UNIVERSIDAD NACIONALDE DE

INGENIERA FACULTAD DE INGENIERÍA

MECÁNICA
Departamento Académico de Ciencias de Ingeniería

Mecanismo
manivela-corredera
con carrera variable
Mecánica de máquinas
Sección A

INTEGRANTES:
Molina Carrión Gabriel
Chumpitaz Segura Brajan
Gonzales Huaranga Jhan

PROFESOR:
Ing. Avila Tovar, Jorge Teodoro

Sábado 9 de diciembre de 2017

 INTRODUCCION

El presente trabajo monográfico trata acerca del análisis completo de un

mecanismo de baja complejidad tomando en cuenta métodos gráficos como
también métodos analíticos; todos estos vinculados con el análisis cinemático
(posiciones-velocidades-aceleraciones) y el análisis cinético (fuerzas). Para los
análisis anteriormente mencionados se tomarán en cuenta los métodos
enseñados en clase teniendo en cuenta que el mecanismo es de baja
complejidad, principalmente el método de Hall y Ault en el caso de método
gráfico para el análisis cinemático y el método de componentes tangenciales y
longitudinales para el análisis cinético.

En el caso de los métodos analíticos se tomarán en cuenta las ecuaciones

polares y las ecuaciones de Da Lambert en forma algebraica, para el resto de la
monografía y para una mayor precisión se tomarán en cuenta como
herramientas algunos software como el SolidworK, Autocad, Excel, etc.

La principal finalidad de la presente monografía es ratificar los conocimientos

impartidos en clase generando una sólida formación en análisis de diferentes
mecanismos, así como también dar un conocimiento previo de los métodos
existentes que pueden ayudar en el diseño de un mecanismo, conocimientos
que serán ampliados en cursos superiores de diseño.
 CAPITULO I: TEMA TEORICO

1.1. MÁQUINA Y MECANISMO

1.1.1 Máquina

Combinación de cuerpos rígidos o resistentes agrupados y conectados de

tal modo que tengan entre sí movimientos relativos determinados y transmitan
fuerzas desde la fuente de energía a la resistencia a vencer.

1.1.2 Mecanismo

Parte inherente a la máquina. Así el mecanismo se puede definir como la

combinación de cuerpos rígidos o resistentes agrupados y conectados de tal
modo que tengan entre sí movimientos relativos determinados y cuya función es
la de transmitir movimiento y fuerzas pero siendo estas en menor grado.

1.2 PARES CINEMÁTICOS Y GDL-GDM

Es el enlace o conexión entre dos eslabones con el objeto de limitar la

libertad de sus movimientos relativos entre sí, así como el de transmitir
movimiento y fuerza de un eslabón a otro.

1.2.1 Clasificación por su estructura o clase

Está referido al número de restricciones de su libertad con relación a los 6

posibles movimientos en el espacio, así:
– Clase 1.‐ par que permite 5 posibles movimientos.
– Clase 2.‐ par que permite 4 posibles movimientos.
– Clase 3.‐ par que permite 3 posibles movimientos.
– Clase 4.‐ par que permite 2 posibles movimientos (C4).
– Clase 5.‐ par que permite 1 solo movimiento (C5).

1.2.2 Grados de movilidad y grados de libertad

Para la determinación de los grados de movilidad (GDM) del mecanismo o

grados de libertad (GDL) de la cadena cinemática, tenemos la fórmula general
(fórmula de Gruebler)
GDM o GDL = 6n‐5C5‐4C4‐3C3‐2C2‐C1 Para mecanismos espaciales
GDM o GDL = 3n‐2C5‐1C4 Para mecanismos planos
Donde:
n : Número de eslabones móviles
C1 al C5: Número de pares cinemáticos de dicha clase

El GDM representa para el mecanismo el número de eslabones necesarios

de entrada para que los movimientos del mecanismo sean controlados, es decir,
sea un mecanismo desmodrómico.

El GDL representa para la cadena cinemática el número de eslabones

necesarios de entrada en caso de mantener uno de los eslabones fijo para que
el movimiento del resto de los eslabones sea controlado, además de los posibles
movimientos que puede realizar la cadena como un todo, ya sea en el espacio o
en el plano.

