantes de ingeniería en
mecatrónica, les preguntaba sobre qué opinaban acerca
de que una mujer estudiara o se desempeñara en el área
de ingeniería.
El estudiante opinó:
-Yo creo que mientras una persona tenga el gusto, in-
terés, vocación y la actitud para realizar una tarea, será
buena en ello y dará un gran aporte al área (en este caso,
mecatrónica). En cuanto a capacidades intelectuales es-
tamos en igualdad de condiciones, así que sería el plus
que cada quien pudiera ofrecer. [Lalo Rz]
Mientras que el ya ingeniero dio la siguiente respuesta:

-He trabajado con ingenieras que son muy efectivas, me
sorprende lo rápido que hacen las cosas, son más direc-
tas con su trabajo. Las he visto cotizando, diseñando,
ordenando, instalando, documentando. ¡Todo lo hacen!
¿Qué más integral puede haber que una mujer ingeniera?
Combinan muchas habilidades. [RLV]
Anteriormente lo mencioné, pero en este momento hago

hincapié a la perspectiva, esa es la clave para que la mujer
se desarrolle en el área de la ingeniería. Porque tiene la
capacidad y creatividad de ver distintas soluciones a un
problema, porque mira el diseño de un producto de una
forma muy distinta a la visión de un hombre. Este tipo de
consideraciones puede marcar la diferencia entre que se
tenga o no el éxito esperado.
6 www.somosmecatronica.com.mx
Integración, diversidad, capacidad,
flexibilidad, adaptabilidad, inteli-
gencia emocional son algunos as-
pectos que caracterizan el desar-
rollo y desempeño de la mujer en el
área de ingeniera.
Es cuestión de decisión y de carácter

para formar parte activa de la inno-
vación y desarrollo del país.
Hago la invitación a las chicas que

estén estudiando ingeniería para
que compartan en este espacio parte
de su experiencia o artículos de in-
terés. Les agradezco su tiempo y es-
pero les haya gustado el comienzo
de esta sección.
Jornada de
Mecatrónico
un
Por: Ing. Edgar Buchanan Berumen
Sistemas mecatrónicos: Sensores,

Control y Actuadores
Al comenzar a trabajar con sistemas mecatrónicos es El hombre en su búsqueda de crear tecnología para
fácil confundirse con los sistemas mecánicos, eléctri- facilitar y realizar procesos eficaces imita los procesos
cos, electrónicos o de control. Cuando en realidad un naturales que nos rodean. Y un sistema mecatrónico
sistema mecatrónico es la unión de los sistemas ante- no es la excepción ya que se encuentra en cualquier ser
riores. Así que en este artículo se hablará de las partes vivo.
esenciales de cualquier sistema mecatrónico.
Un halcón cuando va de cacería lo que hace es: ubicar
su presa al verla desde el cielo (sensores), en su cerebro
procesa los movimientos necesarios para capturarlo
(control) y luego ejecuta dichos movimientos como el
aleteo y apertura-cierre de su mandíbula (actuadores)
atrapando su presa completando su objetivo.
Con el ejemplo anterior se puede apreciar las tres partes

esenciales de cualquier sistema mecatrónico los cuales
son: sensores, control y actuadores. A continuación se
explicará cada uno.
Sensores o transductores de entrada:

Es la parte de como el exterior es interpretado por el sis-
tema. El mundo físico se encuentra dominado por se-
ñales analógicas no eléctricas así que el trabajo del sen-
sor es convertir estas señales en eléctricas que la etapa
de control pueda procesar.
Control:
Es el cerebro de nuestro sistema. Aquí se procesan las
señales eléctricas y se toman decisiones.
Actuadores o transductores de salida:

Son los dispositivos que despliegan la información ob-
tenida. En esta parte la señal eléctrica es convertida en
otro tipo.
Transductor: dispositivo que transforma una energía de

entrada en otra energía de salida.
El mundo físico se encuentra dominado por señales analógicas no

eléctricas así que el trabajo del sensor es convertir estas señales en
eléctricas que la etapa de control pueda procesar.
[OPAMP [ Amplificadores Operacionales
Un OPAMP (Operational Ampli-

ficador) es un circuito electrónico
que comúnmente encontrarás en
un circuito integrado o chip. Cuen-
ta con una impedancia infinita lo
que causa que consuma una corri-
ente cercana a cero. Además es in-
mune al ruido.
El símbolo más común del OPAMP

es el siguiente:
Donde:
• V+ y V-: son entradas (no inversora e inversora respectivamente)
• Vs+ y Vs-: son alimentaciones (sources) positiva y negativo.
• Vout: es la salida (la respuesta del OPAMP depende de la configuración) cabe mencionar
que la señal resultante depende de las alimentaciones.
La configuración que se explicará A continuación se explicará el comportamiento

en este artículo será la más básica.
En la entrada no inversora recibirá una señal que llamaremos como V1 y
Amplificador operación en función en la entrada inversora una señal V2. Como sabemos Vout obtenemos la
de comparador salida resultante que dependerá directamente de la alimentación. Figura 1
En esta configuración el OPAMP

