FORMATO DE INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO /

TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN – PARA

ESTUDIANTES

CARRERA: Ingenieria Electrica ASIGNATURA: Robotica

EXAMEN INTERCICLO
TÍTULO: CINEMÁTICA DIRECA PARA EL ROBOT KUKA KR 60 L16-2 KS

OBJETIVO ALCANZADO:

 Determinar la posición final del robot kuka KR 60 L16-2 KS.

 Determinar la posición final del robot kuka KR 60 L16-2 KS mediante el método de Denavit-
Hartenberg.
 Descargar, simular, restringir los movimientos del robot kuka KR 60 L16-2 KS.
 Validar los resultados obtenidos mediante la matriz Denavit- Hartenberg y compararlos con
los resultados de Inventor 2014.

MARCO TEORICO:
1. MATRIZ DE DENAVIT HARTENBERG:
Este matriz o teorema trata de un procedimiento cinemático para describir la estructura cinemática
de una cadena articulada constituida por articulaciones con un solo grado de libertad. Para ello, a
cada articulación se le asigna un Sistema de Referencia Local con origen en un punto 𝑄𝑖 y ejes
ortogonales [X, Y, Z] comenzando con un primer S.R fijo e inmóvil dado por los ejes [Xo, Yo, Zo]
anclado a un punto fijo "𝑄𝑜" de la base sobre la que está montada toda la estructura de la cadena.
Este sistema de referencia no tiene por qué ser universal con el origen en (0, 0, 0) y la base canónica.

Asignación de sistema de referencia:

Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n. A la articulación i -ésima se le asocia su propio eje
de rotación como Eje Zi− 1, de forma que el eje de giro de la 1ª articulación es Z0 y el de la n-ésima
articulación, Zn− 1. En la Figura adjunta se muestra la estructura del Robot PUMA junto con sus
articulaciones y ejes de rotación.

Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
 Fig.1 asignación del sistema de referencia

Para la articulación i -ésima (que es la que gira alrededor de Zi− 1), la elección del origen de
coordenadas Qi y del Eje Xi sigue reglas muy precisas en función de la geometría de los brazos
articulados. El Eje Yi por su parte, se escoge para que el sistema [Xi, Yi, Zi] sea dextrógiro. La
especificación de cada Eje Xi depende de la relación espacial entre Zi y Zi− 1 , distinguiéndose 2
casos:

1.1. Zi Y Zi-1 NO SON PARALELOS:

Entonces existe una única recta perpendicular a ambos, cuya intersección con los ejes proporciona
su mínima distancia (que puede ser 0). Esta distancia, ai, medida desde el eje Zi− 1 hacia el eje Zi
(con su signo), es uno de los parámetros asociados a la articulación i -ésima. La distancia i d desde
Qi− 1 a la intersección de la perpendicular común entre Zi− 1 y Zi con Zi− 1 es el 2º de los
parámetros. En este caso, el Eje Xi es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje
Zi− 1 al Zi si ai>0. El origen de coordenadas Qi es la intersección de dicha recta con el Eje Zi.

Fig.2 ejes paralelos

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1.2. Zi Y Zi-1 SON PARALELOS:
En esta situación el Eje Xi se toma en el plano conteniendo a Zi− 1 y Zi y perpendicular a
ambos. El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Zi. El parámetro i a es, como
antes, la distancia perpendicular entre los ejes Zi− 1 y Zi, y i d es la distancia desde Qi−
1. Una vez determinado el Eje Xi, a la articulación i -ésima se le asocia un 3er parámetro
fijo i α que es el ángulo que forman los ejes Zi− 1 y Zi en relación al eje Xi. Nótese que
cuando el brazo i -ésimo (que une rígidamente las articulaciones i e i + 1) gira en torno al
eje Zi− 1 (que es el de rotación de la articulación i), los parámetros ai, di y i α permanecen
constantes, pues dependen exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas
entre los ejes Zi− 1 y Zi, que son invariables. Por tanto, “ia”, i d y i α pueden calcularse a
partir de cualquier configuración de la estructura articulada, en particular a partir de una
configuración inicial estándar. Precisamente el ángulo i θ de giro que forman los ejes Xi−
1 y Xi con respecto al eje Zi− 1 es el 4º parámetro asociado a la articulación i y el único
de ellos que varía cuando el brazo i gira. Es importante observar que el conjunto de los 4
parámetros ai, di, αi y θi determina totalmente el Sistema de Referencia de la articulación
i + 1 en función del S.R de la articulación i.