1.3 ANÁLISIS CINEMÁTICO

1.3.1. Método gráfico de Hall y Ault

El método de los Puntos Auxiliares se basa en definir previamente “puntos

particulares” del Eslabón Complejo llamado Puntos Auxiliares, que van a permitir
primero resolver la cinemática de dichos puntos y luego con la ayuda del
concepto de imágenes, resolver el resto de puntos del eslabón complejo. Para
esto, se consideran las Rectas Auxiliares I, II, III que pertenecen al Eslabón
Complejo, cuyas direcciones son convenidas, de manera que cuando se
haga uso de las ecuaciones vectoriales, tanto de las velocidades como de
las aceleraciones, al ser proyectadas sobre dichas rectas, los términos
vectoriales que contienen incógnitas se anulen. Para establecer las
direcciones de las rectas auxiliares se debe analizar los eslabones contiguos y
sus conexiones respecto del eslabón complejo, presentándose las siguientes
posibilidades:
• Con elemento tipo barra mediante conexión giratoria
• Con elemento tipo colisa mediante conexión giratoria
• Con elemento tipo colisa mediante conexión de traslación

De estas posibilidades se deben distinguir los siguientes puntos: puntos de

conexión con el eslabón complejo y puntos alejados de los eslabones contiguos.
Las condiciones para hacer uso del Método de los Puntos Auxiliares es que se
deben conocer la cinemática de los puntos alejados de los eslabones contiguos.
Así tenemos el siguiente esquema que explica cómo se definen las direcciones
de las rectas auxiliares y los puntos auxiliares correspondientes, en este caso
sólo dos puntos auxiliares son necesarios para que defina la cinemática del
eslabón complejo.
1.3.2. Método analítico

El método analítico básicamente consta de la generación de vectores en el

mecanismo en un lazo cerrado tomando en cuenta una forma polar-compleja
para dichos vectores y separando en componentes reales e imaginarios, para
ello se necesitara de datos iniciales de las posiciones de algunos elementos y
un despeje adecuado que facilite la solución de los posibles sistemas generados.
En base a ello se podrán encontrar posiciones en base a ángulos y longitudes,
velocidades tanto las angulares como las lineales y aceleraciones tanto
angulares como lineales.

𝑒 𝑖Ɵ = cos Ɵ + 𝑖 sin Ɵ

1.4 ANÁLISIS CINÉTICO

1.4.1 El método gráfico y analítico

El método gráfico básicamente consta de forma similar al método de Halt

Y Ault en la descomposición de las fuerzas en dos componentes tangenciales y
longitudinales para la eliminar de una de ellas en forma conveniente por medio
de la toma de momentos, para que este método resulte se necesitan un análisis
por pares de elementos (de 2 a 2 por separado en el D.C.L) en el caso de
mecanismos complejos tener en cuenta un elemento que se solucione de por sí
solo con su D.C.L y a partir de ello encontrar las otras fuerzas.

Las ecuaciones que sustentan este método son las siguientes:

Ecuaciones de Da-Lambert para equilibrio dinámico

∑ 𝐹 + 𝐹i = 0

∑ 𝑀 + 𝑇i = 0

En el caso del método analítico se tomaran en cuenta la descomposición

de las fuerzas en las componentes clásicas X e Y para la generación de un
sistema lineal de ecuaciones y por ende solucionando ese sistema se tendrán
todas la fuerzas (en componentes).
 CAPITULO 2

2.1. Representación esquemática del

mecanismo y su determinación de los
grados de movilidad.

Para la determinación de los grados de movilidad (GDM) del mecanismo o

grados de libertad (GDL) de la cadena cinemática, tenemos la fórmula general
(fórmula de Gruebler):

• 𝐺𝐷𝑀 𝑜 𝐺𝐷𝐿 = 3𝑛‐ 2 × 𝐶5 = 3(5) − 2(7) = 1

ESLABON 2: Manivela, elemento de entrada.

ESLABON 3: Biela, movimiento de rotación y traslación.

ESLABON 4: Biela, movimiento de rotación y traslación.

ESLABON 5: Balancín.

ESLABON 6: Corredera, elemento de salida, movimiento alternativo.

 2.2. Método analítico (velocidades y
aceleraciones).

Se hizo el análisis tomando la barra superior el posición horizontal (es decir,θ7 =

0):

Nota: todos los cálculos se hicieron en un libro de excel, a no ser que se

indique otra cosa.

POSICIONES:
Debido a la dificultad de hallar todos θ en base de θ 2 , se optó por un método
iterativo para hallar las posiciones, de la siguiente manera:

Los datos serán:

Entonces, del gráfico:

Como θ7=0, entonces:

Tomando el valor de θ5 como dato, tendremos que:

Con esto, tenemos el valor de θ4 en función de θ5.