como dice su nombre recibe dos
señales y dependiendo de cual sea
más grande será la respuesta.
Figura 1
Si V1 es mayor que V2 (V1>V2) el voltaje de salida será el mismo que el de
alimentación positiva (Vs+). (Figura 2 a)
Pero si V1 es menor que V2 (V1>V2) el voltaje de salida será el mismo que

el de alimentación negativa (Vs-) (Figura 2 b)
Figura 2 a y b comportamiento de opamp comparador
Como se puede ver con esto es posible convertir una señal análoga en una digital. Si tu sensor te da
una señal análoga pero tu etapa de control solo procesa entradas analógicas con el OPAMP
comparador puedes convertirla. En la siguiente figura 3 se muestra el circuito necesario.
Figura 3
Con el potenciómetro serás capaz de calibrar el umbral necesario para definir

el 0 y el 1 lógicos. Y listo tienes un conversor análogo-digital.
La nueva
oferta
TERAPÉUTICA
Dr. Alberto E. Vidal
Buen día, estimado lector, esta oc- A esto hay que agregar que existe El Dr. Linus Pauling, dos veces pre-
asión voy a hacer referencias a nue- una industria farmacéutica calcu- mio nobel, creador de la biología
vas modalidades diagnósticas y lada en cerca de entre $650 mil mil- molecular y una de las mentes más
terapéuticas que ofrece la medicina. lones de dólares anuales (3x1012), brillantes de la historia creó la me-
Algunas de ellas han sido mencio- dinero de laboratorios que van a dicina ortomolecular, que provee
nadas en ensayos anteriores. No promover su producto y retrasar el al paciente dosis de elementos que
es el objetivo de este texto aportar cambio para defender su estilo de se requieren en pocas cantidades
pruebas o documentación cientí- vida. como vitaminas en dosis mayores a
fica. Considero que hay gran canti- las habituales.
dad de información disponible en El abordaje que se hace actualmente
la red. Únicamente mencionaré las a la enfermedad y al paciente es Trabajos con peróxido, ozono,
modalidades terapéuticas actuales y muy adecuada para cuestiones críti- láseres, trabajos independientes con
quedará en sus manos el resto de la cas y de urgencia. Sin embargo, para campo magnético pulsado de ultra-
historia. cualquier persona medianamente baja frecuencia, algunos que han
observadora es que los tratamientos vuelto a la herbolaria, acupuntura
Cuando el humano enfrenta una para enfermedades llamadas cróni- clásica, quelaciones (eliminación de
pérdida o se enfrenta a un cambio co-degenerativas, no son nada efec- metales pesados), uso de procaina
en su estilo de vida ocurre un pro- tivos. Basta con ver la cantidad de local (terapia neural) o sistémica. O
ceso de duelo. Descrito con 5 fases personas que enferman cada año de cosas más elaboradas como el uso
por la Dra. Elizabeth Kubler Ross, diabetes, hipertensión, cáncer, entre de factor de transferencia o células
son progresivamente la negación, otras (incidencia), cuántas personas madres (son mejores las autólogas).
la ira, la negociación, la depresión y viven con esas enfermedades (prev- Cada uno de estos protocolos indi-
la aceptación. La medicina no está alencia), cuántos fallecen por causas vudualmente ha demostrado gran-
excenta de él. La llegada de nuevas directamente relacionadas (mor- diosos resultados, especialmente en
modalidades terapéuticas y visiones talidad) y valores olvidados como las enfermedades crónico-degener-
innovadoras que echan por tierra la calidad de vida de los pacientes ativas.
conocimientos o procedimientos sometidos a estos tratamientos.
anteriores ocurren estas fases. Se Dicho sea de paso, estas terapéuti-
niegan los resultados, luego se com- Por otro lado hay gente interesada cas debido a su efecto regenerativo
eten descalificaciones y ataques per- en hacer algo. Desde principios de han resultado muy adecuadas para
sonales (no científicos) a quienes siglo Nikola Tesla patentó un gene- la medicina estética y antienvejec-
lo investigan y promueven, luego rador de ozono y fundó su empresa imiento, por eso es que se consid-
tratan de demostrar que es mejor de ozono terapéutico. A mediados eran paralelas.
lo clásico que lo nuevo, descubren del siglo el Dr. Demetrio Sodi Pal-
que muchos de sus años de investi- lares, padre de la electrocardiografía Retomemos los fundamentos bi-
gación, entrenamiento y tratamien- moderna, creó el tratamiento meta- ológicos. Un organismo es comple-
tos fueron desperdicio y que a sus bólico donde prioriza mantener el jo y cuenta con toda la información
pacientes no les dieron lo mejor potencial de membrana. y mecanismos necesarios para es-
que se podía y finalmente se acepta tar sano. Debemos promover esos
modelo en su magnitud. mecanismos.
Desde principios de siglo Nikola Tesla patentó un generador