Fig.3 ejes paralelos

1.3. TRANSFORMACIÓN DE CORDENADAS:

De los 4 parámetros asociados a una articulación, los 3 primeros son constantes y dependen
exclusivamente de la relación geométrica entre las articulaciones i e i + 1, mientras que el 4º
parámetro i θ es la única variable de la articulación, siendo el ángulo de giro del eje Xi− 1 alrededor
del eje Zi− 1 para llevarlo hasta Xi. Sabemos que dados 2 Sistemas de Referencia 𝑅1 =
𝑄1 , [𝑢1, 𝑢2, 𝑢3] y 𝑅2 = 𝑄2, [𝑣1, 𝑣2, ]con Bases ortonormales asociadas, el cambio de coordenadas
del segundo S.R. al primero viene dado por:

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 Fig.4 sistema de referencia

Donde β1 β2 β3, son las coordenadas de un punto en el S.R R2, R es la matriz del Cambio de Base
tal que [V1, V2, V3] = [u1, u2, u3] *R y λ1, λ2 y λ3 son las coordenadas del origen del segundo
S.R., Q2 respecto al primero. La expresión permite entonces obtener las coordenadas α1, del punto
en cuestión con respecto al primero de los S.R. En nuestro caso, para pasar de la i+1 -ésima
articulación a la i -ésima, los Sistemas de Referencia son 𝑅1 = [𝑋𝑖 − 1, 𝑌𝑖 − 1, 𝑍𝑖 − 1] y R2= [Qi,
(Xi, Yi, Zi)]. Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresión de Qi en el
primer S.R.

1.4.MATRIZ DE CAMBIO DE BASE:

Habiendo asignado los ejes a cada articulación mediante la representación Denavit-Hartenberg,
tenemos que:
1- El eje Xi se obtiene rotando el eje Xi− 1 alrededor del eje Zi− 1 un ángulo θi.
2- El eje Zi se obtiene rotando el eje Zi− 1 alrededor del eje Xi un ángulo αi.
Por su parte resolviendo este sistema tenemos la matriz resultante que será la matriz de cambio de
base.
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖
𝑅 = [𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖]
0 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖

2. CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT

Esta cinemática consiste en determinar la posición y orientación del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos de un robot.
Utilización de esta cinemática:
Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la
localización de un objeto en un espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo.
Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos rígidos o
eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo
situado en la base del robot y describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a
dicho sistema de referencia.
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz homogénea de
transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo situado en la base del mismo esta matriz T será función de las coordenadas auxiliares.

Fig.5 Matriz T en función de coordenadas auxiliares

Términos enlace y articulación:

Es la conexión de dos cuerpos rígidos caracterizados con el movimiento de un cuerpo sobre el otro
cuerpo y los grados de libertar deben ser prismáticos y circular.
Enlace: cuerpo rígido que une dos ejes articulares adyacentes del manipulador y a su vez este posee
muchos atributos como peso, material, inercia, etc.
Cadena cinemática:
Conjunto de elementos rígidos unidos por articulaciones también es la numeración de elementos y
articulaciones, los elementos pueden variar desde “0” hasta “n” empezando en la base elemento “0”,
por su parte las articulaciones van desde “1” hasta “n”,

Fig. 6 cadena cinemática

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Convenios de numeración:
Los convenios de numeración están dados por la denotación de cada eslabón parámetros que hemos
estudiado anteriormente en la matriz de denavit hartenberg.

Fig.7 numeración de los eslabones

ACTIVIDADES DESARROLLADAS
1. Determinar la posición final del robot kuka KR 60 L16- 2 KS mediante el método de Denavit-
Hartenberg

Procedimiento :

 Paso 1. Se numera los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y
acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del robot.

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 Figura 8. Numeración de Eslabones.

 Paso 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertar) y acabando en n.

 Paso 3. Localizar el eje de cada articulación. (Eje de rotación o eje de desplazamiento) como
se muestra en la figura 2.