Después, tomamos que el punto B = (bx, by)

Como θ7=0,

entonces:

Luego, se hace una circunferencia de radio r2 en el punto O2 = (0, 0), y una

circunferencia de radio r3 en el punto B, que deben interceptarse en A = (ax, ay):

De la ecuación 1 y la ecuación 2
obtenemos:

De la ecuación 1 y la ecuación 3 tendremos:

Tiene la forma de cuadrática, entonces las soluciones serán:

Luego, reemplazando el valor de ax en la ecuación 3, obtendremos el valor de
ay.

Dependiendo de la siguiente tabla se podrá hallar el valor de θ 2:

ax ay Cuadrante de θ2 θ2
+ + I
- + II
- - III
+ - IV

Para el encontrar el valor de θ3 se sigue la siguiente regla:

Si ay > by:

Si ay < by:

De esta manera, obtenemos todos los valores en base a θ5.

Por medio de la discriminante de la ecuación 4 ( ), se puede hallar del
dominio de θ5; ya que cuando , significa que la dirección del
elemento 2 y el elemento 3 es la misma, entonces los valores de a x y ay serán
únicos.

Entonces variando el ángulo θ5 en su dominio se hallaron los ángulos cuando θ2

tiene el valor de 0o, 20o, 30o,…,350o y 360o. Con esto obtuvimos la siguiente
tabla:

Ө2 Ө3 Ө4 Ө5

rad o rad o rad o rad o

6.28319 360.00 0.58240 33.37 2.94189 168.56 5.14302 294.67

6.10865 350.00 0.62345 35.72 2.92618 167.66 5.11255 292.93

5.93412 340.00 0.66106 37.88 2.90845 166.64 5.07541 290.80

5.75959 330.00 0.69513 39.83 2.89029 165.60 5.03335 288.39

5.58505 320.00 0.72549 41.57 2.87308 164.62 4.98806 285.79

5.41052 310.00 0.75174 43.07 2.85789 163.74 4.94122 283.11

 5.23599 300.00 0.77322 44.30 2.84544 163.03 4.89446 280.43

5.06145 290.00 0.78897 45.20 2.83607 162.49 4.84938 277.85

4.88692 280.00 0.79778 45.71 2.82971 162.13 4.80753 275.45

4.71239 270.00 0.79834 45.74 2.82598 161.92 4.77036 273.32

4.53786 260.00 0.78951 45.24 2.82424 161.82 4.73905 271.53

4.36332 250.00 0.77069 44.16 2.82377 161.79 4.71438 270.11

4.18879 240.00 0.74198 42.51 2.82393 161.80 4.69666 269.10

VELOCIDADES:
Aparte de los datos usados y los valores obtenidos en la parte de posiciones,
necesitaremos de los siguientes datos

En el gráfico, tomando a la posición del punto tendremos lo

siguiente:

Derivando:

Parte real:

Parte imaginaria:

También:

Derivando

Parte real:

Parte imaginaria:
 Entonces se tiene tres ecuaciones (ecuaciones i, ii y iii) y tres incógnitas (ω3, ω4
y ω5), entonces se solucionan las ecuaciones por medio de una función que
creamos en Matlab (ANEXO).

Una vez tenemos los valores de las velocidades angulares, procedemos a hallar
las velocidades en los puntos con las siguientes ecuaciones:

Los resultados se tabularon de la siguiente manera:

Ө2 ω2 ω3 ω4 ω5 vA vB vC vD

Abs Arg Abs Arg Abs Arg Abs Arg

o
rad/s rad/s rad/s rad/s mm/s o mm/s o mm/s o mm/s o

360.00 -10.00 2.45 -0.81 -1.52 600.00 270.00 330.28 211.09 376.48 0.00 456.78 204.67
350.00 -10.00 2.25 -0.97 -1.95 600.00 260.00 433.01 208.50 489.79 0.00 586.05 202.93
340.00 -10.00 2.05 -1.04 -2.29 600.00 250.00 520.42 205.40 583.14 0.00 685.62 200.80
330.00 -10.00 1.85 -1.03 -2.52 600.00 240.00 591.64 201.99 655.75 180.00 755.52 198.39
320.00 -10.00 1.63 -0.94 -2.65 600.00 230.00 645.42 198.43 706.71 180.00 796.44 195.79
310.00 -10.00 1.38 -0.80 -2.70 600.00 220.00 679.68 194.89 734.47 180.00 809.07 193.11
300.00 -10.00 1.08 -0.63 -2.65 600.00 210.00 691.55 191.52 736.93 180.00 793.92 190.43
290.00 -10.00 0.72 -0.45 -2.50 600.00 200.00 677.82 188.42 712.06 180.00 751.47 187.85
280.00 -10.00 0.28 -0.28 -2.28 600.00 190.00 636.18 185.69 658.96 180.00 682.98 185.45
270.00 -10.00 -0.23 -0.15 -1.97 600.00 180.00 566.71 183.38 579.30 180.00 591.48 183.32
260.00 -10.00 -0.79 -0.06 -1.61 600.00 170.00 473.35 181.52 478.26 180.00 482.67 181.53
250.00 -10.00 -1.37 0.00 -1.21 600.00 160.00 363.86 180.11 364.15 180.00 364.38 180.11
240.00 -10.00 -1.91 0.02 -0.82 600.00 150.00 248.08 179.13 246.53 180.00 245.28 179.1
230.00 -10.00 -2.39 0.02 -0.44 600.00 140.00 134.90 178.53 133.47 180.00 132.36 178.47
Ө2 ω2 ω3 ω4 ω5 vA vB vC vD
Abs Arg Abs Arg Abs Arg Abs Arg
o
rad/s rad/s rad/s rad/s mm/s o mm/s o o rad/s rad/s rad/s

220.00 -10.00 -2.76 0.00 -0.10 600.00 130.00 30.26 178.30 29.87 180.00 29.58 178.21
210.00 -10.00 -3.03 -0.01 0.21 600.00 120.00 63.32 358.34 62.55 0.00 61.95 358.26
200.00 -10.00 -3.18 -0.02 0.48 600.00 110.00 145.89 358.66 144.47 0.00 143.37 358.61
190.00 -10.00 -3.22 -0.01 0.72 600.00 100.00 218.88 359.24 217.68 0.00 216.72 359.21
180.00 -10.00 -3.16 0.00 0.95 600.00 90.00 284.15 0.04 284.24 0.00 284.31 0.0453
170.00 -10.00 -3.01 0.03 1.16 600.00 80.00 343.42 1.09 345.99 0.00 348.27 1.1004
160.00 -10.00 -2.76 0.07 1.37 600.00 70.00 397.94 2.38 404.28 0.00 410.19 2.3648
150.00 -10.00 -2.43 0.14 1.57 600.00 60.00 448.32 3.92 459.77 0.00 471.09 3.8338
140.00 -10.00 -2.02 0.22 1.77 600.00 50.00 494.46 5.75 512.33 0.00 531.21 5.5045
130.00 -10.00 -1.53 0.33 1.97 600.00 40.00 535.37 7.87 560.87 0.00 589.74 7.3734
120.00 -10.00 -0.96 0.46 2.15 600.00 30.00 569.13 10.30 603.19 0.00 644.61 9.4321
110.00 -10.00 -0.35 0.61 2.31 600.00 20.00 592.80 13.05 635.83 0.00 691.98 11.662
100.00 -10.00 0.30 0.76 2.42 600.00 10.00 602.48 16.09 654.05 0.00 726.09 14.031
90.00 -10.00 0.96 0.91 2.46 600.00 0.00 593.69 19.36 652.20 0.00 739.32 16.48
80.00 -10.00 1.57 1.01 2.41 600.00 350.00 562.00 22.74 624.43 0.00 722.73 18.926
70.00 -10.00 2.10 1.04 2.23 600.00 340.00 504.20 26.06 566.11 0.00 668.13 21.256
60.00 -10.00 2.51 0.96 1.90 600.00 330.00 419.61 29.09 475.48 0.00 570.78 23.333
50.00 -10.00 2.77 0.78 1.44 600.00 320.00 311.09 31.60 355.14 0.00 432.03 25.015
40.00 -10.00 2.89 0.49 0.87 600.00 310.00 185.04 33.35 212.34 0.00 260.61 26.176
30.00 -10.00 2.88 0.14 0.24 600.00 300.00 50.12 34.19 57.66 0.00 71.07 26.732
20.00 -10.00 2.79 -0.23 -0.40 600.00 290.00 85.15 214.07 97.91 180.00 120.6 206.65
10.00 -10.00 2.63 -0.56 -1.00 600.00 280.00 213.48 212.99 244.72 180.00 299.85 205.94
0.00 -10.00 2.45 -0.81 -1.52 600.00 270.00 330.28 211.09 376.48 180.00 456.78 204.67