de ozono y fundó su empresa de ozono terapéutico.
Una manera es comprender la Por otro lado, para que la maqui- Hasta aquí hemos asegurado toda la
biocombusión, abordada en un naria funcione necesita elementos materia y la energía que el cuerpo
número anterior. Debemos darle estructurales, que son las proteínas, necesitará para trabajar. Suficiente
al cuerpo buena calidad de azúcar, especialmente de origen animal. para que un paciente sano se man-
establecer un flujo continuo de ox- Pero se requieren a demás, elemen- tenga así y que muchos de los pa-
ígeno, promover una temperatura tos y factores en cantidades peque- decimientos mejoren enormemente
basal de 37ºC y asegurarnos que ñas (oligoelementos) que permiten (incluyendo la calidad de vida).
llegue dentro de la célula. que los procesos de generación de Pero no es lo que vemos en la prác-
tejido ocurran. En este paso se apli- tica.
Esto se logra con las soluciones poca la Medicina Ortomolecular.
larizantes, ricas en glucosa e insu- Normalmente vemos pacientes con
lina. Se vigila la oxigenación con un Se aplican vitaminas, minerales, ingesta prolongada de mala calidad
oxímetro de pulso y si es el caso se electrolitos, aminoácidos, ácidos de alimentos y exposición crónica a
agrega oxígeno suplementario por grasos, etc. Que permiten la asimi- toxinas. Sus mecanismos normales
puntas nasales y finalmente vigi- lación de nutrientes y por otro lado, de producción de energía, materia
lancia estrecha de la temperatura aportan la materia y las herramien- y detoxificación están alterados. De
sistémica, si es el caso se le aporta tas necesarias para que los tejidos estos tóxicos la mayoría pueden ser
por medio de fuentes externas, de se regeneren de forma rápida y se eliminados por un organismo con
las cuales la alta frecuencia, espe- mantengan saludables. Este es una energía suficiente, pero hay otros
cialmente los infrarrojos y las mi- parte del mecanismo de acción de la que no. Tenemos que limpiar el
croondas son aprovechables por el herbolaria. organismo, y hay que poner aten-
cuerpo. Esto asegurará la disponi- ción especial a los metales pesa-
bilidad de cantidades ilimitadas de dos, particularmente al plomo y al
energía. mercurio. Sabemos que el plomo se
encuentra en aire y algunos pestici-
das. El mercurio se encuentra en las
amalgamas dentales y en las vacu-
nas (si las vacunas del esquema na-
cional, le encargo al lector averiguar
los datos clínicos de intoxicación
por estos dos metales).
Esto puede ser resuelto en buena
medida por una terapia de quelación
con EDTA. Se ha dicho en algunas
ocasiones que pueda ser peligro-
so. Sin embargo, el Dr. Guadalupe
Chávez reporta 600 mil casos de
quelación sin ningún efecto adver-
so. Esto lo coloca con un nivel de Menciono por separado el campo Son moléculas de bajo peso mo-
seguridad superior al de cualquier magnético pulsado de ultrabaja lecular, por lo que son fácilmente
medicamento. Otro modo de hacer frecuencia. Ha demostrado su uti- desplazables y eliminables, que son
la quelación es con el uso de ciertas lidad en trastornos tan elaborados seguros para cualquier persona. Ha
hierbas como el ajo y el cilantro a como Alzheimer o en osteoporosis demostrado una alta efectividad
los que se les ha encontrado propie- pero se desconoce con precisión su para estimular la actividad y eficien-
dades quelantes. mecanismo de acción. Una de las cia del sistema inmunológico hasta
propuestas incluye la estimulación 100 y 400% en diversas situaciones.
Por último tenemos que estimular al de la reacción de Fenton, lo que lo Existe la marca comercial pero el de
sistema para activarlo, equivalente a incluiría en las terapias oxidativas y mejor calidad y más ampliamente
ejercitarlo, pero de una manera no clínicamente se comporta de man- investigado lo produce el IPN por
lesiva. Obviamente un modo es el era similar. Al parecer la diferen- medio de la ENCB y lo extraen de
ejercicio, pero otras maneras son el cia entre promover la reacción del leucocitos humanos.
uso de oxidantes, como el ozono o el cuerpo y lesionar es el tiempo de
peróxido. En teoría causarían enve- sesión. Otro modo de estimular al
jecimiento y daño (radicales libres), cuerpo es el uso de marcadores in-
pero en las dosis (bajas) y régimen munes o fragmentos de señales del
adecuados (frecuente) promueven sistema inmune. Esta es la función
que el cuerpo responda fortalecién- del factor de transferencia.
dose, particularmente el sistema
antioxidante que nos da protección
antienvejecimiento, contra venenos,
infecciones, toxinas e incluso de ra-
diación. La realidad es que la medicina está mucho más avanzada de lo que nos
hacen creer, incluyéndonos a los profesionales de la salud.
La vigilancia del paciente durante y Por último, en casos que requieran Una de las maravillas de esta com-
posterior al tratamiento es crítica. reconstrucción de tejidos especí- binación de tratamientos es que, a
Temperatura, glucosa capilar, oxi- ficos, se puede recurrir al uso de demás de ser efectivo contra mu-
genación capilar, monitorización células madre autólogas (tomadas chas enfermedades incurables con
cardíaca y variabilidad de la fre- del mismo paciente), del cual el medicamento, es de bajo riesgo,
cuencia cardíaca en tiempo real du- tejido adiposo abdominal contiene requiere poca infraestructura y bajo
rante el tratamiento. Y evaluación grandes cantidades. Ese proceso costo comparativo a los tratamien-
regular de electrolitos en sangre, es más elaborado, requiere mayor tos farmacológicos, puede ser ocu-
pruebas de función del hígado, entrenamiento, infraestructura y pado en cualquier paciente, ya sea
riñón, corazón, autoevaluación costos, pero se puede reservar para para tratar una enfermedad, como
de la calidad de vida (WHOQOL- ciertos pacientes con condiciones antienvejecimiento preventivo o
Bref) nos van a proporcionar toda la particulares como destrucción de estético. Eso disminuye el tiempo
información que necesitemos para células pancreáticas o infartos car- y grado de capacitación que un
ver el progreso del paciente, y en su diacos masivos. médico requiere para aplicarlo y
caso, ajuste del tratamiento. Estas se puede recurrir a técnicos que lo
herramientas ya existen. Me gus- apliquen bajo supervisión médica y
taría ver un sistema de evaluación de forma masiva.
de biocombustión por medio de la
respiración, la evaluación automati-
zada de valores tomados en la me-
dicina tradicional china y lo que se
agregue, pero eso corresponde al
futuro cercano.
No es la intención eliminar de nuestra vida los medicamentos ni las cirugías.