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 Figura 9. Grados de Libertad.

 Paso 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.


 Paso 5. Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes
x0 e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0.

 Paso 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección del
eje zi con la línea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el
punto de corte. Si fuesen paralelos, {Si} se situaría en la articulación i+1.

 Paso 7. Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi.

 Paso 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextró- giro con xi y zi.

 Paso 9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.

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El resultado de aplicar los pasos mencionados anteriormente se muestra en la figura 3.

Figura 10. Distancias y giros.

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 Figura 11. Aplicación del paso 4 al paso 9.

 Paso 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos. Paso 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría
que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.

 Paso 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-
1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.

 Paso 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a xi (que ahora coincidiría
con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

Cuadro I

PARÁMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG.

Fig.11 datos ingresados en la matriz de denavit-hartenberg.

 Paso 14. Obtener las matrices de transformación.

Para encontrar las matrices de transformación homogénea se procederá a reemplazar los valores
del cuadro ANTERIRO en la siguiente matriz:

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 2. Verificación: A continuación se muestra el código implementado en Matlab para la
respectiva verificación.
clear;
close;

q1=0;%grados
q2=0;%grados
q3=0;%grados
q4=0;%grados
q5=0;%grados
q6=0;%grados

ang1=q1;
ang2=q2;
ang3=q3;
ang4=q4;
ang5=q5;
ang6=q6;

%Parámetros de Denavit-Hartenberg

%i-homogénea Theta_i di ai alpha_i

% 1 q1 250 -550 90
% 2 q2+90 0 850 0
% 3 q3-90 0 145 -90
% 4 q4 1545 0 90
% 5 -q5 0 0 -90
% 6 q6 141 0 0

% L_i=link([alpha ai theta di Art])

L(1)=Link([0 250 -550 pi/2]);

L(2)=Link([0 0 850 0]);

L(3)=Link([0 0 145 -pi/2]);

L(4)=Link([0 1545 0 pi/2]);

L(5)=Link([0 0 0 -pi/2]);

L(6)=Link([0 141 0 0]);

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 q1=q1*pi/180;
q2=q2*pi/180;
q3=q3*pi/180;
q4=q4*pi/180;
q5=q5*pi/180;
q6=q6*pi/180;

q1=q1;
q2=q2+pi/2;
q3=q3-pi/2;
q4=q4;
q5=-q5;
q6=q6;

Rob=SerialLink(L)
Rob.name = 'KR 60 L16-2 KS';

Rob.plot ( [ q1 ,q2 ,q3,q4,q5,q6])

Rob.fkine([ q1 ,q2 ,q3,q4,q5,q6])

%%%Calculo del punto final

theta1=ang1; d1=250; a1=-550; alpha1=90;

theta2=ang2+90; d2=0; a2=850; alpha2=0;
theta3=ang3-90; d3=0; a3=145; alpha3=-90;
theta4=ang4; d4=1545; a4=0; alpha4=90;
theta5=-ang5; d5=0; a5=0; alpha5=-90;
theta6=ang6; d6=141; a6=0; alpha6=0;

T1=[cosd(theta1) -cosd(alpha1)*sind(theta1) sind(alpha1)*sind(theta1) a1*cosd(theta1);

sind(theta1) cosd(alpha1)*cosd(theta1) -sind(alpha1)*cosd(theta1) a1*sind(theta1);
0 sind(alpha1) cosd(alpha1) d1;
0 0 0 1];

T2=[cosd(theta2) -cosd(alpha2)*sind(theta2) sind(alpha2)*sind(theta2) a2*cosd(theta2);

sind(theta2) cosd(alpha2)*cosd(theta2) -sind(alpha2)*cosd(theta2) a2*sind(theta2);
0 sind(alpha2) cosd(alpha2) d2;
0 0 0 1];

T3=[cosd(theta3) -cosd(alpha3)*sind(theta3) sind(alpha3)*sind(theta3) a3*cosd(theta3);

sind(theta3) cosd(alpha3)*cosd(theta3) -sind(alpha3)*cosd(theta3) a3*sind(theta3);
0 sind(alpha3) cosd(alpha3) d3;
0 0 0 1];

