Velocidad Critica PDF

Simulador de rotores flexibles de eje vertical Pág.
Sumario
SUMARIO ____________________________________________________1
A. CÁLCULO DE LA VELOCIDAD CRÍTICA _______________________3
A.1. Modelización y análisis estático del eje ........................................................... 3
A.2. Modelización de los efectos giroscópicos y centrífugos.................................. 7
A.3. Influencia de la rigidez de los soportes.......................................................... 12
B. PRESELECCIÓN DE LAS VELOCIDADES CRÍTICAS____________15

C. DIMENSIONADO DEL EJE Y EL ROTOR ______________________17
C.1. Dimensionado del rotor .................................................................................. 19
C.2. Influencia de los pares giroscópicos .............................................................. 20
D. CÁLCULO DE LA RIGIDEZ DE LOS SOPORTES _______________23

D.1. Cálculo de la constante elástica de los muelles ............................................ 23
D.1.1. Cálculo en la dirección X.....................................................................................25
D.1.2. Cálculo en la dirección Y.....................................................................................30
E. ANÁLISIS MODALES______________________________________35
E.1. Modelo A ........................................................................................................ 36
E.1.1. Simplificación del modelo....................................................................................36
E.1.2. Simplificación de la geometría ............................................................................37
E.1.3. Especificación de los materiales .........................................................................38
E.1.4. Mallado.................................................................................................................38
E.1.5. Condiciones de contorno.....................................................................................39
E.1.6. Resultados ...........................................................................................................40
E.2. Modelo B ........................................................................................................ 41
E.2.1. Simplificación del modelo....................................................................................41
E.2.2. Simplificación de la geometría ............................................................................42
E.2.3. Especificación de los materiales .........................................................................42
E.2.4. Mallado.................................................................................................................43
E.2.5. Condiciones de contorno.....................................................................................44
E.2.6. Resultados ...........................................................................................................45
F. CÁLCULO DE LOS RODAMIENTOS _________________________49

F.1. Hipótesis de carga ......................................................................................... 49
F.2. Cálculo de vida............................................................................................... 54
F.3. Factor de seguridad de carga estática .......................................................... 56
Pág. 2 Anexos
F.4. Ajustes de montaje ........................................................................................ 57
G. SELECCIÓN DEL MOTOR__________________________________59

G.1. Cálculo del par resistente .............................................................................. 59
G.2. Cálculo del par motor..................................................................................... 62
H. CÁLCULO A FATIGA DEL EJE______________________________65

I. ESPECIFICACIONES DE LOS COMPONENTES DE MERCADO ___67
I.1. Junta universal (RS) ...................................................................................... 67
I.2. Rodamientos (INA) ........................................................................................ 68
I.3. Casquillos con valona (INA)........................................................................... 69
I.4. Disco de Permaglide® (INA).......................................................................... 70
I.5. Muelles helicoidales (Vanel) .......................................................................... 71
I.6. Pies de máquina (RS).................................................................................... 72
I.7. Posicionador de bolas (Halder) ..................................................................... 73
I.8. Motorreductor (Crouzet)................................................................................. 74
BIBLIOGRAFÍA_______________________________________________77
Referencias bibliográficas ....................................................................................... 77
Bibliografía complementaria .................................................................................... 77
Simulador de rotores flexibles de eje vertical Pág. 3
A. Cálculo de la velocidad crítica

Existen diversos métodos para el cálculo de la velocidad crítica de un eje: Rayleigh, ecuación
de frecuencias o Dunkerley. El elegido en este caso es el de Rayleigh, que proporciona una
aproximación para la primera velocidad crítica.
El método de Rayleigh supone una forma para la deformación del eje durante su rotación;
con esta suposición se calculan las energías (máxima) potencial y cinética y se igualan. Si la
forma que se tomó como base para el cálculo fue su configuración exacta, la velocidad
calculada será también la exacta.
La aproximación de Rayleigh consiste en considerar que las deformaciones del eje durante
la rotación, son proporcionales a las deformaciones que sufre el eje estáticamente debido a
las masas que soporta. Para la primera velocidad crítica, esta aproximación proporciona
siempre un valor superior al real.
Para un rotor con diversas masas concentradas, la ecuación que aproxima el valor de la
primera velocidad crítica es [1]:
g   m j  j
c  j
(Ec. A.1)
mj
j   j2
Donde:
g Aceleración de la gravedad (m/s2)
mj Masa concentrada del elemento j del rotor (kg)
δj Deformación del rotor en el plano de referencia del elemento j bajo el peso del
conjunto de las masas del rotor (m)
A.1. Modelización y análisis estático del eje
Para el cálculo de las deformaciones que sufre el eje, éste se ha modelizado como una barra
de sección circular constante, biapoyada y con un extremo en voladizo, que está sometida a
una carga uniformemente repartida (peso del eje) y a una carga puntual en el extremo del eje
que queda en voladizo (peso del rotor). Para que la (Ec. A.1) sea aplicable a ejes con masa
distribuida, es necesario dividirlo en un conjunto de masas concentradas. En este caso se ha
Pág. 4 Anexo A
dividido en 5 partes como muestra la Figura A.1. A priori, no es necesario realizar una
división excesivamente refinada para obtener una aproximación aceptable.
m·g
mu
C
A B
m1 m2 m3 m4 m5
B C
A
1 2
3
4
5
C
Figura A.1. Modelización del eje para el cálculo de la velocidad crítica
El cálculo de la deformada del eje se ha realizado resolviendo la ecuación de la elástica, que

para una viga recta, de material elástico lineal y que sufre pequeñas deformaciones presenta
la expresión:
d 2 vx  M x 
 (Ec. A.2)
dx 2 EI
Donde:
v(x) Desplazamiento vertical respecto de la posición sin carga en la ordenada x
M(x) Momento flector en la ordenada x
I Momento de inercia de la sección transversal
E Módulo de Young del material

Integrando una vez la expresión (Ec. A.2), se obtiene el ángulo girado por cada una de las
secciones:
dv x  M x 
 x    dx  C1 (Ec. A.3)
dx EI
Integrando una segunda vez se obtienen los desplazamientos:
 M x  
v x      dx dx  C1 x  C 2 (Ec. A.4)
 EI 
Para un eje como el que se quiere estudiar (Figura A.2), la ecuación de la elástica se ha de
resolver en dos tramos: de A a B i de B a C, ya que el momento flector tiene una expresión
diferente en cada uno de los tramos.
RA RB
m·g
mu
C
A B
a
l
x
Figura A.2. Esquema para el cálculo de la deformación del eje
Las expresiones que finalmente presentan el momento flector, el ángulo girado por cada
sección y la flecha se muestran en la Tabla A.1:
TRAMO M(x)  (x) v(x)

AB RA  x RA  x 2 RA  x3
 C1  C1 x  C 2
2 EI 6 EI
BC R A x  R B x  a  R x 2  R x 3  2ax 2   C R x 3  R x 3  3ax 2   C x  C
A B
3
A B
3 4
2 EI 6 EI
Tabla A.1. Expresión para el momento flector, giro y deformación del eje según el tramo
Pág. 6 Anexo A
El valor de las constantes se consigue imponiendo las siguientes condiciones de contorno:
1. v AB  x  0   0
2. v AB  x  a   0
3. v BC  x  a   0
4.  AB  x  a    BC  x  a 
Obteniendo:
 RA a 2 R A a 2 RB a 2 RB a 3
C1  ; C 2  0; C3    ; C4 
6 EI 6 EI 2 EI 6 EI
Así, las ecuaciones para las deformaciones del eje quedan:
v AB  x  
1
6 EI

RA x3  a 2 x  0 xa (Ec. A.5)
v BC  x  
1
6 EI
  
R A x 3  a 2 x  R B a  x 
3
 a xl (Ec. A.6)
Puesto que el eje se ha dividido en 5 tramos, los valores de ordenada donde se deben
calcular la deformación son:
l
xn  2n  1 n=1,2…5 (Ec. A.7)
10
y xc=l.
Para obtener el valor de la velocidad crítica, únicamente resta conocer cual es el valor de las
reacciones en los soportes que provocan las cargas. Para facilitar el calculo se ha aplicado el
principio de superposición, calculando por separado el efecto que tiene la masa del eje
(carga repartida) y la del rotor (carga puntual). El resultado final será la suma de ambos
efectos.
Las reacciones para el caso de carga repartida presentan la expresión:
R A1 
mu g 2
2a

l  2al  (Ec. A.8)
mu gl 2
R B1  (Ec. A.9)
2a
Para la carga puntual:
mg l  a 
RA2  (Ec. A.10)
a
mgl
RB 2  (Ec. A.11)
a
A.2. Modelización de los efectos giroscópicos y centrífugos
Cuando un rotor simétrico gira respecto de un eje cualquiera que no es principal de inercia,
aparecen sobre él unos pares de inercia [2]. Esto es lo que ocurre cuando el eje comienza a
vibrar y se deforma como muestra la Figura A.3.
O 
 b
A B
G
a

