UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA

1. IDENTIFICACIÓN DE LA ASIGNATURA.

DENOMINACIÓN DE LA ASIGNATURA: DINÁMICA APLICADA Y TEORÍA DE CONTROL

CÓDIGO DE CANTIDAD DE HORAS DE
ASIGNATURA:
7215 CRÉDITOS: 4 Nº. DE HORAS TEÓRICAS: 3 LABORATORIO: 2
2677
TOTAL DE HORAS: 5 PRERREQUISITOS:
8321
 FUNDAMENTAL ÚLTIMA REVISIÓN:

2. DESCRIPCIÓN DE LA ASIGNATURA.
La asignatura de Dinámica Aplicada y Teoría de Control combina las disciplinas de Dinámica de Sistemas Físicos y Teoría de Control Clásico; el curso
parte de la aplicación de las leyes fundamentales de las diferentes disciplinas: física (mecánica), termodinámica, hidráulica, neumática y electricidad, en la
obtención de modelos matemáticos de diversos sistemas dinámicos. Incluye también el análisis del comportamiento del sistema ante diferentes
perturbaciones o acciones intencionales sobre el sistema. Por último se dan los conceptos fundamentales del control clásico, para que estos sean aplicados
en el análisis y síntesis de sistemas automáticos de control de uso industrial, comercial y de servicio.

Esta asignatura aporta al perfil del ingeniero industrial la capacidad de: Aplicar herramientas matemáticas, computacionales y métodos experimentales en
la solución de problemas para formular modelos, analizar el comportamiento de sistemas dinámicos; aplicar los principales componentes del Control
Clásico en el análisis y diseño de sistemas de control poco complejos; elaborar, interpretar y comunicar, de manera profesional, en forma oral, escrita y
gráfica: informes, propuestas, análisis y resultados de ingeniería; utilizar el pensamiento creativo y crítico en el análisis de situaciones relacionadas con la
ingeniería de Control; transferir y adaptar tecnologías de Control, con actitud emprendedora y de liderazgo, respetando los principios éticos y valores
universales, ejerciendo su profesión de manera responsable en un marco legal.

La asignatura requiere de competencias adquiridas en asignaturas como: Física I, en los temas de leyes de Newton; en Física II y Sistemas Eléctricos, para
el modelado y análisis de sistemas eléctricos; de Termodinámica, en el análisis y modelado de sistemas térmicos; de Procesos de Flujo, en el análisis y
modelado de sistemas hidráulicos y neumáticos; y de Cálculo I, II y III, Ecuaciones Diferenciales y Matemáticas Superiores para Ingenieros en la obtención
de las ecuaciones que modelen al sistema y su respuesta ante diferentes entradas. Debido a esto el curso se ubica en el primer semestre de tercer año de la
carrera de Ingeniería Industrial; si bien se da en el mismo período que Termodinámica y Procesos de Flujo. Las clases son impartidas por un periodo de 16
semanas, con una frecuencia de tres horas teóricas por semana, más dos horas de laboratorio.

El temario del curso se organiza en cinco unidades. En la primera unidad, se da una breve introducción a lo qué es un sistema, su modelo y análisis. En el
segundo módulo, se repasan las leyes fundamentales que rigen a los elementos de los sistemas físicos (eléctricos, mecánicos, hidráulicos, neumáticos y
térmicos) y que permitirán al estudiante ser competente para la modelación matemática de los sistemas dinámicos. En la tercera unidad, se proporcionan a
los alumnos los conocimientos fundamentales relativos al análisis dinámico, en el dominio del tiempo, de los sistemas de primer y segundo orden; se
presenta la forma de determinar la respuesta ante una entrada estándar. En la cuarta unidad, se analizan sistemas en el dominio de la frecuencia, lo que se
aprovecha para introducir las aplicaciones en el campo de las vibraciones mecánicas; al final se introducen el análisis modal de sistemas de dos grados de
libertad como preámbulo al análisis dinámico de sistemas de múltiples grados de libertad. En la última unidad se efectúa una introducción al diseño de
sistemas de control y análisis de estabilidad.

