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Sistema de Primer y Segundo Orden
Sistema de Primer y Segundo Orden
Guía 3 1
Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica.
Asignatura: Sistemas de Control Automático.
Lugar de ejecución: Instrumentación y Control (Edificio
3, 2da planta). Se hará en dos sesiones.
Objetivos específicos
• Determinar las características principales de los sistemas de primer y segundo orden, basándose
en sus respuestas en el tiempo.
• Derivar la función de transferencia en el tiempo y en la frecuencia de sistemas de primer y
segundo orden, a partir de las características medidas en las gráficas.
Materiales y equipo
Introducción teórica
Al analizar y diseñar sistemas de control, se debe disponer de una base para comparar el
comportamiento de diversos sistemas. Esas bases se pueden establecer especificando diversas señales
especiales de entrada y comparando respuestas de diversos sistemas ante estas señales. Una de las
señales de prueba más comunes, es la señal de escalón que consiste en una transición inmediata de
un valor de entrada constante a otro. Muchos criterios de diseño están basados en este tipo de señal,
ya que a partir de la respuesta de salida del sistema se puede dar una clasificación y tipificarlo por
medio de ciertas mediciones en la gráfica derivando una aproximación de su función de transferencia
tanto para el dominio del tiempo como el de la frecuencia. Esta aproximación se hace más fiel, si el
sistema no presenta atrasos de transferencia y tiempos muertos, además en sistemas cuyo
denominador no sobrepasa el segundo orden.
( t ≥0)
Una vez conocida la respuesta general en el tiempo de un sistema de primer orden se pueden obtener
los valores numéricos específicos midiendo de la gráfica en el tiempo los siguientes parámetros:
Si t = T el valor c(t) es el 0.632 del valor final alcanzado, en otras palabras
t = T cuando la respuesta ha alcanzado el 63.2% de su valor final.
Otra característica importante de la curva exponencial es que la pendiente de la recta
tangente en t = 0 es A/T.
Un sistema es de segundo orden si presenta la siguiente función de transferencia:
Sistemas de Control Automático. Guía 3 3
C ( s) K
=
R ( s) As + Bs + C
2
C s 2n
=
R s s 22 n s2n
Donde:
(t ≥0)
Donde:
Para sistemas con amortiguamiento cero, las oscilaciones se hacen no amortiguadas y las oscilaciones
son continuas:
(t ≥0)
Si la razón de amortiguamiento es igual a uno, se dice que el sistema está críticamente amortiguado,
la ecuación matemática que define su comportamiento es:
(t ≥0)
El caso para el cual la razón de amortiguamiento es mayor que 1, la respuesta en el tiempo ante un
escalón unitario puede escribirse como:
4 Sistemas de Control Automático. Guía 3
(t ≥0)
Excepto en ciertas aplicaciones en que no se puede tolerar oscilaciones, es deseable que la respuesta
sea rápida y no presente sobreimpulsos. Así, para respuesta transitoria la relación de amortiguamiento
debe estar entre 0.4 y 0.8. En síntesis el valor del amortiguamiento es inversamente proporcional a los
sobreimpulsos producidos en un sistema de segundo orden.
Si el sistema es aperiódico pueden utilizarse diferentes métodos tales como el de Naslin, que es
válido para sistemas de segundo orden, o bien el de Strejc, que puede utilizarse para cualquier
sistema aperiódico de orden superior. Este método está basado en la aproximación de un sistema de
orden superior por otro sistema del mismo orden, pero con todas las constantes de tiempo iguales:
El valor de n se obtiene según Tabla 3.1 y Tabla 3.2 a partir de las relaciones:
τ a/ τ b ; τ e / τ b .
En el punto de inflexión Q, que es necesario para determinar la relación τ e / τ b, se verifica d2y / dt2
= 0. Una vez que se obtiene n a partir de τ a/ τ b, es posible entrar en la segunda tabla para
determinar la constante de tiempo τ.
6 Sistemas de Control Automático. Guía 3
Tabla 3.1
Tabla 3.2
Procedimiento
Nota:
Lea la guía de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudará a clarificar el
objetivo perseguido, así como le ahorrará tiempo al ejecutar la práctica, esta guia se hará en dos
sesiones, un grupo de alumnos hará la Parte I y Parte IV en una sesión y el otro grupo hará la parte
II y III, en la siguiente sesión se intercambian.
4. Cree el sistema que se muestra en la figura 3.4, arrastrando los elementos que se muestran en
el buscador de librerías a la ventana del modelo, en la tabla 3.1 se encuentran las librerías
donde están los elementos del sistema, para unir los elementos haga clic en los conectores
que tienen los elementos, arrastre el cursor hasta el otro elemento a conectar y luego suelte.
Elemento Librería
Transfer Fcn Continuous
Step Sources
Sum Math Operations
Scope Sinks
Tabla 3.3 Librerías
El módulo “Transfer Fcn1” representa el modelo matemático de una planta.
El módulo “Step” representa el valor de referencia aplicado con una función escalón.