Figura A.3. Modelización del eje para el cálculo de los efectos giroscópicos
El rotor, por ser solidario al eje, gira a una velocidad Ω, pero a su vez, debido a que el eje
está deformado, gira a ω respecto del eje que marcan sus soportes.
Para obtener el valor de los pares de inercia a que está sometido el rotor, y que son
transmitidos al extremo del eje, se aplica el teorema del momento cinético. Éste establece
que la derivada respecto del tiempo del momento cinético de un cuerpo rígido respecto de un
punto equivale al momento respecto a este mismo punto de las fuerzas exteriores aplicadas
sobre el cuerpo rígido. El teorema del momento cinético se ha aplicado en el centro de
masas del rotor, punto G para el rotor y C para el eje (Véase Figura A.1 y Figura A.3).
El momento cinético del rotor presenta la expresión:

Pág. 8 Anexo A
 
GK abc  II abc    (Ec. A.12)
I a 0 0     cos    I a    cos  

   
GK abc   0 Ib 0     sen    I b sen  (Ec. A.13)
 0 0 Ic   0  
  0 

Su derivada:
 

d GK d GK abc 
(Ec. A.14)
   abc  GK abc
dt dt
  . . .

 aI     cos     sen 

  .   cos    I a    cos  
d GK   .
     
  I b   sen    cos      sen    I b sen  (Ec. A.15)
dt     
0   0 
 0   
 
  . . .
 
 I a     cos     sen  
.    

 . .
 
GK   I b   sen    cos    (Ec. A.16)
   
I b  I a  sen cos   I a  sen 
2
 
Teniendo en cuenta que los módulos de las velocidades ω y Ω son iguales, el momento que
el rotor ejerce sobre el eje cuando gira a una determinada velocidad constante es:
 0 
 
M  0  (Ec. A.17)
I  I  2 sen cos   I  2 sen 
 a b a 
Si se simplifica la expresión aplicando:
sen 2   2 sen cos  (Ec. A.18)
y que sen   para ángulos pequeños la expresión (Ec. A.17) queda:

 0 
 
M  0  (Ec. A.19)
2 I  I  2 
 a b 
Este par tiende a enderezar el eje cuando Ia es mayor que Ib, con lo que aumenta el valor de
la velocidad crítica, y tiende a aumentar la deformación cuando Ia es menor que Ib,
disminuyendo el valor de la velocidad crítica.
En este caso, en que el rotor es un disco, Ia es mayor que Ib, por lo que los pares
giroscópicos tenderán a enderezar el eje, aumentando el valor de la velocidad crítica.
Cuando el eje gira estando deformado, además de los pares de inercia, en su extremo
aparece otra fuerza, la fuerza centrífuga que sufre el rotor al no estar su centro de masas

sobre el eje de giro ( AB ). Como muestra la Figura A.4

A B
y
M
Fc
Figura A.4. Esquema de las fuerzas que actúan sobre el eje cuando gira deformado
Fc  m 2 y (Ec. A.20)
Bajo la influencia de esta fuerza y momento calculados, el eje sufre una deformación y y gira
un ángulo θ donde queda en equilibrio. Esto sólo puede suceder a una cierta velocidad ω.
Para el cálculo de la flecha y el ángulo se han utilizado las ecuaciones de la Tabla A.1 para
el tramo BC. Únicamente se ha sustituido, en cada caso, el valor de x por l y el valor de las
reacciones en los soportes por las correspondientes que provocan el momento y la fuerza
centrífuga.
Pág. 10 Anexo A
Las reacciones en los soportes para el momento son:
M
R A3  R B 3  (Ec. A.21)
a
Las reacciones en los soportes para la fuerza centrífuga son:
Fc  l
R A4  (Ec. A.22)
a
Fcl  a 
RB 4  (Ec. A.23)
a
Las expresiones para la flecha y el ángulo girado según su causa, momento o fuerza, son:
yM 
M 2
6 EI

a  4al  3l 2  (Ec. A.24)
M
M  3l  2a  (Ec. A.25)
3EI
Fc
l l  a 
2
y Fc  (Ec. A.26)
3EI
 Fc 
Fc 2
6 EI

a  4al  3l 2  (Ec. A.27)
Tiendo en cuenta que:
y  y Fc  y M (Ec. A.28)
   Fc   M (Ec. A.29)
y tras simplificar, se obtiene el conjunto de ecuaciones:
 m 2 l l  a 2   2 I  I b  2 2
1 
 3EI
y   a
  6 EI

a  4al  3l 2   0 (Ec. A.30)
   
 m 2 2
  
a  4al  3l 2  y  1  2 I a  I b  2 
3l  2a   0 (Ec. A.31)
 6 EI   3EI 
Este conjunto de ecuaciones homogéneas, solo puede tener una solución cuando su
determinante es nulo, condición que proporciona la ecuación:
m2 I a  I b 
6 EI  2
 2
a  4 al  3l 
2 2 2

 4l l  a  3l  2a   
4 1
3 EI
ml l  a 2

 2 I a  I b 3l  2 a    1  0
2
(Ec. A.32)
Antes de obtener los valores de ω que satisfacen la ecuación, se ha realizado el cambio de

variable:

K (Ec. A.33)
c
Siendo c :
3EI
c  (Ec. A.34)
ml l  a 
2
Expresión del valor de la primera velocidad crítica del eje si se deprecia la influencia del peso
propio del eje. (Se obtiene sustituyendo la (Ec. A.10) i la (Ec. A.11), dentro de la (Ec. A.6) y
esta dentro de la (Ec. A.1)).
Con el cambio de variable se obtiene el valor adimensional K, que representa la influencia de

los pares giroscópicos y la fuerza centrifuga sobre la velocidad crítica del eje.
2 I a  I b 
4ml 2 l  a 
4
 2
a  4al  3l
2 2
 2

 4l l  a  3l  2 a  K 
4 1
ml l  a 
ml l  a 2

 2 I a  I b 3l  2 a  K  1  0
2
(Ec. A.35)
Una vez obtenido el valor de K, únicamente es necesario substituir el valor de la velocidad

crítica, ωc, que se obtenga con las ecuaciones descritas en el apartado A.1 en la (Ec. A.33)
para obtener el nuevo valor de velocidad crítica.
Pág. 12 Anexo A
A.3. Influencia de la rigidez de los soportes
Cuando los soportes no son completamente rígidos, la deformación causada por su

elasticidad, δsop, se tiene que añadir a la deformación elástica del eje [1] (Figura A.5). Por lo
que el valor final de deformación en cada punto del eje presenta la expresión:
 T  x    sop  x    elas  x    sop  x   v x  (Ec. A.36)
Siendo v(x) el valor de deformación que se obtiene en la (Ec. A.5) y la (Ec. A.6).
elas
B sop
A
A B
Figura A.5. Efectos de la falta de rigidez en los soportes
Para conocer el valor de δsop se ha calculado la ecuación de la recta que pasa por los nuevos
puntos A y B.
 B   A 
 sop  x   x A (Ec. A.37)
a
Donde:
RA
A  (Ec. A.38)
KA
RB (Ec. A.39)
B 
KB
Siendo RA y RB las reacciones en los soportes (véanse (Ec. A.8), (Ec. A.9), (Ec. A.10) y (Ec.
A.11)) y, KA y KB, la rigidez de los mismos.
Una vez de obtiene la ecuación de la recta, únicamente es necesario introducir los valores de
x que no da la (Ec. A.7) y xc, para conocer cual es la deformación provocada por los soportes
en estos puntos y sumársela a la debida al propio peso del eje y el rotor. Con estos nuevos
valores de deformación, se calculará el valor de la velocidad crítica del eje del simulador
cuando los soportes son flexibles.
B. Preselección de las velocidades críticas

Los criterios que se han seguido para realizar la preselección de las velocidades críticas
son:
1. La velocidad de rotación del eje ha de ser siempre inferior a 500min-1 para minimizar
daños en caso de una posible rotura del eje.
2. Puesto que los efectos de la resonancia son perceptibles en un rango de ± 20% del
valor de la velocidad crítica, debe haber un rango de velocidad comprendido entre
1,20 ωc1 y 0,80 ωc2 min-1 en el que realizar el cambio de rigidez sin que el eje se vea
afectado por ninguna velocidad crítica.
3. El rango de velocidad para realizar el cambio ha de ser de 100 min-1.
Siguiendo los criterios anteriores, se ha seleccionado que la velocidad crítica del eje cuando
sus soportes sean rígidos sea:
 c 2  420 min 1
De este modo se tendrá margen para poder superar este valor de velocidad sin llegar a girar
a 500min-1.
Siguiendo las restricciones impuestas, el valor de ωc1 ha de ser:
c1 
c 2  0,8  100
(Ec. B.1)
1,2
 c1  196,6 min 1
Ambos valores son a priori orientativos, ya que su valor final dependerá de la geometría del
eje, y de la ubicación y rigidez de sus soportes.
C. Dimensionado del eje y el rotor