Como dije anteriormente, la medicina actual es muy efectiva para condiciones
críticas y agudas. Es dar una nueva perspectiva de lo que está demostrado
científicamente en la medicina y que no se enseña en las escuelas.
Esto está en concordancia con la No es la intención eliminar de nues-
“No permitas
automatización que se requiere. tra vida los medicamentos ni las
Reduce el número y cantidad de cirugías. Como dije anteriormente,
medicamentos que se ocupan, en la medicina actual es muy efectiva
algunos casos eliminan la necesidad
del mismo. Se reportan casos de
para condiciones críticas y agudas.
Es dar una nueva perspectiva de
que la escuela
impida tu
curaciones de cánceres o hiperten- lo que está demostrado científica-
sión arterial y mejoría de la calidad mente en la medicina y que no se
de vida en cualquier persona. Hace enseña en las escuelas. La realidad
innecesario el tratamiento quimi-
oterápico para cáncer (que es pali-
es que la medicina está mucho más
avanzada de lo que nos hacen creer,
educación.”
ativo) o el uso crónico de esteroides incluyéndonos a los profesionales
para enfermedades autoinmunes de la salud. La información está dis-
(también paliativo). En sí mismo es ponible para el que quiera buscarla,
mejor paliativo, que cualquier fár- pero solo los que vemos pacientes
maco pero debido a que fortalece y no enfermedades, y que no nos
al cuerpo nos da la oportunidad de conformamos con los mediocres y
mejorar la calidad de vida y en al- malos resultados lo buscamos.
gunos casos curación, mejorando
su estilo de vida y su expectativa de
vida.
Más información:
Dr. Demetrio Sodi Pallares; Soluciones polarizantes; Campo magnético pulsado

http://www.aparatosmagnetoterapia.com/
Dr. Juan José Godina Nava; Campo magnético pulsado de ultrabaja frecuencia
http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed/20416104
Factor de Transferencia
http://www.factordetransferenciaipn.com.mx/
Protocolo CCME; Colegio Médico Científico para la Prevención y Tratamiento en
Nutrición, Antienvejecimiento y Estética, A.C.
http://colegiodemedicinaestetica.com/introduccion.html
Dr. Guadalupe Chávez; Medicina celular; Células Madre
http://www.medicinacelular.com.mx/
Linus Pauling; Medicina ortomolecular.
http://www.medicina-ortomolecular.es/index.php?page=linus-pauling
Hacer que su
ORDENADOR
se convierta en un
AUTÓMATA
PROGRAMABLE
Ing. Abdelouhab ARROUB
Universidad Ibn tofail Kénitra (Marruecos)
Hace años, IBM diseñó el puerto En reglas generales la dirección hexadecimal del puerto LPT1 es igual a
paralelo para manejar impresoras 0x378 (888 en decimal) y 0x278 (632 en decimal) para el LPT2. Esto se
desde su gama de microcomputa- puede verificar fácilmente en el setup de la PC o bien en el cartel que gen-
dores PC/XT/AT. Un conector es- eralmente la PC muestra en el momento del booteo.
tándar macho de 25 pines aparecía
en la parte trasera del PC con el solo El puerto paralelo LPT del ordenador
propósito de servir de interfaz con
la impresora. El sistema operativo Esta interfaz es tan sencilla como útil, ya que nos permite realizar todo
DOS cargado en dichos PC soporta tipo de pruebas sin la necesidad de usar un microcontrolador. Y de paso
hasta tres puertos paralelos asig- nos permite tomar experiencia en el manejo de señales mediante equipos
nados a los identificadores LPT1, microprocesados.
LPT2 y LPT3, y cada puerto req-
uiere tres direcciones consecutivas Podemos por ejemplo hacer simulaciones basicas o réalizar trabajos prac-
del espacio de E/S (entrada-salida) ticos en la casa, también conectar un pequeño robot y tomar datos de sus
del procesador para seleccionar to- sensores y analizar las decisiones a tomar mediante un programa hecho en
das sus posibilidades. cualquier lenguaje de PC actual.
El puerto paralelo de una PC es ide- La siguiente figura muestra una aplicación que se trata de dos salidas una
al para ser usado como herramienta para un LED y la otra para una resistencia. Podemos conrolar el estado del
de control de motores, relés, LED’s, LED que está encendido o apagado.
etc. El mismo posee un bus de da-
tos de 8 bits (Pin 2 a 9) y muchas
señales de control, algunas de salida
y otras de entrada que también pu-
eden ser usadas fácilmente.
Las PC’s generalmente poseen solo