FUERZAS
Para facilitar el cálculo de fuerzas, primero se encuentran los puntos O2, A, B, C,
D y O5 en el mapa cartesiano para los valores de Ө2, se obtuvo la siguiente tabla:
Ө2 O2 A B C D O5
o
x y x y x y x y x y x y

mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm

360 0.00 0.00 60.00 0.00 235.38 115.51 25.00 0.00 260.23 -47.61 135.00 225.00
350 0.00 0.00 59.09 -10.42 229.58 112.19 17.42 0.00 251.87 -51.30 135.00 225.00
340 0.00 0.00 56.38 -20.52 222.14 108.41 8.02 0.00 241.53 -55.45 135.00 225.00
330 0.00 0.00 51.96 -30.00 213.24 104.50 -2.82 0.00 229.64 -59.68 135.00 225.00
320 0.00 0.00 45.96 -38.57 203.08 100.77 -14.74 0.00 216.66 -63.67 135.00 225.00
310 0.00 0.00 38.57 -45.96 191.97 97.45 -27.35 0.00 203.05 -67.18 135.00 225.00
300 0.00 0.00 30.00 -51.96 180.29 94.71 -40.23 0.00 189.32 -70.04 135.00 225.00
290 0.00 0.00 20.52 -56.38 168.48 92.64 -52.92 0.00 175.97 -72.19 135.00 225.00
280 0.00 0.00 10.42 -59.09 157.06 91.23 -64.92 0.00 163.50 -73.64 135.00 225.00
270 0.00 0.00 0.00 -60.00 146.56 90.40 -75.76 0.00 152.38 -74.50 135.00 225.00
260 0.00 0.00 -10.42 -59.09 137.46 90.01 -85.02 0.00 143.00 -74.89 135.00 225.00
250 0.00 0.00 -20.52 -56.38 130.14 89.91 -92.38 0.00 135.60 -75.00 135.00 225.00
240 0.00 0.00 -30.00 -51.96 124.80 89.95 -97.71 0.00 130.28 -74.96 135.00 225.00
230 0.00 0.00 -38.57 -45.96 121.47 90.01 -101.02 0.00 127.00 -74.89 135.00 225.00
220 0.00 0.00 -45.96 -38.57 120.04 90.05 -102.42 0.00 125.60 -74.85 135.00 225.00
210 0.00 0.00 -51.96 -30.00 120.34 90.04 -102.12 0.00 125.90 -74.86 135.00 225.00
200 0.00 0.00 -56.38 -20.52 122.18 90.00 -100.30 0.00 127.71 -74.91 135.00 225.00
190 0.00 0.00 -59.09 -10.42 125.38 89.94 -97.13 0.00 130.86 -74.97 135.00 225.00
180 0.00 0.00 -60.00 0.00 129.78 89.91 -92.74 0.00 135.24 -75.00 135.00 225.00
170 0.00 0.00 -59.09 10.42 135.26 89.96 -87.24 0.00 140.76 -74.94 135.00 225.00
160 0.00 0.00 -56.38 20.52 141.74 90.16 -80.69 0.00 147.38 -74.74 135.00 225.00
150 0.00 0.00 -51.96 30.00 149.12 90.56 -73.14 0.00 155.06 -74.33 135.00 225.00
140 0.00 0.00 -45.96 38.57 157.32 91.26 -64.65 0.00 163.78 -73.62 135.00 225.00
130 0.00 0.00 -38.57 45.96 166.25 92.32 -55.28 0.00 173.50 -72.52 135.00 225.00
120 0.00 0.00 -30.00 51.96 175.78 93.84 -45.11 0.00 184.16 -70.94 135.00 225.00
110 0.00 0.00 -20.52 56.38 185.73 95.90 -34.28 0.00 195.64 -68.81 135.00 225.00
100 0.00 0.00 -10.42 59.09 195.85 98.52 -23.00 0.00 207.73 -66.05 135.00 225.00
90 0.00 0.00 0.00 60.00 205.82 101.70 -11.57 0.00 220.10 -62.68 135.00 225.00
80 0.00 0.00 10.42 59.09 215.26 105.34 -0.39 0.00 232.30 -58.78 135.00 225.00
70 0.00 0.00 20.52 56.38 223.77 109.19 10.05 0.00 243.76 -54.59 135.00 225.00
60 0.00 0.00 30.00 51.96 230.95 112.94 19.19 0.00 253.82 -50.47 135.00 225.00
50 0.00 0.00 38.57 45.96 236.48 116.18 26.47 0.00 261.86 -46.86 135.00 225.00
40 0.00 0.00 45.96 38.57 240.15 118.51 31.45 0.00 267.34 -44.23 135.00 225.00
30 0.00 0.00 51.96 30.00 241.86 119.66 33.82 0.00 269.94 -42.94 135.00 225.00
20 0.00 0.00 56.38 20.52 241.60 119.48 33.46 0.00 269.55 -43.13 135.00 225.00
10 0.00 0.00 59.09 10.42 239.42 118.03 30.45 0.00 266.24 -44.77 135.00 225.00
0 0.00 0.00 60.00 0.00 235.38 115.51 25.00 0.00 260.23 -47.61 135.00 225.00
Luego, se calcula las posiciones de los centros de masa con las siguientes
ecuaciones:

Ө2 G2 G3 G4 G5

x y x y x y x y
o

mm mm mm mm mm mm mm mm

360.00 30.00 0.00 87.69 57.75 129.05 15.85 197.62 88.69

350.00 29.54 -5.21 85.25 61.30 121.70 14.22 193.43 86.85
340.00 28.19 -10.26 82.88 64.46 112.54 12.37 188.27 84.78
330.00 25.98 -15.00 80.64 67.25 101.91 10.47 182.32 82.66
320.00 22.98 -19.28 78.56 69.67 90.15 8.66 175.83 80.66
310.00 19.28 -22.98 76.70 71.71 77.66 7.07 169.03 78.91
300.00 15.00 -25.98 75.14 73.34 64.86 5.76 162.16 77.48
290.00 10.26 -28.19 73.98 74.51 52.22 4.78 155.48 76.41
280.00 5.21 -29.54 73.32 75.16 40.25 4.11 149.25 75.68
270.00 0.00 -30.00 73.28 75.20 29.42 3.71 143.69 75.25
260.00 -5.21 -29.54 73.94 74.55 20.17 3.53 139.00 75.05
250.00 -10.26 -28.19 75.33 73.15 12.81 3.48 135.30 75.00
240.00 -15.00 -25.98 77.40 70.95 7.48 3.50 132.64 75.02
230.00 -19.28 -22.98 80.02 67.99 4.18 3.53 131.00 75.05
220.00 -22.98 -19.28 83.00 64.31 2.77 3.55 130.30 75.07
210.00 -25.98 -15.00 86.15 60.02 3.07 3.55 130.45 75.07
200.00 -28.19 -10.26 89.28 55.26 4.89 3.52 131.35 75.04
190.00 -29.54 -5.21 92.23 50.18 8.06 3.49 132.93 75.01
180.00 -30.00 0.00 94.89 44.95 12.45 3.48 135.12 75.00
170.00 -29.54 5.21 97.18 39.77 17.95 3.51 137.88 75.03
160.00 -28.19 10.26 99.06 34.82 24.50 3.60 141.19 75.13
150.00 -25.98 15.00 100.54 30.28 32.04 3.79 145.03 75.34
140.00 -22.98 19.28 101.64 26.34 40.52 4.12 149.39 75.69
130.00 -19.28 22.98 102.41 23.18 49.87 4.62 154.25 76.24
120.00 -15.00 25.98 102.89 20.94 60.00 5.35 159.58 77.03
110.00 -10.26 28.19 103.12 19.76 70.78 6.33 165.32 78.10
100.00 -5.21 29.54 103.13 19.72 81.98 7.58 171.37 79.48
90.00 0.00 30.00 102.91 20.85 93.29 9.11 177.55 81.16
80.00 5.21 29.54 102.42 23.12 104.30 10.87 183.65 83.11
70.00 10.26 28.19 101.63 26.41 114.53 12.75 189.38 85.20
60.00 15.00 25.98 100.48 30.49 123.42 14.59 194.41 87.27
50.00 19.28 22.98 98.96 35.11 130.47 16.19 198.43 89.07
40.00 22.98 19.28 97.09 39.97 135.26 17.34 201.17 90.38
30.00 25.98 15.00 94.95 44.83 137.53 17.91 202.47 91.03
20.00 28.19 10.26 92.61 49.48 137.19 17.83 202.27 90.93
10.00 29.54 5.21 90.17 53.81 134.30 17.11 200.62 90.11
0.00 30.00 0.00 87.69 57.75 129.05 15.85 197.62 88.69
Luego se hallan las aceleraciones en los centros de gravedad con las siguientes
ecuaciones:

Ө2 aG2 aG3 aG4 aG5

x y x y x y x y
o

mm/s2 mm/ s2 mm/ s2 mm/ s2 mm/ s2 mm/ s2 mm/ s2 mm/ s2

360.00 -6000.00 0.00 -3681.40 -8099.41 -6554.40 -2820.56 -4259.42 -1574.04

350.00 -5908.85 1041.89 -1566.26 -8651.54 -5279.38 -2614.38 -3750.28 -964.77

340.00 -5638.16 2052.12 706.15 -8992.14 -3816.25 -2355.12 -3082.59 -332.87

330.00 -5196.15 3000.00 3047.48 -9124.66 -2228.28 -2058.75 -2267.89 248.58

320.00 -4596.27 3856.73 5395.17 -9084.65 -565.77 -1747.03 -1335.02 721.03

310.00 -3856.73 4596.27 7690.04 -8918.34 1124.58 -1441.21 -327.99 1043.80

300.00 -3000.00 5196.15 9848.06 -8666.62 2785.69 -1158.47 695.50 1196.22

290.00 -2052.12 5638.16 11735.38 -8354.57 4336.69 -909.52 1664.36 1179.51

280.00 -1041.89 5908.85 13157.79 -7989.65 5666.47 -699.15 2497.37 1019.29

270.00 0.00 6000.00 13888.46 -7564.11 6647.30 -526.94 3115.24 764.85

260.00 1041.89 5908.85 13749.38 -7063.11 7175.54 -389.36 3463.29 480.76

250.00 2052.12 5638.16 12720.06 -6474.70 7226.44 -282.27 3537.20 228.34

240.00 3000.00 5196.15 10989.90 -5795.71 6880.53 -202.30 3389.55 46.97

230.00 3856.73 4596.27 8895.24 -5033.77 6292.45 -147.63 3108.45 -53.71

220.00 4596.27 3856.73 6783.34 -4202.54 5623.75 -116.71 2780.94 -85.68

210.00 5196.15 3000.00 4909.23 -3317.17 4992.12 -107.04 2467.97 -68.48

200.00 5638.16 2052.12 3406.38 -2394.52 4456.92 -115.54 2199.36 -19.22

190.00 5908.85 1041.89 2312.46 -1454.27 4031.96 -139.15 1981.09 50.93

180.00 6000.00 0.00 1604.54 -520.36 3702.94 -175.57 1804.50 136.15

170.00 5908.85 -1041.89 1225.56 376.87 3440.34 -224.37 1652.64 233.93

160.00 5638.16 -2052.12 1096.91 1201.32 3205.52 -286.90 1503.13 342.74

150.00 5196.15 -3000.00 1123.89 1909.50 2953.15 -367.29 1328.85 459.75

140.00 4596.27 -3856.73 1195.96 2449.18 2630.75 -473.22 1097.98 578.30

130.00 3856.73 -4596.27 1190.06 2759.64 2179.78 -616.10 774.63 684.73

120.00 3000.00 -5196.15 980.17 2773.94 1540.23 -810.82 322.88 755.67

 110.00 2052.12 -5638.16 455.33 2429.39 660.20 -1072.83 -284.89 756.08

100.00 1041.89 -5908.85 -450.52 1690.34 -486.41 -1411.38 -1053.19 642.51

90.00 0.00 -6000.00 -1725.81 583.83 -1878.33 -1817.98 -1946.53 374.17

80.00 -1041.89 -5908.85 -3262.52 -769.16 -3431.19 -2255.62 -2879.35 -66.97

70.00 -2052.12 -5638.16 -4867.72 -2163.64 -5001.44 -2659.91 -3729.90 -652.61

60.00 -3000.00 -5196.15 -6309.34 -3389.90 -6418.06 -2962.21 -4383.99 -1299.67

50.00 -3856.73 -4596.27 -7368.40 -4352.23 -7527.37 -3127.49 -4786.60 -1890.24

40.00 -4596.27 -3856.73 -7872.80 -5116.98 -8223.12 -3171.98 -4958.84 -2311.39

30.00 -5195.88 -3000.47 -7722.50 -5833.61 -8454.59 -3142.35 -4962.60 -2489.95

20.00 -5638.16 -2052.12 -6907.54 -6596.58 -8220.46 -3073.31 -4845.72 -2404.46

10.00 -5908.85 -1041.89 -5512.58 -7383.55 -7562.76 -2970.34 -4617.44 -2079.62

0.00 -6000.00 0.00 -3681.35 -8099.48 -6554.37 -2820.59 -4259.40 -1574.03

En los diagramas de cuerpo libre de los elementos, se plantean las siguientes