El dimensionado del eje y del rotor se realiza a partir del valor deseado para la primera
velocidad crítica cuando los soportes son rígidos, es decir, a partir de ωc2.
A partir de las expresiones descritas en el Anexo A.1, se han determinado cuales son los
parámetros que definen la geometría del eje y del rotor, que influyen en el valor de la
velocidad crítica.
Si se considera que los soportes son totalmente rígidos y sin tener en cuenta los efectos
giroscópicos, estos parámetros son:
 Material del eje: Densidad (δ) y módulo de Young (E)
 Geometría del eje: Longitud (l) y sección (Ø)
 Masa del rotor (mr)
 Distancia entre soportes (a)
Figura C.1. Parámetros necesarios para dimensionar el eje

Pág. 18 Anexo C
Una vez determinados estos parámetros, se ha creado una hoja de cálculo que contiene las
ecuaciones descritas en el Anexo A.1 y en la que, introduciendo diferentes valores para los
parámetros, calcula el valor de la primera velocidad crítica del eje.
Figura C.2. Hoja de cálculo creada para el dimensionado del eje
Para determinar el valor final de los diferentes parámetros, primeramente se les ha asignado
un valor que posteriormente se ha ido aumentado o disminuyendo hasta conseguir ubicar la
velocidad crítica lo mas próxima posible a 420 min-1.
Las restricciones que se han impuesto para acotar el dimensionado son:
1) El diámetro del eje debe ser inferior a 10mm para poder observar los efectos de la
velocidad crítica a simple vista.
2) La masa del rotor no ha de ser superior a 4Kg.
3) La longitud total del eje no ha de ser superior a los 400mm para evitar que el
simulador sea demasiado grande.
4) El material tanto del eje como del rotor es acero. (Véase apartado 8 de la Memoria)
Finalmente, se han obtenido los valores mostrados en la Tabla C.1
PARAMETRO VALOR
Longitud del eje (l) 350 mm
Diámetro del eje (Ø) 8 mm
Masa del rotor (mr) 3 Kg
Distancia entre soportes (a) 100 mm
Densidad (δ) 7.850Kg/mm3
Módulo de Young (E) 2,1·106 MPa
Tabla C.1. Valor de los parámetros del sistema
Estos valores sitúan el valor de ωc2 en 417,85min-1.
C.1. Dimensionado del rotor
Ya se conoce cual es la masa del rotor, pero es necesario conocer cuales son sus
dimensiones para poder estudiar cuál es la influencia de los pares giroscópicos en el modelo.
Puesto que se conoce el material y la masa, el volumen que ha de tener el rotor es:
mr
V (Ec. C.1)

Además, la geometría adoptada para el rotor es la de un disco, por lo que:
V   R2h (Ec. C.2)
Resultando:
Pág. 20 Anexo C
mr
  R2h (Ec. C.3)

Para obtener los valores finales de R y h se ha impuesto que el grosor del disco sea 30mm,
resultando:
R 63,8mm
h 30mm
Tabla C.2.Dimensiones del rotor
C.2. Influencia de los pares giroscópicos
Una vez dimensionado el rotor es fácil conocer cuales son sus momentos de inercia.
1
Ia  mR 2 (Ec. C.4)
2
1 1
Ib  mR 2  mh 2 (Ec. C.5)
4 12
Substituyendo los valores de R y h que muestra la Tabla C.2, obtenemos:
Ia 6100 Kgmm2
Ib 3275 Kgmm2
Tabla C.3.Momentos de inercia del disco
Una vez determinada la geometría del eje y del rotor, se substituyen los valores de la Tabla
C.1 y la Tabla C.3 y en la (Ec. A.35). De este modo obtenemos el valor de K, con el que
podremos saber cual es la influencia de los pares giroscópicos sobre el valor de la primera
velocidad crítica.
De las cuatro soluciones que tiene la ecuación, únicamente uno de los valores es real y
positivo:
K = 1,034
Esto significa que si se tienen en cuenta los efectos giroscópicos, el valor de la velocidad
crítica es un 3,4% más elevado que el calculado anteriormente (ωc2=417,85min-1). Por lo
tanto, aplicando esta corrección, el valor de ωc2 sería 432,06min-1.
D. Cálculo de la rigidez de los soportes

La rigidez de los soportes se calcula a partir de los valores de velocidad crítica
preseleccionados en el Anexo B. A pesar de que el valor de ωc2 ha ido variando desde la
preselección, su valor final es mayor al preseleccionado, por lo que si se calcula la rigidez de
los soportes para ωc1 (196,6min-1), se sigue cumpliendo la restricción impuesta en la (Ec.
B.1).
Para el cálculo de la rigidez de los soportes se ha añadido a la hoja de cálculo creada para
dimensionar el eje las ecuaciones descritas en el Anexo A.3. De este modo, variando los
valores de KA y KB se sabe dónde se ubica el nuevo valor de velocidad crítica ωc1,
Finalmente, puesto que únicamente se necesita que uno de los soportes sea flexible, los
valores finales de rigidez son:
KA ∞
KB 20N/mm
Tabla D.1.Rigidez de los soportes
D.1. Cálculo de la constante elástica de los muelles
El valor de rigidez obtenido para el soporte B (KB=20N/mm), es la rigidez que ha de

presentar el soporte tanto en la dirección X como en la dirección Y (Figura D.1). Si los
soportes tuvieran diferente rigidez según la dirección, el eje entraría en resonancia a una
determinada velocidad, por ejemplo, en la dirección X, mientras que en la dirección Y la
amplitud del movimiento sería todavía pequeña. La trayectoria del centro del rotor sería una
elipse donde el radio mayor estaría en la dirección X y el menor en la Y. A otro valor diferente
de velocidad, el eje entraría en resonancia en la dirección Y mientras que en la dirección X la
amplitud sería pequeña. Por lo tanto, habría dos velocidades críticas.
Pág. 24 Anexo D
Figura D.1. Representación de la rigidez de los soportes
Para intentar garantizar que la rigidez sea la misma en las dos direcciones se han colocado
tres muelles helicoidales idénticos en estrella entre el alojamiento del rodamiento y los
seguidores, ya que para pequeños desplazamientos, esta configuración presenta la misma
rigidez en todas las direcciones (Figura D.2).
K1
K2 C
K3
120º (3x)
Figura D.2. Esquema de la disposición de los muelles

Para demostrar que la rigidez es igual en ambas direcciones, se ha calculado el valor que
debe tener la constante elástica de los muelles para que la rigidez global sea 20N/mm de
dos maneras diferentes. La primera es realizando un desplazamiento del eje (punto C, Figura
D.2) en la dirección X y calculando cual es la fuerza de reacción que ejerce el conjunto de
muelles; la segunda es realizando el desplazamiento en la dirección Y. Si el valor de la
constante es igual en ambos casos, se puede decir que la rigidez es igual en ambas
direcciones.
D.1.1. Cálculo en la dirección X
La Figura D.3 muestra un esquema de cómo quedan los muelles cuando el eje se desplaza
en la dirección X.
l0 l1
l3
l2
Figura D.3. Desplazamiento del eje en la dirección X
Cuando se produce este desplazamiento, la fuerza que ejercen los muelles sobre el eje
presenta, según sea la dirección, las expresiones:
Fmx  K 1 l1x  K 2 l 2 x  K 3 l3 x  K n l1x  l 2 x  l 3 x   K B x (Ec. D.1)
Fmy  K1 l1 y  K 2 l 2 y  K 3 l3 y  K n l1 y  l 2 y  l3 y   0 (Ec. D.2)