uno de estos puertos (LPT1) pero
con muy poco dinero se le puede
adicionar una tarjeta con un seg-
undo puerto paralelo (LPT2).
El físico, matemático y astrónomo irlandés Sir William Rowan Hamilton utilizó
alrededor de 10 años para crear un sistema algebraico no conmutativo conocido
como álgebra de los cuaternios.
Aplicación
de
CUATERNIONES
en robótica (Parte I)
Saúl Pantoja Méjico
Wessel y Argand inventaron el plano complejo y lo utilizaron para visual-

izar los números imaginarios. No obstante, cuando el típico concepto del
número imaginario i2=-1 se traslada hacia al campo de la electrónica con-
vierte su notación en j con la finalidad de evitar confusiones con el símbolo
de corriente alterna i. El físico, matemático y astrónomo irlandés Sir Wil-
liam Rowan Hamilton utilizó alrededor de 10 años para crear un sistema
algebraico no conmutativo conocido como álgebra de los cuaternios.
Su solución plenamente algebraica para el manejo de cantidades vectoriales

fue perfeccionada por el físico teórico, químico y matemático estadoun-
idense Josiah Willard Gibs. Sin embargo, en 1840, un año antes que na-
ciese Willard y 3 años antes del descubrimiento de Hamilton, el banquero,
matemático y reformador social francés Benjamin Olinde Rodrigues había
publicado un documento en donde presentaba una descripción sobre la
forma de representar rotaciones sucesivas en ejes distintos en un eje tridi-
mensional a partir de un tercer eje. Para lograrlo utilizó un escalar y una
coordenada tridimensional. Aunque no lo llamó cuaternio, todo el desar-
rollo matemático fue planteado detenidamente por Rodrígues antes que
Hamilton y mucho antes que Willard[1].
Características relevantes de los cuaternios
1. Indistintamente la bibliografía especializada en robótica utiliza tres

definiciones algebraicas para un mismo objeto. Es conveniente identificar-
las.
2. El dominio de los elementos que conforman el cuarternio es:
3. La sumatoria de los cuadrados de los elementos del cuaternio es 1.
4. Las letras i, j y k representan números complejos
Espacio R3 con sus ejes alineados Efecto de girar j hacia k
Efecto de girar k hacia i Efecto de girar i hacia j
Conversión de cuaternios
El motivo de utilizar cuaternios es presentarlos como una alternativa a la
matriz de orientación. En consecuencia se tiene:
Para obtener los componentes del cuaternio a partir de los elementos de la

matriz de orientación debe utilizarse las siguientes equivalencias:
Para obtener los componentes del cuaternio a partir del ángulo y el vector
eje de giro se debe considerar:
Para obtener el ángulo y el vector eje de giro a partir de los componentes
del cuaternio se utiliza:
Para obtener el ángulo y el vector eje de giro a partir de los elementos de la

matriz de orientación se tiene que aplicar:
Y cómo se relacionan los términos del cuaternio con la matriz de orientación R. Las equivalencias anteriores son
hechas en base a dos modelos algebraicamente distintos, pero aritméticamente iguales y es necesario conocerlos
antes de aplicarlos en algunos ejemplos tipo al final del artículo. El primer modelo de una matriz de orientación en
función a los elementos del cuaternio corresponde a Lenarcic y Stanisic [7]. Por motivos de espacio las columnas
se escriben una debajo de otra en vez de una al lado de la otra.
Modelo de Learcic-Stanisic
Por su parte Barrientos [8] presenta un modelo ligeramente diferente.
Modelo de Barrientos
Si se quiere puede demostrarse matemáticamente la igualdad de ambos
modelos utilizando la 3ra. propiedad de los cuaternios citada líneas arriba.
Por ejemplo, para el elemento a11
Un tratamiento similar con los elementos restantes de la matriz de orientación

en ambos modelos demostrará la equivalencia.
Referencias
[1] Vince, John. (2011). Quaternions for Computer Graphics. Londres,