ecuaciones

Elemento 2:

Elemento 3:

Elemento 4:

Elemento 5:

Elemento 6:
Como se puede apreciar, son 14 ecuaciones y 15 incógnitas, pero del elemento
6 se puede deducir que es igual a cero, entonces se resuelve las
ecuaciones tomando en cuenta las siguientes constantes (los valores “r” se
calculan restando las posiciones de los puntos):
m2 26.2 g I2 7.86 g-m2
m3 91.7g I3 0. 336 g-m2
m4 82.5 g I4 0. 3263 g-m2
m5 131.004 g I5 0.98253 g-m2
m6 138.26 g R 5N

2.3 METODO ANALITICO:

DIAGRAMAS CINEMATICOS:
A continuación se tabulará la posición , la velocidad y la aceleración (que
serán las del punto C que representa a la corredera) en función del ángulo Ө 2 de
la manivela.
Ө2
x x' x''
o

mm mm/s mm/s2
0 25.0038056 376.483301 -6884.27813
10 30.4498463 244.716489 -8004.91639
20 33.4580638 97.9127972 -8740.64111
30 33.8161334 -57.6585838 -8994.55537
40 31.4522112 -212.338575 -8716.89545
50 26.4744282 -355.135466 -7922.52115
60 19.1867607 -475.484734 -6691.79012
70 10.0507646 -566.105065 -5163.45286
80 -0.38538291 -624.428295 -3512.11147
90 -11.567638 -652.199405 -1912.73664
100 -23.000311 -654.053084 -500.646022
110 -34.2815092 -635.829886 651.324378
120 -45.1112356 -603.192851 1530.92279
130 -55.2808902 -560.872993 2169.14316
140 -64.6534601 -512.328282 2619.69544
150 -73.1413659 -459.765923 2942.76993
160 -80.685543 -404.283185 3196.53427
170 -87.2372957 -345.992254 3432.98946
180 -92.7430035 -284.240827 3697.13171
190 -97.1312947 -217.680532 4027.36606
200 -100.302818 -144.46964 4453.08465
210 -102.123547 -62.551882 4988.52298
220 -102.4248 29.8731799 5619.81614
230 -101.015138 133.465209 6287.53482
240 -97.7102867 246.526877 6873.84657
250 -92.3825717 364.151579 7217.09929
260 -85.0191481 478.260158 7162.94468
270 -75.7644256 579.301829 6632.08247
280 -64.9225854 658.95894 5651.29462
290 -52.9174455 712.05547 4325.62123
300 -40.2317202 736.934501 2781.19688
310 -27.3528972 734.472557 1123.13692
320 -14.7410159 706.714052 -577.72195
330 -2.81878895 655.746181 -2275.28245
340 8.0232466 583.136404 -3930.39836
350 17.4158911 489.793061 -5492.00519
360 25.0038013 376.48338 -6884.30108
||
 OBSERVACIONES
Método analítico:
Es difícil resolver las ecuaciones que se hallan en el método analítico, lo que nos
lleva a usar métodos de alta complejidad matemática para resolverlos.

En la parte de fuerzas se intentó resolver la matriz de ecuaciones por eliminación

de GaussJordan (debido a que es singular), sin embargo no se pudo solucionar
las ecuaciones.

Diagramas cinéticos:
Se puede apreciar que cuando la pendiente de la posición es cero, se logra la
velocidad máxima. Cuando la pendiente de la velocidad es cero, la aceleración
es máxima.

CONCLUSIONES
El método analítico de fuerzas es complicado en la resolución de las ecuaciones.

Los diagramas cinéticos son importantes para analizar el movimiento del

elemento de salida, debido a que esa será el movimiento que se quiere lograr.