Pág. 26 Anexo D
Donde:
Kn Rigidez de cada uno de los muelles (N/mm)
Δl1x, Δl2x, Δl3x, Incremento de longitud de cada uno de los muelles en la dirección X (mm)
Δl1y, Δl2y, Δlyx, Incremento de longitud de cada uno de los muelles en la dirección Y (mm)
KB Rigidez que ha de tener el soporte B (N/mm)
x Valor del desplazamiento en la dirección X (mm)
El valor de la longitud de cada uno de los muelles después de realizar el desplazamiento x,

viene determinado por las expresiones:
l1  l02  x 2 (Ec. D.3)
l2  l0 cos 30  x 2  l0 sen302 (Ec. D.4)
l3  l0 cos 30  x 2  l0 sen302 (Ec. D.5)
Por lo tanto, los incrementos en la longitud de los muelles son:
l1  l1  l0  l02  x 2  l0 (Ec. D.6)
l 2  l 2  l0  l0 cos 30  x 2  l0 sen302  l0 (Ec. D.7)
l3  l3  l0  l0 cos 30  x 2  l0 sen302  l0 (Ec. D.8)
Para descomponer el valor de la variación de longitud de los muelles según la dirección, es

necesario saber qué ángulo han girado los muelles. Los ángulos que se han calculado son
los que muestra la Figura D.4.
l1

l3
l2 

Figura D.4. Ángulos girados por los muelles
El valor de cada uno de estos ángulos es:
x
  arctg (Ec. D.9)
l0
l0 sen30
  arctg (Ec. D.10)
l0 cos 30  x
l0 sen30
  arctg (Ec. D.11)
l0 cos 30  x
Por lo que, las variaciones de longitud respecto X son:
l1x  l 2
0 
 x 2  l0 sen (Ec. D.12)
l 2 x   l0 cos 30  x 2  l0 sen302  l0  cos  (Ec. D.13)

 
l3 x   l0 cos 30  x 2  l0 sen302  l0  cos  (Ec. D.14)

 
Pág. 28 Anexo D
Respecto Y:
l1 y  l 2
0 
 x 2  l0 cos  (Ec. D.15)
l2 y   l0 cos 30  x 2  l0 sen302  l0  sen (Ec. D.16)

 
l3 y   l0 cos 30  x 2  l0 sen302  l0  sen (Ec. D.17)

 
Para conocer el valor de Kn se ha substituido en la (Ec. D.1) las expresiones determinadas

para los incrementos y se ha calculado la relación:
K B l1x  l 2 x  l 3 x 
 (Ec. D.18)
Kn x
para diferentes valores de x.
KB x
Posteriormente se ha graficado la relación respecto  100 . De esta manera se puede
Kn l0
comprobar si el modelo elegido de tres muelles en estrella es válido o no.
kB/Kn
1,5
1,4
99
5
1,4
99
1,4
98
5
1,4
98
1,4
97
5
1,4
97
1,4
96
5
1,4
96
1,4
95
5
1,4
95
-15,00 -10,00 -5,00 0,00 5,00 10,00 15,00
x/l0(% )
Gráfico D.1. Variación de la rigidez respecto el desplazamiento en X

Como se puede observar en el Gráfico D.1, para pequeños desplazamientos (hasta el 15%
KB
de la longitud del muelle), la relación se mantiene siempre muy próxima a 1,5 , con lo
Kn
que se comprueba que en la dirección X, la rigidez del conjunto de muelles se puede
considerar constante, por lo que, para esta dirección, se considera válido el modelo.
A modo de comprobación, se muestra la gráfica de Δl1y+Δl2y+ Δl3x (Gráfico D.2).
Δl1y+Δl2y+ Δl3y
0,1
7
0,1
2
0,0
7
0,0
2
-15 -10 -5 -0 , 0 5 10 15
03
x/l0(% )
-0 ,
08
-0 ,
13
-0 ,
18
Gráfico D.2. Sumatorio de desplazamientos en la dirección Y respecto el desplazamiento en

X
Como se puede observar, para desplazamientos pequeños es siempre muy próxima a cero,
cumpliendo la (Ec. D.2).
Pág. 30 Anexo D
D.1.2. Cálculo en la dirección Y
La Figura D.5 muestra un esquema de cómo quedan los muelles cuando el eje se desplaza
en la dirección Y.
l0 l1
y
l2
l3
Figura D.5. Desplazamiento del eje en la dirección Y
Cuando se produce este desplazamiento, la fuerza que ejercen los muelles sobre el eje
presenta, según sea la dirección, las expresiones:
Fmx  K 1 l1x  K 2 l 2 x  K 3 l3 x  K n l1x  l 2 x  l 3 x   0 (Ec. D.19)
Fmy  K 1 l1 y  K 2 l 2 y  K 3 l 3 y  K n l1 y  l 2 y  l 3 y   K B y (Ec. D.20)
El valor de la longitud de cada uno de los muelles después de realizar el desplazamiento y,

viene determinado por las expresiones:
l1  l 0  y (Ec. D.21)
l2  l 0 cos 302  l 0 sen30  y 2 (Ec. D.22)
l3  l 0 cos 302  l 0 sen30  y 2 (Ec. D.23)
Por lo tanto, los incrementos en la longitud de los muelles son:

l1  l1  l 0   y (Ec. D.24)
l 2  l 2  l0  l0 cos 302  l0 sen30  y 2  l0 (Ec. D.25)
l 3  l 3  l 0  l 0 cos 302  l 0 sen30  y 2  l0 (Ec. D.26)
Para descomponer el valor de la variación de longitud de los muelles según la dirección, es

necesario saber qué ángulo han girado los muelles. Los ángulos que se han calculado son
los que muestra la Figura D.6.
l1
l2
l3
 
Figura D.6. Ángulos girados por los muelles
El valor de β es:
l 0 sen30  y
  arctg (Ec. D.27)
l 0 cos 30
Por lo que, las variaciones de longitud respecto Y son:
l1 y   y (Ec. D.28)
l 2 y   l0 cos 302  l0 sen30  y 2  l0 sen (Ec. D.29)

 
l3 y   l0 cos 302  l0 sen30  y 2  l0 sen (Ec. D.30)

 
Pág. 32 Anexo D
Respecto X:
l1x  0 (Ec. D.31)
l2 x   l0 cos 302  l0 sen30  y 2  l0  cos  (Ec. D.32)

 
l3 x   l0 cos 302  l0 sen30  y 2  l0  cos  (Ec. D.33)

 
Para conocer el valor de Kn se ha substituido en la (Ec. D.20) las expresiones encontradas

para los incrementos y se ha vuelto a calcular la relación:
K B l1x  l 2 x  l3 x 
 (Ec. D.34)
Kn y
para diferentes valores de y.
kB/Kn
1,5
6
1,5
4
1,5
2
1,5
1,4
8
1,4
6
1,4
4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
y/l0(% )
Gráfico D.3. Variación de la rigidez respecto el desplazamiento en Y
Como se puede observar en el Gráfico D.3, en este caso, se sigue cumpliendo que la
KB
relación se mantiene próxima a 1,5, aunque el valor no se mantiene tan constante como
Kn
en el caso de desplazamiento se en X. Puesto que cuando los soportes sean flexibles, el eje
estará trabajando a una velocidad lo suficientemente alejada de su velocidad crítica, los

movimientos en la dirección Y se prevén de pequeña amplitud y se valida el modelo.
A modo de comprobación, se muestra la grafica de Δl1y+Δl2y+ Δlyx,
Δl1x+Δl2x+ Δl3x
1
0,8
0,6
0,4
0,2
-15 -10 -5 0 5 10 15
-0 ,
2
-0 ,
4
-0 ,
6
-0 ,
8
-1
y/l0(% )
Gráfico D.4. Sumatorio de desplazamientos en la dirección X respecto el desplazamiento en

Y
Que como se puede observar, es siempre cero, cumpliendo la (Ec. D.20).
Como se puede observar, en ambos casos se ha obtenido:
KB
 1,5 (Ec. D.35)
Kn
Esto implica que la configuración adoptada presenta la misma rigidez en todas las
direcciones y además nos permite obtener la constante elástica de los muelles helicoidales a
colocar en el modelo.
Sustituyendo el valor obtenido para KB (20N/mm) en la (Ec. D.35) obtenemos que la

constante elástica de los muelles ha de ser Kn 13,3N/mm.
E. Análisis modales
Una vez dimensionado el eje, el rotor y los muelles helicoidales, se ha procedido ha realizar
análisis modales del simulador utilizando software de elementos finitos, concretamente el
Ansys Workbench 11. La finalidad de estos análisis es:
1. Corroborar que el dimensionado realizado es correcto. Es decir, que la geometría del

eje y el rotor, y la constante elástica de los muelles, ubican ωc1 y ωc2, en los valores
seleccionados en el Anexo B.
2. Comprobar que la segunda velocidad crítica del eje cuando el soporte B es flexible,
no tiene un valor cercano a ωc2.
Para realizar las comprobaciones especificadas se han realizado dos modelos diferentes.
El primero, modelo A, servirá para analizar donde está ubicada la primera velocidad crítica
del eje cuando los soportes son rígidos. El segundo, modelo B, servirá para analizar donde
están ubicadas la primera y segunda velocidad crítica del eje cuando el soporte B es flexible.
El proceso para realizar los análisis ha sido el siguiente:
1. Simplificación del modelo: Dado que no todas las piezas del simulador influyen en
el valor de las velocidades críticas del eje, únicamente se han mantenido dentro del
modelo aquellas que sí afectan. De esta manera, se podrá utilizar un mallado más
fino sobre el eje y los elementos elásticos, obteniendo unos resultados más precisos.
2. Simplificación de la geometría: En el caso que alguna de las piezas que forman