Inglaterra: Springer-Verlag London Limited. p. 47.
[2] Craig, John J. (2005). Introduction to Robotics (3th ed.). New Jersey,
Estados Unidos:Pearson Education, Inc. p. 50.
[3] Siciliano, Bruno & Kathib, Oussama. (2008). Handbook of Robotics.
Berlín, Alemania: Springer-Verlag Berlin Heidelberg. p. 13.
[4] Lenarcic, Jadran & Stanišic, Michael M. (editores). (2010). Advances
in Robot Kinematics: Motion in Man and Machine. Londres, Inglaterra:
Springer Science+Business Media. p. 378.
[5] Barrientos, Antonio et al. (1997). Fundamentos de robótica. Madrid,
España: McGraw-Hill/Interamericana de España S.A. p. 61.
[6] Vince. Íd. p. 49.
[7] Lenarcic. Íd.
[8] Barrientos. Íd. p. 91.
Crónicas
de Éxito
Andrés Cuéllar- De Matamoros para el Mundo
Voluntario en el ARCC (Arecibo Remote Command Center), o Centro de Control Remoto de Arecibo;
centro financiado por la NASA y la Fundación Nacional de Ciencias (NSF), desde el cual controlamos el ra-
dio telescopio más grande del mundo en Arecibo, Puerto Rico, además del radio telescopio de Green Bank,
ubicado en Virginia del Oeste.
El objetivo primario del centro es el

descubrimiento y estudio de un raro tipo de
estrella de neutrones llamado “Púlsar”,
compuesta mayoritariamente por neutrones,
cuya densidad es tal que una cucharada de ma-
teria de estas, pesa tanto como el monte Everest.
En la vida se nos presentan muchas oportunidades, Pero vi en las circunstancias una oportunidad, así que
a veces las tomamos y a veces no. Algunas oportuni- volví al centro de investigación como voluntario. Estoy
dades nos abruman tanto que las perdemos, mientras por terminar un semestre como voluntario en el ARCC
que otras nunca se presentan y nos lamentamos de no (Arecibo Remote Command Center), o Centro de
haberlas tenido. Pero yo pienso que las oportunidades Control Remoto de Arecibo; un centro financiado por
no son algo que debamos esperar sentados y ver pasar la NASA y la Fundación Nacional de Ciencias (NSF),
frente a nosotros, sino algo que tenemos buscar y si es desde el cual controlamos el radio telescopio más
necesario crear para nosotros mismos. grande del mundo en Arecibo, Puerto Rico, además del
radio telescopio de Green Bank, ubicado en Virginia
Desafortunadamente las oportunidades del Oeste. El objetivo primario del centro es el descu-
existentes en México en el campo de brimiento y estudio de un raro tipo de estrella de neu-
las ciencias y la investigación son muy trones llamado “Púlsar”, compuesta mayoritariamente
reducidas en comparación con las de por neutrones, cuya densidad es tal que una cucharada
otros países. Mucha gente trabaja duro de materia de estas, pesa tanto como el monte Everest.
para lograr que estas oportunidades Estas estrellas rotan sobre su propio eje hasta cientos de
crezcan y que México tenga una fuerte veces por segundo y emiten rayos de radiación electro-
área científica y tecnológica, pero aun magnética detectados por enormes radio telescopios.
vivimos en un país en el que estu-
diar una carrera en Física, Biología o Esta experiencia me ha dado la oportunidad de ayudar
Matemáticas, entre otras desencadena en verdadera investigación científica, he podido
una serie de preguntas por familia y conocer a los doctores a cargo de las distintas áreas de
amigos que se asemejan a las siguientes: investigación de la universidad, además de científicos
¿Entonces vas a ser maestro? ¿De que vas e ingenieros de la NASA que nos han visitado en var-
a trabajar con eso? ¿Qué vas a hacer con ias ocasiones. Ahora mismo ayudo a dos estudiantes
esa carrera? Como estudiante de Física, la mas avanzados con investigaciones para sus tesis y re-
respuesta que doy a que voy a hacer con mi car- cientemente comencé un pequeño proyecto personal.
rera es siempre es la misma: Investigación, y al no con- Además acabo de ser aceptado para una beca completa
tar con las oportunidades para llegar a mis metas, he proporcionada por el mismo centro de investigación.
tenido que salir a buscarlas yo mismo.
Todo esto ha sido una enorme oportunidad para mí,
Para mí caso en particular, las opciones que tenía para que no habría podido aprovechar de haberme desani-
estudiar Física se reducían a dos posibilidades: buscar mado al recibir el correo sobre declinación hacia mi so-
admisión en la UNAM e ir a vivir al D.F., o a estu- licitud de empleo; y ha valido todo la pena, después de
diar en Estados Unidos. Debido una serie de factores, todo, no cualquier estudiante puede jactarse de haber
me decidí por la segunda opción (a pesar de que un ayudado en verdadera investigación desde el primer se-
amigo en el D.F. ya me tenía un cuarto listo en su casa). mestre de su carrera. Las oportunidades están ahí, solo
Después de ser aceptado en la Universidad de Texas en hay que salir a buscarlas.
Brownsville y de investigar un poco hablando con al-
gunos miembros de la facultad, me enteré de un centro
de investigación que permitía a estudiantes ayudar en
investigación científica relacionada con astrofísica y ra- “Valio todo la pena, después de todo, no cualquier
dio astronomía. Inmediatamente después de adquirir estudiante puede jactarse de haber ayudado en
conocimiento sobre el proyecto, aplique para un em- verdadera investigación desde el primer
pleo en el mismo. Entonces entregué mi solicitud para semestre de su carrera.”
un empleo pagado de 10 horas a la semana en un centro
de investigación científica antes de comenzar mi prim-
er semestre y sin ningún tipo de trasfondo de física en
mi currículo. Como era de esperarse, tiempo después
recibí un correo diciendo que no fui aceptado.
FINANZAS
EL CREDITO M.C Alejandro Villafañez Zamudio
Amables y perseverantes lectores,