El módulo “Step1” representa la perturbación
5. Para acceder a los parámetros de configuración de los elementos haga doble clic sobre ellos y
cambie lo siguiente:
Puntos Suma (Sum): En la pestaña “Main” en “List of Signs” cambie el primer signo “+” por un
signo “-“
Módulo “Step”
• Step Time: 0
• Initial Value: 0
• Final Value: 1
8 Sistemas de Control Automático. Guía 3
Módulo “Step1”
• Step Time: 20
• Initial Value: 0
• Final Value: 0.1
6. Para cambiar los parámetros de la simulación, haga clic en el menú “simulation” de la
ventana del modelo, luego de un clic en “Configuration Parameters” y cambie lo siguiente:
Start Time: 0
Stop Time: 30
Sistemas de primer orden
7. Simule el sistema, para ello seleccione en el menú “simulation” la opción “Start”, luego haga
doble clic en el elemento “Scope” para ver la gráfica, presione el botón Autoscale que tiene la
siguiente forma si fuera necesario.
3. La perilla del módulo de la bomba (ver figura 3.5) debe estar al máximo, para ello girela
completamente en el sentido de las agujas del reloj, deje abierto el SWITCH que está entre el
amplificador de potencia y el módulo de la bomba.
4. Conecte la entrada Y+ y Y- del plotter a la salida del transductor de presión / voltaje y a tierra
respectivamente.
5. Coloque una hoja de papel milimetrado y realice los siguientes ajustes:
Selector de escala de tiempo: 0.5 s/cm
Selector de operación: PEN
Selector de operaciones: X1
Selector de escala: 1 V/cm
Selector de calibración: CAL
6. Coloque las perillas del voltaje de referencia y del controlador PID al mínimo y encienda los
equipos.
7. Conecte un voltímetro a la salida del transductor de presión/ voltaje y a tierra, en este
momento deberia de dar 0 voltios ya que el nivel es cero, sino es así ajuste cuidadosamente
con la perilla llamada “Zero Point” del convertidor P/V para que haya 0 voltios cuando el
nivel es cero.
8. Trace una gráfica en un lugar conveniente de la hoja.
9. Coloque el valor de referencia W al 70% y el control proporcional con una ganancia que de
10V a su salida (para ello coloque KP en escala X1 y empiece a incrementar KP),
manteniendo abierto el SWITCH que esta entre el amplificador de potencia y el módulo de la
bomba.
10. Aumente el selector de escala de tiempo del plotter a 5s/cm y comience a trazar la gráfica,
cuando la pluma haya recorrido dos o tres centimetros cierre el SWITCH que esta entre el
amplificador de potencia y el módulo de la bomba y espere que se estabilice la respuesta.
11. De la gráfica mida el tiempo para el cual el nivel llega al 63.2% de su valor final.
T ≈ __________________.
12. A partir de la gráfica, calcule la constante de tiempo (T) por medio de la pendiente de la
gráfica en tiempo igual a cero con la siguiente relación:
T=__________
13. Compare los resultados de los numerales 11 y 12 de la parte II ¿Qué puede concluir de estos
Sistemas de Control Automático. Guía 3 11
21. Regrese las perillas del voltaje de referencia y del controlador proporcional al mínimo, si está
ocupando un controlador PID, los interruptores de la parte superior (AB(D) y AB(I)) deben
estar hacia arriba, esta vez debe colocar el SWITCH en el sistema térmico el cual debe dejar
abierto al igual que el interruptor que cortocircuita la resistencia del sistema térmico. No
olvide el puente que conecta los 10VCD con la referencia de voltaje (puente #1).
22. Conecte la entrada Y+ del graficador a la salida del transductor temperatura/ voltaje y la
entrada Y- del mismo a tierra.
23. Coloque una hoja de papel milimetrado en el graficador y realice los siguientes ajustes:
Selector de escala de tiempo: 0.5 S/cm
Selector de operación: PEN
Selector de repeticiones: X1
Selector de escala en Y: 1 V/cm
Selector de calibración: CAL
24. Encienda el Plotter y coloque la pluma por medio de la perilla del selector vertical del
graficador, en un lugar conveniente de la hoja y luego trace la gráfica de temperatura 0 ° C,
aumente el selector de escala de tiempo a 10 s/cm, encienda la fuente y trace la gráfica de
temperatura ambiente.
Sistemas de Control Automático. Guía 3 13
25. Conecte un voltímetro (escala 10V) a la salida del módulo amplificador de potencia, ajuste el
módulo de referencia de voltaje al 80% y la ganancia KP del control proporcional hasta llegar
a 8.5 VCD.
26. Inicie la graficación en estas condiciones y espere a que la pluma haya recorrido un
centímetro, ahora cierre el SWITCH que colocó en el sistema térmico y espere a que
estabilice la temperatura.
27. Identifique al sistema térmico de acuerdo a la respuesta en el tiempo que obtuvo y encuentre
su modelo matemático.
28. Regrese las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mínimo y apague en orden
inverso a como se encendió todo el equipo.
29. Retire la pluma del plotter , desconecte los cables y puentes de los módulos y guardelos en su
lugar.
30. Para cada sistema obtenga el modelo matemático correspondiente tanto en el dominio del
tiempo como en el de la frecuencia.
31. Usando el programa MATLAB y el modelo de cada uno de los sistemas grafique su respuesta y
compárela con los resultados prácticos.
Análisis de Resultados
Investigación Complementaria
Investigue sobre las posibles causas por las cuales un presunto sistema de primer o segundo
orden, no sigue las características típicas de su respuesta en el tiempo.
Bibliografía
Hoja de cotejo: 3
EVALUACION