parte del modelo tuviera una geometría excesivamente difícil de mallar para el
programa, o unas condiciones de contorno o de funcionamiento difíciles de simular,
se modificaría su geometría para facilitar la resolución del análisis intentando no
afectar al comportamiento real del modelo.
3. Especificación de los materiales: Una vez obtenida la geometría definitiva, se ha

de definir el material de cada una de las piezas.
4. Mallado: Ansys Workbench 11 realiza automáticamente el mallado de las piezas

utilizando elementos sólidos tridimensionales. Por lo tanto, para realizar el mallado de
las piezas, únicamente será necesario especificar cuál es el tamaño de los
elementos a utilizar. El programa trabaja con un número máximo de elementos, por lo
que se debe elegir qué piezas o partes requieren un mallado más preciso y cuales
no, para obtener un resultado lo más ajustado a la realidad posible.
Pág. 36 Anexo E
5. Definición de las condiciones de contorno: Las opciones de condiciones de

contorno son limitadas, por lo que se deben elegir aquellas que más se ajusten a la
realidad o modificar la geometría para conseguirlo sin afectar a los resultados.
6. Obtención de los resultados: Una vez definidos todos los parámetros del sistema,
únicamente es necesario definir qué resultados se quieren obtener. En este caso, se
han calculado los valores de las frecuencias de los dos primeros modos de vibración
del eje.
E.1. Modelo A
Con este modelo se pretende comprobar que ωc2 tiene un valor próximo a 420min-1.
E.1.1. Simplificación del modelo
Los únicos elementos que componen el modelo A son el eje, el rotor y los rodamientos
(Figura E.1). Dado que se simulará el comportamiento del eje cuando los dos soportes son
rígidos, no es necesario introducir los elementos elásticos, ni el resto de elementos
estructurales.
Figura E.1. Componentes del modelo A

E.1.2. Simplificación de la geometría
Los rodamientos oscilantes de bolas han sido substituidos por dos piezas como las que
muestra la Figura E.2.
Aro exterior
Aro interior
Figura E.2. Simplificación de los rodamientos.
Se ha mantenido el aro exterior del rodamiento, pero se ha substituido el interior y las bolas
por una pieza que encaja perfectamente con la pista exterior de rodadura. De este modo,
imponiendo un contacto sin fricción entre las nuevas superficies de contacto entre el aro
exterior e interior (Figura E.3), se consigue que las pistan tengan el movimiento relativo
deseado sin tener que simular el giro de los elementos rodantes.
Figura E.3. Contacto sin fricción entre el aro exterior e interior de los rodamientos
Pág. 38 Anexo E
E.1.3. Especificación de los materiales
Los materiales asignados a cada una de las piezas, tal como muestra el apartado 8 de la
Memoria, y la hoja de datos de los rodamientos, son:
PIEZA MATERIAL
Eje 42CrMo4 (EN 10083-1/2)
Rotor C45 (EN 10083-1/2)
Rodamientos 100Cr6 (EN 10027-2)
Tabla E.1. Materiales de las piezas que componen el modelo A
E.1.4. Mallado
El valor de la velocidad crítica del eje depende de la deformación que este sufra. Es por este
motivo que es necesario realizar un buen mallado del eje, ya que cuanto más pequeño sea
el elemento utilizado en la malla, más se aproximará el comportamiento del modelo al real. El
tamaño de elemento utilizado para mallar el eje es de 0,8mm. Se ha elegido este tamaño
tras comprobar que los resultados no variaban aún reduciendo el tamaño de elemento.
Para el resto de componentes (rotor y rodamiento) si se ha utilizado el tamaño de elemento

que por defecto les asigna el programa, ya que del rotor únicamente nos interesa su masa y
de los rodamientos el movimiento relativo entre el aro interior y el exterior.
Figura E.4. Imagen del mallado del eje y el rotor

Figura E.5. Imagen del mallado del eje y los rodamientos
E.1.5. Condiciones de contorno
Para representa la situación en la que los seguidores hacen contacto con el soporte del
rodamiento, es decir, cuando los soportes son rígidos y la velocidad crítica está ubicada en
ωc2, únicamente es necesario imponer que los rodamientos no se puedan desplazar en
ningún sentido (Figura E.6).
Figura E.6. Condiciones de contorno para el modelo A.

Pág. 40 Anexo E
E.1.6. Resultados
La Figura E.7 muestra el primero y segundo modo de vibración del modelo A. Como se
puede observar, son dos modos a flexión.
a) b)
Figura E.7. Primer(a) y segundo (b) modo de vibración del modelo A
La frecuencia del primer modo de vibración es de 7,35Hz y la del segundo de 77,27Hz. Por
lo tanto, según el cálculo mediante elementos finitos y en el caso que el soporte B sea rígido,
el simulador presentará su primera velocidad crítica en 441min-1 y la segunda en 4636min-1
(Tabla E.2):
Frecuencia [Hz] ω[min-1]
Primer modo 7,35 441
Segundo modo 77,27 4636
Tabla E.2. Resultados del análisis modal para el modelo A

Como se observa en la Tabla E.2, el valor para el primer modo es superior al valor de diseño
ωc2, 420min-1. Este es un resultado totalmente lógico, pues el diseño final del eje tiene
tramos en los que su grosor es superior a los 8mm fijados en el Anexo C.
Figura E.8. Imagen en 3D del eje del simulador
Como se puede observar en la Figura E.8, las zonas donde van ubicados los rodamientos
tienen un diámetro de 12mm y el resalte que fija la posición del rotor de 10mm. Estos
incrementos en el diámetro, provocan que aumente la rigidez del eje, justificando que el valor
obtenido mediante elementos finitos sea superior al calculado mediante la hoja de cálculo
con las ecuaciones del Anexo A.
También se puede observar como el valor para la segunda velocidad crítica es muy superior
a la velocidad que alcanza el motor seleccionado, por lo que no afectará en ningún caso al
funcionamiento del simulador.
E.2. Modelo B
Con este modelo se pretende comprobar que ωc1 tiene un valor próximo a 196,6min-1 y que
el valor de la segunda velocidad crítica cuando los soportes son flexibles está alejado de ωc2.
E.2.1. Simplificación del modelo
En este caso, para simplificar al máximo el número de piezas a analizar, los únicos
elementos que componen el modelo son: el eje, el rotor, los rodamientos, el alojamiento del
rodamiento B y los tres muelles helicoidales. (Figura E.9).
Pág. 42 Anexo E
Figura E.9. Componentes del modelo B
E.2.2. Simplificación de la geometría
La única simplificación realizada en este modelo es la misma que la realizada en el modelo

A. Se ha simplificado la geometría de los rodamientos oscilantes de bolas tal y como muestra
el apartado E.1.2.
E.2.3. Especificación de los materiales
Los materiales asignados a cada una de las piezas, tal como muestra el apartado 8 de la
memoria, y la hoja de datos de los rodamientos, son:
PIEZA MATERIAL
Eje 42CrMo4 (EN 10083-1/2)
Rotor C45 (EN 10083-1/2)
Rodamientos 100Cr6 (EN 10027-2)
Alojamiento del rodamiento B C45 (EN 10083-1/2)
Cable de piano (EN

Muelles helicoidales
10270-1 SH)
Tabla E.3. Materiales de las piezas que componen el modelo A
E.2.4. Mallado
El tamaño de elemento utilizado para mallar el eje es de 0,8mm. Se ha elegido este tamaño
porque es el que se ha utilizado en las simulaciones del modelo A, en las que se comprobó
que la utilización de un tamaño de elemento inferior no provocaba grandes cambios en los
resultados.
Para los muelles helicoidales se ha utilizado un tamaño de elemento de 0,25mm. Con este
tamaño el comportamiento del muelle en las simulaciones se ajusta al teórico.
Se ha simulado el comportamiento de uno de los muelles cuando se le aplicaba una

deformación de 1mm en el sentido longitudinal (Figura E.10).
Figura E.10. Desplazamiento aplicado en la simulación del comportamiento del muelle