les saludos este lindo día, para fe-
licitarnos todos, por el gran numero
de lectoras y lectores que se han in-
teresado., pero sobretodo han per-
manecido en el análisis, reflexión
y puesta en acción de varios de los
temas tratados en nuestros artículos
de economía y finanzas, para todos,
nuevamente felicidades. Para entrar
en detalle, aquí analizaremos la gran
importancia que tiene el crédito en
la vida de las personas y por tanto
de nuestras familias.
Comencemos por definir crédito, la

palabra crédito se origina del latín
Creditum que significa “cosa con-
fiada” (asimismo se deriva del ver-
bo credere: creer) así de todo esto,
crédito significa entre otras cosas,
“confiar” o “tener confianza”., en Aquí habremos de comentar algo importante, en el aspecto financiero, las
otras palabras el crédito es un prés- políticas crediticias de bancos y empresas que venden a crédito (dinero,
tamo en dinero o especie (casas, casas, autos, muebles y más) se manejan bajo una serie de principios inal-
autos, televisores y mas) donde la terables, rígidos para fijar sus tasas de interés (el precio de sus créditos) y
persona que lo solicita (acreditado estos son:
o deudor) se compromete y obliga a
devolver el monto solicitado (capi-
tal) más los intereses generados en • A mayor plazo, mayor riesgo.
el tiempo o plazo definido (en días, • A mayor riesgo, mayor rendimiento.
meses o años) según el contrato • A menor plazo, menor riesgo.
establecido para dicho préstamo, • A menor riesgo, menor rendimiento.
además de otros costos y gastos de-
rivados del préstamo o crédito.
“La paciencia me enriquece, la impaciencia me empobrece

¿a quien querré mas?”- Alejandro Villafañez.
Analicemos estos puntos, para el Aclarando mas, todo crédito (ojo Finalmente aquí solo nos quedan
acreedor sí a mayor plazo concede dije, Todo Crédito: de dinero, casas, dos opciones para decidir sobre este
el crédito, mayor riesgo “siente”, autos y demás) que cualquiera de tema. Opción A.- Seguir compran-
de que no le paguemos su crédito, nosotros utilice deberemos de tener do todo a crédito, pagando caras
por lo tanto reclama un mayor presente, que estaremos pagando mis compras de bienes, y al mismo
rendimiento (ganancia o intereses) un precio demasiado alto por la uti- tiempo enriqueciendo a otras famil-
por el riesgo que esta “corriendo” o lización del crédito, aquí habremos ias (las que me venden a crédito).
“jugando”., es decir que si nos presta de recordar que nuestro país tiene Opción B.- Ahorrar pacientemente,
$ 10,000 a 30 días nos saldrá, mas el triste, y lamentable “privilegio” y depositar en cuentas bancarias
barato los intereses (ya que son po- de tener unas de las tasas de interés que dan intereses, para después
cos días y por tanto poco riesgo) en tarjetas de crédito bancarias, mas comprar al contado, enriqueciendo
pero si lo pedimos a 120 días, pa- altas del mundo (Estados Unidos, a mi familia. Y aquí usted tiene la
garíamos mucho más intereses por no es excepción, recientemente el última palabra. “La paciencia me
que es más plazo, y por tanto, más Presidente B. Obama expidió una enriquece, la impaciencia me em-
riesgo para el acreedor., así de sen- ley para proteger a los usuarios de pobrece ¿a quien querré mas?”-
cillo, entre mas plazo o tiempo pida tarjetas de crédito bancario en esa Alejandro Villafañez. Que tenga
usted para un crédito, mayor será la nación) lo mismo sucede con los feliz día.
cantidad de dinero que habrá de pa- interesas en muchas de las cadenas
gar por intereses. Y veamos a la in- de tiendas departamentales o mue-
versa, a menor plazo, menor riesgo blerías del país.
“siente” que no le paguen su crédito,
por lo tanto el acreedor esta de acu-
erdo en recibir menor rendimientos
(pocos intereses) por el crédito.
De aquí podemos obtener cono-

