Sistema de Control Mecatrónico

Diagramas de Bloques y
Operaciones

Prof: Jesus Huaman B.

Indice:
- Refresco clase anterior.
2. Diagrama de Bloques.
2.1. Introducción
• Sistemas lineales y no lineales.
• Sistemas invariantes en el tiempo.
• Operaciones básicas con bloques.
– Operaciones con Bloques, paralelo, serie,
retroalimentación.
Ejercicios con diagramas de bloques
Objetivos:

- Realizar operaciones de bloques para

realizar la simplificación de sistemas
representados resumir un sistema de
bloques.

- Distinguir sistemas SISO y sistemas

MIMO.

- Distinguir sistemas lineales y no

lineales
2.1. Introducción :

Diagrama PI&D de un proceso

*Establecer de frente un diagrama de bloques
Diagrama de
Bloques
Sistemas de Control Automático
(Mecatrónico)
Definiciones:
Tipos de Sistemas por el número de
variables de entrada y salida
Sistemas SISO: Sistemas MIMO:
Single Input - Single Output Multiple Input - Multiple Output
 Sistemas Lineales y no Lineales
e invariantes en el tiempo
Lineales: Invariantes en el tiempo:
• Los parámetros que
• Al aplicarse
definen al proceso o
Sistemas: entradas de forma sistema no cambian en
independiente, los el tiempo ( ej.
• Modelo efectos sumados Resistencia, masa, etc.)

(ecuación), son iguales al Variantes en

comportamie- efecto causado por el tiempo: M .Y’’ (t) (t)

nto de las la suma de las

variables entradas. DCL.

físicas. No Lineales:
• No cumplen con M(t).Y’’(t) =T(t) -M(t).g

la linealidad
• Deben
linealizarse M(t).g T(t)
 Diagramas de Bloques:
Operaciones - Propiedades:

3 4
Diagramas de bloques:
Operaciones - Propiedades:

5 6
Sistemas de Control Automático
Diagrama de Bloques
Sistema en Lazo Cerrado (control o regulación)
X(s) + e(s) Vm(s) Y(s)
Gc(s) Gp(s)
-
S(s)
R(s)

Sistema en Lazo Abierto (mando):

X(s) Vm(s) Y(s)
Gc(s) Gp(s)
Sistemas de Control Automático
Diagrama de Bloques

X(s) + e(s) Vm(s) Y(s)

Gc(s) Gp(s)
-
S(s
) R(s)
Donde:
X(s) : Referencia. Gc(s) : Controlador
Y(s) : Variable Controlada Gp(s) : Planta o Proceso.
S(s) : Retroalimentación. R (s) : Sensor
Vm(s) : Variable Manipulada.
e(s) : error e(s) = X(s) – S(s)
Sistemas de Control Automático
Función de Transferencia en LC.
X(s) + e(s) Vm(s) Y(s)
Gc(s) Gp(s)
- S(s)
R(s)

e(s) = X(s) – S(s)

Y(s)=Gp(s)*Vm(s) 𝑌 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 ∗ 𝐺𝑝 𝑠
=
𝑋 𝑠 1 + 𝐺𝑝 𝑠 ∗ 𝐺𝑐 𝑠 ∗ 𝑅 𝑠
Vm(s)=Gc(s)*e(s)

S(s)=R(s)*Y(s)
Ejercicios:
En el siguiente diagrama linel e invariante en el
tiempo, hallar:
𝐴)𝐹. 𝑇. = 𝑌(𝑠)/𝑁(𝑠) ; A)𝐹. 𝑇. = 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠):
Y(s) en función de R(s) y N(s)
 Ejercicios:
Hallando: 𝐹. 𝑇. = 𝑌(𝑠)/𝑁(𝑠)
Solución:
- Sistema lineal en invariante en el tiempo

𝑌 𝑠 1
=
𝑁 𝑠 1 + 𝐺3 ∗ 𝐻1 + 𝐺2
Ejercicios:
Parte b) Hallando 𝐹. 𝑇. = 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠)
Solución:
- Sistema lineal en invariante en el tiempo
0

𝟏
𝟏+ 𝑮𝟑∗𝑯𝟏
 Ejercicios:
Hallando: F.T.=Y(s)/R(s)
Solución:

𝐺1 𝑠
𝐺2 𝑠 Y(s)

G2(S) 𝟏
R(s) (𝟏 + 𝑮𝟑 ∗ 𝑯𝟏 )
-
 Ejercicios:
Hallando: F.T.=Y(s)/R(s)
Solución:

𝐺1 𝑠
𝐺2 𝑠 Y(s)

G2(S) 𝟏
R(s) (𝟏 + 𝑮𝟑 ∗ 𝑯𝟏 )
-
𝑮𝟐 𝒔
𝒀 𝒔 𝑮𝟏 𝒔 𝟏 + 𝑮𝟑 ∗ 𝑯𝟏
= ( + 𝟏) ∗
𝑹 𝒔 𝑮𝟐 𝒔 𝟏
𝟏 + + 𝑮𝟐 𝒔 ∗
𝟏 + 𝑮𝟑 ∗ 𝑯𝟏
 Referencias bibliográficas
• Ogata K (2003). Ingeniería de Control 3era. Edicion.
• Kuo B. (1996). Sistemas de Control Automático 7ma.
Edición.