3. OBJETIVOS:
 Generales:

 Dar al futuro Ingeniero Industrial unos conocimientos básicos que le permitan desenvolverse en campos relacionados con la automatización
pero que no son propios de su especialidad.
 Mostrar una panorámica de los principios y técnicas básicas del modelado, análisis vibratorio y automatización, que le permitirán al alumno
modelar un sistema, analizar el comportamiento oscilatorio de un sistema mecánico, hacer estudios de su comportamiento mediante la
simulación y conocer los defectos de un sistema de control sobre sí mismo.

 Específicos:

 Conocer y utilizar las leyes físicas que describen la dinámica de los sistemas eléctricos, mecánicos, térmicos, hidráulicos y neumáticos.
 Aplicar estas leyes para representar sistemas físicos mediante modelos matemáticos.
 Analizar el comportamiento dinámico de un sistema físico en general.
 Establecer las analogías entre los diferentes sistemas analizados.
 Representar un Sistema en Algebra de Bloques.
 Simular sistemas dinámicos
 Analizar los efectos de un sistema de control sobre el comportamiento dinámico de un sistema.
 Analizar la estabilidad de los sistemas de control.
4. CONTENIDOS DE LA ASIGNATURA.

Unidad I: Introducción a la los Sistemas Dinámicos Duración: 1 semana

CONTENIDO ESTRATEGIAS EVALUACIÓN RECURSOS
1.1 Sistemas Dinámicos  Material del instructor
Formativa: tareas. 
1.2 Modelado de Sistemas Dinámicos 1 Investigación por parte de Bibliografía
Sumativa: exámenes
1.3 Análisis y Diseño de Sistemas Dinámicos los socios de aprendizaje.  Internet
parciales, pruebas cortas,
1.4 Aplicaciones 2 Preguntas intercaladas.  Tablero blanco
portafolio y examen
1.4.1 Control de Vibraciones
semestral.  Marcadores
1.4.2 Sistemas de Control  Medios audiovisuales.

Unidad II: Modelado Matemático de Sistemas Dinámicos Duración: 4 semanas

CONTENIDO ESTRATEGIAS EVALUACIÓN RECURSOS
 Material del instructor
2.1 Modelado de sistemas mecánicos.
1 Exposición oral y escrita. Diagnóstica: pruebas  Bibliografía
2.1.1 Traslacionales 
2 Aprendizaje basado en formales e informales Internet
2.1.2 Rotacionales 
problemas. Formativa: prácticas de Calculadora
2.2 Modelado de sistemas eléctricos.
3 Preguntas intercaladas. problemas, tareas,  Tablero blanco
2.2.1 Funciones de Transferencia
4 Investigación por parte de asignaciones vía Web,  Marcadores
2.2.2 Impedancia Compleja
los socios de aprendizaje. Sumativa: exámenes  Medios audiovisuales.
2.3 Modelado de sistemas hidráulicos,
5 Modelado y simulación en parciales, pruebas cortas,  Mapas Conceptuales
neumáticos y térmicos.
ordenador. laboratorio, portafolio y  Ordenadores
2.4 Analogías
2.5 Sistemas no lineales, linealización
examen semestral  Software
 Equipo de laboratorio
Unidad III: Análisis en el dominio del tiempo de sistemas dinámicos Duración: 2 semanas
CONTENIDO ESTRATEGIAS EVALUACIÓN RECURSOS
3.1 Introducción
3.2 Vibración libre 1 Exposición oral y escrita.  Material del instructor
3.2.1 Sistemas de primer orden 2 Aprendizaje basado en Diagnóstica: pruebas  Bibliografía
3.2.2 Sistemas de segundo orden no problemas. formales e informales  Internet
amortiguados 3 Asignación de problemas. Formativa: prácticas de  Calculadora
3.2.3 Sistemas de segundo orden con 4 Preguntas intercaladas. problemas, tareas,  Tablero blanco
amortiguamiento viscoso 5 Investigación por parte de asignaciones vía Web,  Marcadores
3.2.3.1 Decremento logarítmico los socios de aprendizaje. Sumativa: exámenes  Medios audiovisuales.
3.2.3.2 Estimación del tiempo de 6 Modelado y simulación en parciales, pruebas cortas,  Mapas Conceptuales
respuesta. ordenador. laboratorio, portafolio y  Ordenadores
7 Experiencia de Laboratorio examen semestral  Software
3.3 Respuesta a escalón de sistemas de
segundo orden  Equipo de laboratorio
3.4 Respuesta a impulso.