T4=[cosd(theta4) -cosd(alpha4)*sind(theta4) sind(alpha4)*sind(theta4) a4*cosd(theta4);

sind(theta4) cosd(alpha4)*cosd(theta4) -sind(alpha4)*cosd(theta4) a4*sind(theta4);
0 sind(alpha4) cosd(alpha4) d4;
0 0 0 1];

T5=[cosd(theta5) -cosd(alpha5)*sind(theta5) sind(alpha5)*sind(theta5) a5*cosd(theta5);

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 sind(theta5) cosd(alpha5)*cosd(theta5) -sind(alpha5)*cosd(theta5) a5*sind(theta5);
0 sind(alpha5) cosd(alpha5) d5;
0 0 0 1];

T6=[cosd(theta6) -cosd(alpha6)*sind(theta6) sind(alpha6)*sind(theta6) a6*cosd(theta6);

sind(theta6) cosd(alpha6)*cosd(theta6) -sind(alpha6)*cosd(theta6) a6*sind(theta6);
0 sind(alpha6) cosd(alpha6) d6;
0 0 0 1];

T=T1*T2*T3*T4*T5*T6;

Px=T(1,4);
Py=T(2,4);
Pz=T(3,4);

Pos =[Px Py Pz];

Coor_x = strcat('x=',num2str(Px),'mm');
Coor_y = strcat('y=',num2str(Py),'mm');
Coor_z = strcat('z=',num2str(Pz),'mm')

disp(Coor_x)
disp(Coor_y)
disp(Coor_z)

3. A continuación se muestra algunas simulaciones, que validan los resultados obtenidos.

PRIMERA SIMULACION

Cuadro II

VALORES DE LOS ÁNGULOS PARA LA SIMULACIÓN & POSICION DEL PUNTO FINAL.

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 Fig.13 datos con teta = 0

Con estos ángulos iniciales de teta 1 hasta teta 6 los ángulos tenemos el valor de los puntos en el
espacio tales que hemos encontrado mediante dos software de simulación (matlab y inventor), por
lo tanto los valores son los siguientes.

Fig.14 posición del punto final variando teta=0

Figura 15. Posición del robot con los ángulos ingresados en la simulación.

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Figura 16. Posición del robot con los ángulos ingresados en Matlab.

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SEGUNDA SIMULACION

Cuadro IV

VALORES DE LOS ÁNGULOS PARA LA SIMULACIÓN & POSICION DEL PUNTO FINAL.

En este punto hemos variados los valores de teta a una sucesión de 10, siendo así que:

Fig.18 Punto final según el cambio de los ángulos.

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Figura 19. Posición del robot con los ángulos ingresados en la simulación.

Figura 20. Posición del robot con los ángulos ingresados en la Matlab.

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RESULTADO(S) OBTENIDO(S):

Con todos los valores de los angulos en 0 grados obtenemos el punto del “n” efector en inventor.

Fig.21 captura de la distancia obtenida en inventor y matlab

De la misma manera tenemos que comprabar que estos puntos sean los mismo que en inventor lo cual mediante
el programa de matlab expuesto anteriormente nos da los siguientes resultados:

Fig.23 resultados obtenidos en matlab e inventor

CONCLUSIONES:

Mediante el método de Denavit-Hartenberg es necesario seguir una serie de pasos que permiten
reducir a cuatro el número de parámetros necesarios para determinar la posición final del robot,
mientras que mediante la matriz de transformación homogénea se necesita mínimo seis parámetros
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pero el procedimiento es mucho mas laborioso que el método de Denavit-Hartenberg. Es necesario
considerar que los sistemas utilizados en la cinemática directa siempre son sistemas dextrógiro.

RECOMENDACIONES:

Considerar que para una mas fácil detección de medidas sobre el kuka usado, podemos descargar
el Datasheet en donde encontramos los datos exactos del robot, de igual manera descargar el robot
para inventor de la pagina oficial y verificar muy bien el ensamble al realizarlo.

Se puede utilizar una herramienta de Matlab (toolbox) que nos sirve para poder graficar los brazos
y ángulos de nuestro robot.

Nombre de estudiante: _____________________________

Firma de estudiante: _______________________________

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