cimientos muy útiles, para un
manejo enriquecedor de nuestro
querido “DONDI” (Don Dinero)
veamos porque., desde este mo-
mento amable lectora o usted, ama-
ble lector esta enterado y consciente
de que cualquier compra que real-
ice mediante un crédito le costara
siempre (ojo dije Siempre - aunque
algunos anuncios publicitarios, diga
que cero intereses) un sobreprecio
llamado interés.
Las Llaves
del
Éxito
www.llavesdelexito.com Sergio W. Sedas, PhD
El primer secreto
Acabo de leer un libro fabuloso Le llama y este lo cita al día sigu-
“The Go-Giver: A little story about Busca cobrar “favores”, y se dá cuen- iente Sábado en su casa.
a powerful business idea” de Bob ta que a quienes se los hizo no es-
Burg, John Mann y John David tán comprometidos con él. Tiene Sorprendido de que esta persona
Mann. que cerrar sus ventas y no sabe que que de seguro está muy ocupada lo
hacer. reciba tan pronto. Lleno de intriga y
Es un relato o cuento de un hom- ambición, Joe se presenta.
bre llamado José (Joe), con mucho Buscando a alguien de peso, dinero
empuje. Joe es lo que llaman un “Go y poder que lo respalde, se acerca Pindar lo recibe, platican y le pro-
Getter”. Una persona que se fija un a una persona en la empresa. Esta mete enseñarle los cinco secretos
objetivo y se lanza tras del cual hal- persona es tranquila. Y pensán- del éxito - uno por día. Con la única
cón. Abre negocios. Cierra negoci- dolo bien, Joe nunca lo ha visto - ir condición de que cada día debe de
os. Hace todo lo que tiene que hacer al acecho. “Será realmente bueno ? aplicar el secreto que aprende. Y
para llegar a la meta. Tendrá mucho dinero ? O porqué lo cada día aprenderá un nuevo se-
mantendrán en la empresa ? “. creto.
Pero se encuentra en un momento
en su vida en que las cosas parecen Preocupado por llegar a su meta, Te invito a leer el libro. Lo puedes
ya no salir bien. Busca cerrar los Joe se acerca a Gus y le pregunta si comprar en Amazon y descargar
mas grandes negocios, y la gente se conoce a alguien con peso, poder desde Amazon para leerlo en tu
va con su competencia. y dinero que pueda respaldarlo en computadora usando su programa
esto. Gus le dá el nombre y teléfono Kindle.
del jefe del consejo.
Pero mientras te voy a adelantar el Que puedes hacer ahorita mismo Dedica tu vida a dar valor a los
primer secreto. para dar valor a demás.
tu pareja
El primer secreto es... a tus hijos Sigue leyendo y en nuestro próximo
a tus compañeros de trabajo fascículo te compartiré otro secreto.
Dar ! a tus jefes ?
a tu empresa ?
Dedica tu vida a dar valor a los Un caluroso saludo.
demás. Que cada persona con
quien tengas contacto el día de hoy Dedicate hoy a dar un tremendo
sea mejor gracias a ti. Tenga un me- valor a todas aquellas personas con
jor día gracias a ti. Tenga una me- quien tienes contacto.
jor experiencia gracias a ti. Crezca
económicamente gracias a ti. Ayudales a resolver un problema.
Escúchales. Refiéreles con alguien
Dedica tu vida a dar valor a los que pueda ayudarles. Ayúdales a
demás. enfocarse para que dediquen su
tiempo a la “una cosa” que tenga
Ahora tu tarea. mayor significado para ellos.
Ayúdales a sentirse mejor.
“Dedica tu vida a dar valor a los demás.

Que cada persona con quien tengas contacto el día
de hoy sea mejor gracias a ti”
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vanguardia para promover la cultura
tecnológica, desarrollar el mejor potencial y
lograr los grandes cambios que requiere
nuestro planeta, somos el futuro.
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Año 4 / N° 18 / Diciembre 2012 / Edición Digital / H. Matamoros, Tamaulipas, México / www.somosmecatronica.net

A la memoria de mi Padre, 28.12.12

1er Convenio de Colaboración Educativo

Dr. Alberto Vidal Lic. José Cruz Gausín Mezquitic

Sergio W. Sedas, Phd

Lograr hazañas extraordinarias es cuestión de trabajo duro,

Ing. Moisés Correa Ledezma

Definitivamente las cosas no ocurren por casualidad, todo tiene un

Antes de sentarme a escribir leí varios artículos sobre: El futuro de la

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[1] Vince, John. (2011). Quaternions for Computer Graphics. Londres,

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