Unidad IV: Análisis en el dominio de la frecuencia y aplicación en Duración: 4 semanas

vibraciones
CONTENIDO ESTRATEGIAS EVALUACIÓN RECURSOS

4.1 Respuesta de Frecuencia y
Funciones de Transferencia
Senoidales.
4.1.1 Sistemas no
amortiguados
4.1.2 Sistemas
amortiguados
4.2 Desbalance Rotatorio
4.3 Transmisibilidad
4.4 Absorbedores de Vibración
4.5 Instrumentos medidores de la
vibración
4.6 Modos de Sistemas
Vibratorios
4.7 Control de Vibración Activa
1 Exposición oral y escrita. Diagnóstica: pruebas formales
2 Aprendizaje basado en problemas. e informales
3 Asignación de problemas. Formativa: prácticas
4 Preguntas intercaladas. problemas, tareas,
5 Investigación por parte de los socios de asignaciones vía Web,
aprendizaje. Sumativa: exámenes
6 Modelado y simulación en ordenador. parciales, pruebas cortas,
7 Experiencias en el laboratorio laboratorio, portafolio y
examen semestral
 Material del instructor
 Bibliografía
de  Internet
 Calculadora
 Tablero blanco
 Marcadores
 Medios audiovisuales.
 Mapas Conceptuales
 Ordenadores
 Software
 Equipo de laboratorio
 Unidad V: Análisis y Diseño de Sistemas de Control Duración: 5 semanas
CONTENIDO ESTRATEGIAS EVALUACIÓN RECURSOS
5.1 Introducción a los Sistemas de Control 1 Exposición oral y escrita. Diagnóstica: pruebas  Material del instructor
Realimentado 2 Aprendizaje basado en formales e informales  Bibliografía
5.2 Modelado del Sistema de Control problemas. Formativa: prácticas de  Internet
5.3 Especificación y Análisis de la Respuesta 3 Asignación de problemas. problemas, tareas,  Calculadora
Transitoria 4 Preguntas intercaladas. asignaciones vía Web,  Tablero blanco
5.4 Análisis de Estabilidad en el dominio del 5 Investigación por parte de Sumativa: exámenes  Marcadores
tiempo. los socios de aprendizaje. parciales, pruebas cortas,  Medios audiovisuales.
5.5 Diseño de Sistemas de Control en el 6 Modelado y simulación en laboratorio, portafolio y
 Mapas Conceptuales
dominio del Tiempo ordenador. examen semestral
 Ordenadores
5.6 Análisis en el Dominio de la Frecuencia 7 Experiencias en el
5.6.1 Criterio de ROUTH-HURWITZ. laboratorio  Software
5.6.2 Criterio de NYQUIST.  Equipo de laboratorio
5.6.3 Diagrama de Bode.
5.7 Diseño de sistemas de Control en el
dominio de la frecuencia.

5. EVALUACIÓN SUGERIDA.

PORCENTAJE
CRITERIOS DE EVALUACIÓN
2II131 2II132
Parciales (3) [21,331] 27 21
Laboratorio [15,25] 15 16
Participación, ejercicios orales, solución de problemas [5,15] 10 15
Asistencia [3,5] 5 5
Examen Final [33,50]1 33 33
Portafolio [5,10] 10 10
Total : 100% 100%