Pág. 44 Anexo E
Como se puede observar en la Figura E.11, cuando el mallado es de 0,25mm, la fuerza a la

que está sometido el muelle es de 13,3N. Dado que se ha aplicado una deformación de
1mm, según la ley de Hooke, la constante elástica del muelle con el tamaño seleccionado es
de 13,3N/mm, coincidiendo con el valor calculado en el Anexo D.1.
Figura E.11. Tamaño de elemento utilizado y fuerza de reacción obtenida
Para el resto de componentes, rotor y rodamiento, se ha utilizado el tamaño de elemento que

por defecto les ha asignado el programa, ya que del rotor únicamente nos interesa su masa y
de los rodamientos el movimiento relativo entre el aro interior y el exterior.
E.2.5. Condiciones de contorno
Cuando la primera velocidad crítica del eje está ubicada en ωc1, el soporte B ha de ser
flexible y el A rígido. Por lo tanto, para el rodamiento A se ha impuesto la misma restricción
que en el modelo A, es decir, el aro exterior del rodamiento no puede desplazarse en ningún
sentido. Sin embargo, para el modelo B, se ha fijado el extremo de los muelles que no está
en contacto con el alojamiento del rodamiento, impidiendo que pueda desplazarse, y al
alojamiento del rodamiento se le ha permitido desplazarse en el plano normal al eje sin
fricción, intentando simular el comportamiento que tendrá el disco de fricción (Figura E.12).
Figura E.12. Condiciones de contorno para el modelo B
E.2.6. Resultados
La Figura E.13 muestra el primero y segundo modo de vibración del modelo B. Como se
puede observar, son dos modos a flexión.
a) b)
Figura E.13. Primer(a) y segundo (b) modo de vibración del modelo A

Pág. 46 Anexo E
La Figura E.14 muestra una vista superior de los modos obtenidos. Como se puede
observar, la flexión se produce en dos planos diferentes que forman un ángulo de 90º entre
ellos. La flecha de la Figura E.14 indica la dirección en la que flecta el eje. La frecuencia de
estos dos primeros modos es de 3,66Hz y 3,68Hz respectivamente.
a) b)
Figura E.14. Vista superior del primer(a) y segundo (b) modo de vibración del modelo B
La explicación de la obtención de estos dos primeros modos casi idénticos, es la utilización

de los tres muelles en estrella para obtener una rigidez constante en todo el plano. Como se
muestra en el Anexo D.1, aunque en el punto de equilibrio la rigidez es idéntica para ambas
direcciones, a medida que nos alejamos de éste, se producen pequeñas diferencias.
Sin embargo, la pequeña diferencia que existe en el valor de la frecuencia de los dos modos
(0,02Hz) valida la modelización realizada para la obtención de una rigidez constante en el
plano donde se encuentra el rodamiento B.
Por lo tanto, estos dos primeros modos sitúan el valor de la primera velocidad crítica del eje
cuando el soporte B es flexible alrededor de 220min-1.
La Figura E.15 muestra una imagen del tercer modo de vibración del modelo B. Este tercer
modo nos da el valor de la segunda velocidad crítica del eje cuando el soporte B es flexible.
Figura E.15. Tercer modo de vibración del modelo B
La frecuencia de este tercer modo es de 49,28Hz. Por lo tanto, según los cálculos realizados
mediante el programa de elementos finitos, el simulador presentará una primera velocidad
crítica alrededor de 200min-1 y una segunda velocidad crítica en 4.636min-1 (Tabla E.4).
Frecuencia [Hz] ω[min-1]
Primer modo 3,66 219,6

Segundo modo 3,68 220,8
Tercer modo 49,28 2956,8
Tabla E.4. Resultados del análisis modal para el modelo B
Como se observa en la Tabla E.4, el valor para el primer y segundo modo es superior al
valor de diseño ωc1, igual que ocurría en el modelo A. La explicación para este resultado es
la misma que en el modelo A, y es debido a la geometría final del eje.
También se puede observar cómo el valor para la segunda velocidad crítica es muy superior
a ωc2, por lo que no afectará en ningún caso al funcionamiento del simulador.
F. Cálculo de los rodamientos

Para comprobar que los rodamientos seleccionados son los adecuados para la aplicación y
que su dimensionado es correcto, es necesario realizar el cálculo de vida, así como el
cálculo del coeficiente de seguridad estático.
Los rodamientos seleccionados son unos oscilantes de bolas 1201-TVH ya que de esta
manera se permite la flexión del eje, La Tabla F.1 muestra sus principales características:
Características 1201-TVH
Diámetro interior d mm 12
Diámetro exterior D mm 32
Ancho B mm 10
Capacidad de carga dinámica C N 5700
Capacidad de carga estática C0 N 1260
Velocidad límite nG min-1 3000
Tabla F.1.Características de los rodamientos
F.1. Hipótesis de carga
El primer paso para realizar el cálculo de la vida de los rodamiento es conocer cuales son las
cargas a las que están sometidos.
La configuración elegida para los rodamientos es la fijo-libre, es decir, el rodamiento A tiene

restringido el movimiento axial respecto al eje (Figura F.1), mientras que el rodamiento B
puede desplazarse libremente en dirección axial (Figura F.2).
Pág. 50 Anexo F
Figura F.1. Rodamiento A fijo
Figura F.2. Rodamiento B libre
Con esta configuración, será siempre el rodamiento A el que resista todos los esfuerzos
axiales.
Si suponemos que tanto el eje como el rotor están perfectamente equilibrados, la única carga
que tendrían que soportar los rodamientos sería el peso propio del eje y del rotor, que cómo
se ha especificado, sería soportada por el rodamiento A. Pero éste no es un caso realista, ya
que siempre existen excentricidades debido a los procesos de fabricación o a las propias
irregularidades del material. También se debe tener en cuenta que cuando la velocidad del
eje se aproxime a una crítica, el eje empezará a vibrar desplazando el rotor del eje de giro y
introduciendo fuerzas centrifugas.
Puesto que tanto les irregularidades propias de las piezas como la amplitud de la vibración
son magnitudes difíciles de valorar, se han supuesto una serie de estados de carga que
intentan representar estas situaciones con el fin de estimar la vida de los rodamientos. En
todas las hipótesis se ha considerado que la velocidad es la máxima a la que puede girar el
motor, 469min-1.
 Hipótesis 1
Situación estándar de funcionamiento. La velocidad de giro esta alejada de la velocidad

crítica del eje y la excentricidad es debida a la geometría del eje o el rotor, o a irregularidades
en los materiales. Se considera que existe una excentricidad (e) de 1mm justo donde está
ubicado el rotor (Figura F.3), ya que es el caso más desfavorable. El simulador trabaja en
estas condiciones un 90% del tiempo.
 Hipótesis 2
La velocidad del eje se aproxima a la velocidad crítica, el eje empieza a vibrar. En este caso,
la excentricidad es debida a la geometría y los materiales, y también a la amplitud de la
vibración. Se considera que existe una excentricidad (e) de 5mm en la misma posición que la
hipótesis 1.El simulador trabaja en estas condiciones un 10% del tiempo.
Pág. 52 Anexo F
Figura F.3. Esquema de fuerzas que actúan sobre el eje
Las fuerzas que actúan sobre el eje son:
Peso  P  mrotor  meje   g (Ec. F.1)
Fi  mrotor  e   2 (Ec. F.2)
Por lo tanto, según sea el caso de carga, se tienen las siguientes fuerzas:
CASO 1 CASO 2
meje 1,78Kg
mrotor 3Kg
Excentricidad (e) 1mm 5mm
Velocidad de giro (  ) 469min-1 (49,11rad/s)
Peso (P) 46,9N
Fuerza de inercia (Fi) 7,2N 36,2N
Tabla F.2.Cargas sobre el eje en casa caso
Siendo las reacciones en los rodamientos:
Fi  l mrotor  e   2  l
R Ar   (Ec. F.3)
a a
R Aa  P  mrotor  meje   g (Ec. F.4)
Fi l  a  (Ec. F.5)
R Br 
a
Las fuerzas a las que están sometidos los rodamientos según el caso de carga son:
CASO 1 CASO 2
Rodamiento A Rradial 18,1N 90,5N
Raxial 46,9N 46,9N
Rodamiento B Rradial 25,31N 126,6N
Raxial 0N 0N
% tiempo 90% 10%
Tabla F.3.Cargas sobre los rodamientos
Una vez calculadas las cargas a las que están sometidos los rodamientos se procede a
realizar el cálculo de la vida.
Pág. 54 Anexo F
F.2. Cálculo de vida
El cálculo de vida se ha realizado siguiendo el procedimiento que marca el catálogo del

fabricante INA [3].
Primeramente, se ha calculado cual es el valor de la carga dinámica equivalente para cada

uno de los casos. Para un rodamiento oscilante de bolas, la expresión que da el valor de la
carga dinámica equivalente es:
P  Fr  Y1  Fa Fa
e (Ec. F.6)
Fr
P  0,65  Fr  Y2  Fa Fa
e (Ec. F.7)
Fr
Fa
El ratio según el caso de carga y el rodamiento es:
Fr
Fa/Fr
CASO 1 CASO 2
Rodamiento A 2,59 0,52
Rodamiento B 0 0
Tabla F.4.Valor del ratio Fa/Fr según el caso de carga
Como se puede observar, para el rodamiento A ambos valores son superiores a e, 0,37, por
lo que para calcular su carga dinámica equivalente, se usará la (Ec. F.7). Para el rodamiento
B, el valor es cero, por lo que se usará la (Ec. F.6).
Para el rodamiento seleccionado, 1201-TVH, los valores de los factores son:
Y1 1,69
Y2 2,62
e 0,37
Tabla F.5.Factores para un rodamiento 1201-TVH

La Tabla F.6 nos da el valor de la carga dinámica equivalente para los dos rodamientos
según el caso de carga.
Pi
CASO 1 CASO 2
Rodamiento A 134,6N 181,7N
Rodamiento B 25,31N 126,6N
Tabla F.6.Valor de la carga dinámica equivalente según el caso
Una vez calculadas las cargas dinámicas según la hipótesis de funcionamiento, mediante la
ecuación:
n
qi
P3 P
i
i
3

100
(Ec. F.8)
Se obtiene el valor final de la carga dinámica equivalente para cada uno de los rodamientos.
Rodamiento A 196,5N
Rodamiento B 122,6N
Tabla F.7.Valor de la carga dinámica equivalente
Finalmente, aplicando la ecuación:
p
16666  C 
Lh    (Ec. F.9)
n P
Donde:
Lh Duración del rodamiento en horas

n Velocidad de giro [min-1]
C Capacidad de carga dinámica del rodamiento
P Carga dinámica equivalente sobre el rodamiento
p Exponente de vida (p=3 para rodamiento de bolas)
Pág. 56 Anexo F
Suponiendo que la velocidad de giro es siempre la máxima a la que puede girar el motor,
469 min-1, se obtienen las siguientes horas de funcionamiento:
Lh
Rodamiento A 867.024 horas
Rodamiento B 3.573.851 horas
Tabla F.8.Horas de funcionamiento de cada rodamiento
Como se puede observar, con las condiciones de funcionamiento impuestas, los

rodamientos aguantarían todo el ciclo de vida del simulador.
F.3. Factor de seguridad de carga estática
El factor de seguridad de carga estática, se calcula para asegurar que no se produce

deformación plástica ni en las pistas de rodadura ni en los elementos rodantes bajo cargas
estáticas.
El factor de seguridad, presenta la siguiente expresión:
C0
S0  (Ec. F.10)
P0
Donde, para un rodamiento oscilante de bolas, P0 se obtiene de la ecuación:
P0  F0 r  Y0  F0 a (Ec. F.11)
Puesto que la única carga estática que han de soportar los rodamientos es el peso propio del
eje y el rotor, que es una carga axial que soporta únicamente el rodamiento A, y dado que el
valor de Y0 para el rodamiento seleccionado es de 1,77. El valor de P0 es:
P0 83N
Por consiguiente, siendo S0:
S0 15,2
La Tabla F.9 muestra cual ha de ser el valor de S0 según cuales sean las condiciones de
funcionamiento. Como se puede observar, S0 es muy superior a todos ellos.
Tabla F.9. Valores de referencia para S0 según condiciones de funcionamiento
F.4. Ajustes de montaje
Como se ha explicado anteriormente, los rodamientos presentas una configuración fijo-libre.

Con tal de asegurar que los rodamientos presentan esta configuración y siguiendo las
recomendaciones del fabricante [3], se han seleccionado cuáles serán los ajustes que
presentan las pistas exterior e interior de cada rodamiento con sus respectivos alojamientos
y ejes.
-Rodamiento A: Pista interior con juego reducido sobre el eje (h6) y pista exterior con
interferencia sobre el alojamiento (K7).
-Rodamiento B: Pista interior con juego sobre el eje (g6) y pista exterior con
interferencia sobre el alojamiento (K7).
G. Selección del motor

Los únicos requisitos que inicialmente ha de cumplir el motor son:
1. El motor ha de poder girar por encima de 420min-1
2. SE ha de poder seleccionar y conocer la velocidad del eje en cada instante
A estos dos requisitos iniciales se ha añadido un tercero para acotar la búsqueda y agilizar el
trabajo con el simulador:
3. El motor ha de conseguir alcanzar la velocidad final de trabajo (ωt), en 5s
A partir de estas condiciones se realiza la selección del motor adecuado.
G.1. Cálculo del par resistente
La única resistencia que ha de vencer el motor para girar son las fuerzas de fricción que se
generan en los rodamientos.
El par de fricción que ejercen los rodamientos viene determinado por la expresión
genérica[3]:
M r  M 0  M1 (Ec. G.1)
Donde M0 es el par de fricción debido a la velocidad y M1 debido a la carga.
 Cálculo de M0
El par de fricción debido a la velocidad presenta la expresión:
M 0  f 0 160  d M3 10 7 Nmm (Ec. G.2)
Donde:
f0 coeficiente de par de fricción en función de la velocidad
dM diámetro medio del rodamiento

Pág. 60 Anexo G
Para los rodamientos seleccionados 1201-TVH, el valor de ambos parámetros es:
f0 1
dM 22mm
Tabla G.1.Valor del coef. de velocidad y del

diámetro medio
Finalmente, el valor de M0 para un rodamiento 1201-TVH es:
M0 0,17 Nmm
 Cálculo de M1
El par de fricción debido a la carga presenta la expresión:
M 1  f1  P1  d M Nmm (Ec. G.3)
Donde:
f1 coeficiente de par de fricción en función de la carga
P1 Carga determinante para el par de fricción
dM diámetro medio del rodamiento
Para los rodamientos seleccionados 1201-TVH, f1 y P1 presentan las expresiones:
0, 4
P 
f1  0,0003   0  (Ec. G.4)
 C0 
P1  1,5  Fa  3,6  Fr (Ec. G.5)
Dado que cada uno de los rodamientos soporta una carga diferente, el valor de ambos
parámetros se debe calcular por separado para cada uno de los rodamientos. Por lo tanto,
substituyendo para cada rodamiento los valores de P0, C0, Fa y Fr, obtenidos en el Anexo E,
se obtienen los valores:
f1 P11
Rodamiento A 0,0001 396.2N
Rodamiento B 0 455,8N
Tabla G.2.Valor del coef. de carga y de la carga determinante
Finalmente, el valor de M1 para cada uno de los rodamientos es:
M1
Rodamiento A 0,87 Nmm
Rodamiento B 0 Nmm
Tabla G.3.Pares de fricción debido a la carga según rodamiento
Una vez obtenidos los valores de los pares de fricción M0 y M1, únicamente es necesario
substituirlos en la (Ec. G.1) para conocer cuál es el valor total del par de fricción. Puesto que
tenemos dos rodamientos, el valor de M0 se deberá multiplicar por dos, mientras que para
M1, se deberá sumar el valor obtenido para cada uno de los rodamientos.
Por lo tanto, el valor del par de fricción es:
Mr 1,21·10-3 Nm
1
Los valores de Fa y Fr utilizados para el cálculo, son utilizando la hipótesis de carga más
desfavorable. Hipótesis 2 de carga, Anexo F.1
Pág. 62 Anexo G
G.2. Cálculo del par motor
Una vez calculado el par resistente e impuesta la condición de aceleración (el motor ha de
conseguir alcanzar la velocidad final de trabajo (ωt), en 5s), se puede calcular el par motor
necesario mediante la ecuación [4]:
M a  M m   M r (Ec. G.6)
Donde:
Ma Par de aceleración
η Rendimiento de la transmisión
Mr Par resistente
El valor de Ma, par de aceleración, se obtiene de la expresión:
M a  I  (Ec. G.7)
Donde I es la suma del momento de inercia del motor y el momento de inercia de la máquina
receptora y α la aceleración.
Puesto que el par resistente es muy pequeño, el motor seleccionado seguramente tendrá
unas dimensiones reducidas, por lo que el momento de inercia será despreciable. Por lo
tanto, el momento de inercia a tener en cuenta en el cálculo es únicamente el de la máquina
receptora, es decir, el del eje más el del rotor, que presenta la misma expresión para ambos:
1 2
I mr (Ec. G.8)
2
Por lo que el valor total del momento de inercia es:
1 1
I me re2  mr rr2 (Ec. G.9)
2 2
Donde me y mr, son las masas respectivas del eje y el rotor, y re y rr, los radios Sustituyendo
estos valores en la (Ec. G.9) se obtiene el valor de momento de inercia:
I 6,11·10-3 Kgmm2
El valor de α, se obtiene de la expresión:
t c2
  (Ec. G.10)
t t
Puesto que el valor de la velocidad de trabajo es 420min-1 y se desea que el tiempo de

aceleración sea de 5 segundos, el valor de aceleración angular es:
α 8,8 rad/s2
Substituyendo en la ecuación (Ec. G.7) los valores del momento de inercia y de la

aceleración se obtiene:
Ma 5,37·10-2 Nm
Puesto que ya son conocidos los valores del par de aceleración necesario y del par
resistente, y tomando como rendimiento de la transmisión, una junta homocinética, un 98%,
el par motor necesario es (Ec. G.6):
Mm 5,59·10-2 Nm
H. Cálculo a fatiga del eje