1
Valores establecidos en el estatuto Universitario
6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.
1. Balachandran, B. & Magrab, E (2006). Vibraciones (1a ed.). México: S.A. Thomsom Paraninfo.
2. Banerjee, S. (2005). Dynamics for Engineers. U.S.A.: John Wiley & Sons, Ltd.
3. Close, Ch. & Dean, F. (1995) Modeling and Analysis of Dynamics System (2da Ed). U.S.A.: John Wiley & Sons, Inc.
4. Dorf, R. & Bishop, R. (2005). Sistema de Control Moderno. Madrid: Pearson Prentice Hall.
5. Distefano, S. y Williams. Retroalimentación y sistemas de control. Mc. Graw Hill.
6. Genta, G. (2009). Vibration, Dynamics and Control. U.S.A.: Springer.
7. Graham, K (2000). Fundamentals of Mechanical Vibrations (2da ed.). Singapore: McGraw-Hill.
8. Graham, K (2011). Mechanical Vibrations. Theory and Applications. Cengage Learning.
9. Kuo, B (1996). Sistemas de Control Automático (7ma ed). México: Prentice Hall Hispanomericana, S. A.
10. Meirovitch, L. (1986). Elements of Vibration Analysis (2a ed.). McGraw-Hill, Inc.
11. Ogata K., (2010). Ingeniería de Control Moderna. Madrid: PEARSON EDUCACIÓN, S. A.
12. Ogata K., (2004). System Dynamics (4th ed.). New Jersey: PEARSON Prentice-Hall.
13. Palm III, W., (2010). System Dynamics (2a. ed.). New York: Mc Graw Hill.
14. Paraskevopoulos, P, (2002). Modern Control Engineering. U.S.A.: Marcel Dekker, Inc.
15. Rao, D. (2010). Matlab An Introduction with Applications. New Delhi: Newage International.
16. Rao, S. (2012). Vibraciones Mecánicas. 5ta Edition. México: PEARSON.
17. Seto, W. Vibraciones Mecánicas. Serie Schaum. McGraw-Hill.
18. Thomson, W. (1998). Teoría de Vibraciones con Aplicacione (5th ed.). Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A.
19. Tse, F., Morse, I. y Hinkle, R. (1978). Mechanical Vibration. (2nd d.). Prentice-Hall, Inc.
 UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
DEPARTAMENTO DE DISEÑO DE SISTEMAS Y COMPONENTES MECÁNICO
DINÁMICA APLICADA Y TEORÍA DE CONTROL

PROGRAMACIÓN SEMESTRAL DEL CURSO

SEMANA TEMA
I Presentación del contenido, Metodología y evaluación.
(26-28 de marzo) Tema I: Introducción
II Tema II: Modelado de Sistemas Dinámicos
(2-6 de abril)  Modelado de Sistemas Mecánicos traslacionales
III
 Modelado de Sistemas Mecánicos Rotacionales
(9-13 de abril)
IV
 Modelado de Sistemas Eléctricos
(16-20 de abril)
V  Modelado de Sistemas Hidráulicos, Térmicos y Neumáticos
(23-27 de abril)  Analogías
 Sistemas no lineales
VI Parcial 1: Temas I y II
(30 de abril – 4 de mayo) Tema III: Análisis en el Dominio del Tiempo de Sistemas
Dinámicos
 Vibración Libre.
VII  Vibración Libre
(7-11 de mayo)  Decremento Logarítmico
VIII
 Vibración Forzada
(14-18 de mayo)
IX Tema IV: Análisis en el Dominio de la Frecuencia
(21 -25 mayo)  Función de Transferencia sinusoidal
 Desbalanceo Rotatorio
 Transmisibilidad.
X  Absorvedores de Vibración
(28 de mayo -1 de junio)  Instrumentos medidores de Vibración
XI  Modos de Sistemas de Vibración
(4 – 8 de junio)  Control Activa de la vibraición
XII Parcial 2, Tema III y IV
(11 15 de junio) Tema V: Análisis y Diseño de Sistemas de Control
 Introducción
XIII  Características de desempeño
(18 – 22 de junio)  Estabilidad
XIV
 Diseño de Sistemas de Control en el dominio del Tiempo
(25 – 29 de junio)
XV
 Diseño de sistemas de Control en el dominio de la frecuencia
(2 – 6 de junio)
XVI Parcial 3, Tema V