El eje del simulador estará trabajando parte del tiempo a una velocidad cercana a su primera
velocidad crítica, por consiguiente, estará sometido a una flexión alternativa cada vez que
comience a vibrar, por lo que se ha considera apropiado realizar un cálculo a fatiga.
El primer paso para realizar el análisis a fatiga ha sido analizar el eje mediante elementos
finitos para conocer cuál es el valor y la ubicación de las tensiones más grandes a las que
está sometido cuando comienza a vibrar.
Puesto que no se conoce qué niveles de vibración puede llegar a alcanzar, se han fijado los
dos rodamientos del eje, ya que es el caso más desfavorable, y se ha aplicado una
deformación de 5mm en el extremo del eje.
Figura H.1. Tensión máxima a la que está sometido el eje para una deformación de 5mm
Como se puede observar, la tensión más elevada se obtiene en el cambio de sección del
alojamiento del rodamiento B y su valor es de 164,25 MPa.
Una vez obtenida la tensión alternativa a la que está sometido el eje, se procede a calcular el
límite de fatiga.
Pág. 66 Anexo H
El límite a fatiga presenta la ecuación [5]:

1
S f  kl  k d  k s   S' f (Ec. H.1)
kf
Donde:
 kl=1; por ser un caso de flexión rotativa
 kd=0,85; el diámetro del eje es de 8mm
 ks=0,9; el eje ha sido rectificado
 kf=1,6
El coeficiente kf se obtiene de la ecuación:
k k  1  q (k t  1) (Ec. H.2)
Donde el valor de q se ha considerado 1, ya que es el caso más desfavorable, y el de kt es

1,6 para un eje de sección circular, con acuerdo en resalte, sometido a flexión, de diámetro
mayor 12mm, diámetro menor 8mm y radio 1mm.
 S’f =600 MPa
El límite a fatiga de una probeta estándar sometida a flexión para vida infinita (106 ciclos)
presenta la ecuación:
S ' f  0,50 Rm (Ec. H.3)
El valor de Rm para un acero 42CrMo4 es de 1200MPa.
Substituyendo todos los valores en la (Ec. H.1) se obtiene:
Sf 286,86 MPa
El valor de Sf es superior al obtenido en el análisis realizado mediante elementos finitos

(164,25 MPa), por lo que se puede asegurar que el eje del simulador no fallará a fatiga.
I. Especificaciones de los componentes de

mercado
A continuación se muestra una recopilación de las especificaciones y catálogos de los
componentes estándar seleccionados.
I.1. Junta universal (RS)

Pág. 68 Anexo I
I.2. Rodamientos (INA)

I.3. Casquillos con valona (INA)

Pág. 70 Anexo I
I.4. Disco de Permaglide® (INA)

I.5. Muelles helicoidales (Vanel)

Pág. 72 Anexo I
I.6. Pies de máquina (RS)

I.7. Posicionador de bolas (Halder)

Pág. 74 Anexo I
I.8. Motorreductor (Crouzet)

Bibliografía
Referencias bibliográficas
[1] RIBA ROMEVA, C. Mecanismes i màquines III. Dinàmica de màquines, Barcelona:

Edicions UPC, 2000
[2] DEN HARTOG, J.P. Mecánica de las vibraciones, México: Cia. Continental S.A. 1976,
p. 337-352
[3] INA FAG. Rolling bearings INA FAG. Catálogo. 2006.
[4] RIBA ROMEVA, C. Disseny de Màquines II. Selecció de motors i transmissions en el

projecte mecànic, Barcelona: cpda-etseib, 1999
[5] BIGORDÀ i PEIRÓ, J / FENOLLOSA i CORAL, F. La fatiga dels elements mecànics,

Barcelona: Edicions UPC 1993
Bibliografía complementaria
RIBA ROMEVA, C. Selección de materiales en el diseño de máquinas, Barcelona: Edicions

UPC, 2008
CHEVALIER, A. Dibujo Industrial, México: Limusa, 2000
NIEMANN, G.; WINTER, H., Elementos de Máquinas Vol. I, Labor, 1981
FISCHER, U. Mechanical and Metal Trades Handbook, Germany: Europa Lehrmittel,

2006

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Simulador de rotores flexibles de eje vertical Pág.

B. PRESELECCIÓN DE LAS VELOCIDADES CRÍTICAS____________15

D. CÁLCULO DE LA RIGIDEZ DE LOS SOPORTES _______________23

F. CÁLCULO DE LOS RODAMIENTOS _________________________49

F.4. Ajustes de montaje ........................................................................................ 57

G. SELECCIÓN DEL MOTOR__________________________________59

H. CÁLCULO A FATIGA DEL EJE______________________________65

A. Cálculo de la velocidad crítica

g Aceleración de la gravedad (m/s2)

mj Masa concentrada del elemento j del rotor (kg)

A.1. Modelización y análisis estático del eje

Figura A.1. Modelización del eje para el cálculo de la velocidad crítica

El cálculo de la deformada del eje se ha realizado resolviendo la ecuación de la elástica, que

v(x) Desplazamiento vertical respecto de la posición sin carga en la ordenada x

M(x) Momento flector en la ordenada x

I Momento de inercia de la sección transversal

E Módulo de Young del material

Figura A.2. Esquema para el cálculo de la deformación del eje

TRAMO M(x)  (x) v(x)

El valor de las constantes se consigue imponiendo las siguientes condiciones de contorno:

Así, las ecuaciones para las deformaciones del eje quedan:

Las reacciones para el caso de carga repartida presentan la expresión:

Para la carga puntual:

A.2. Modelización de los efectos giroscópicos y centrífugos

El momento cinético del rotor presenta la expresión:

Si se simplifica la expresión aplicando:

sen 2   2 sen cos  (Ec. A.18)

y que sen   para ángulos pequeños la expresión (Ec. A.17) queda:

Las reacciones en los soportes para el momento son:

Las reacciones en los soportes para la fuerza centrífuga son:

Tiendo en cuenta que:

y tras simplificar, se obtiene el conjunto de ecuaciones:

Antes de obtener los valores de ω que satisfacen la ecuación, se ha realizado el cambio de

Con el cambio de variable se obtiene el valor adimensional K, que representa la influencia de

Una vez obtenido el valor de K, únicamente es necesario substituir el valor de la velocidad

A.3. Influencia de la rigidez de los soportes

Cuando los soportes no son completamente rígidos, la deformación causada por su

 T  x    sop  x    elas  x    sop  x   v x  (Ec. A.36)

Figura A.5. Efectos de la falta de rigidez en los soportes

B. Preselección de las velocidades críticas

3. El rango de velocidad para realizar el cambio ha de ser de 100 min-1.

Siguiendo las restricciones impuestas, el valor de ωc1 ha de ser:

C. Dimensionado del eje y el rotor

 Material del eje: Densidad (δ) y módulo de Young (E)

 Geometría del eje: Longitud (l) y sección (Ø)

 Masa del rotor (mr)

 Distancia entre soportes (a)

Figura C.1. Parámetros necesarios para dimensionar el eje

Figura C.2. Hoja de cálculo creada para el dimensionado del eje

Las restricciones que se han impuesto para acotar el dimensionado son:

Finalmente, se han obtenido los valores mostrados en la Tabla C.1

Longitud del eje (l) 350 mm

Diámetro del eje (Ø) 8 mm

Masa del rotor (mr) 3 Kg

Distancia entre soportes (a) 100 mm

Densidad (δ) 7.850Kg/mm3

Módulo de Young (E) 2,1·106 MPa

Tabla C.1. Valor de los parámetros del sistema

Estos valores sitúan el valor de ωc2 en 417,85min-1.

C.1. Dimensionado del rotor

Además, la geometría adoptada para el rotor es la de un disco, por lo que:

V   R2h (Ec. C.2)

Tabla C.2.Dimensiones del rotor