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Diseño de controlador PID para

sistema de segundo orden


Oscar Ferney Gallo Romero Santiago Carvajal Jara

Proyecto curricular de ingenieria electronica, Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas,


Bogota, Colombia
Email: {ofgallor, scarvajalj}@correo.udistrital.edu.co

En el presente trabajo se muestra el diseño y simulación de un controlador PID


para un sistema atenuador de segundo orden, lo cual implica, que no se elimina
el error de posición, pero si se controla el sobrepico en la respuesta ası́ como se
modifica la frecuencia de oscilación natural del sistema.

Palabras clave: Función de transferencia; Lugar geométrico de las raı́ces; Transformada de


Laplace

1. INTRODUCCIÓN • Acción integral: da una salida del controlador que


es proporcional al error acumulado, lo que implica
la familia de controladores PID, que mostraron ser
que es un modo de controlar lento:
robustos en muchas aplicaciones y son los que mas se
utilizan en la industria. La estructura de un controlador Z t
Ki
PID es simple, aunque su simpleza es también su u(t) = Ki e(τ )dτ Ci (s) =
0 s
debilidad, dado que limita el rango de plantas donde
pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo La señal de control u(t) tiene un valor diferente de
de plantas inestables que no pueden estabilizadas con cero cuando la señal de error e(t) es cero. Por lo
ningún un miembro de la familia PID). que se concluye que dada una referencia constante,
o perturbaciones, el error en régimen permanente
2. MARCO TEÓRICO es cero.
• Acción derivativa: Esta acción tiene carácter de
El diagrama básico de los controladores PID es el
previsión, lo que hace mas rápida la acción de
siguiente:
control, aunque tiene la desventaja importante que
amplifica las señales de ruido y puede provocar
saturación en el actuador. La acción de control
derivativa nunca se utiliza por si sola, debido a que
solo es eficaz durante periodos transitorios.

de(t)
u(t) = Kd Cd (s) = Kd s
dt
Según como se combinen estas acciones, se tienen
FIG. 1. Esquema PID
diferentes tipos de controladores, ası́ por ejemplo, un
controlador proporcional se basta para controlar la
Los miembros de la familia de controladores PID, respuesta de plantas estables, pero no funciona para
incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) sistemas oscilatorios, es por esto que debe combinarse
y derivativa (D), cada una de las cuales tiene unas con acciones adicionales.
determinadas caracterı́sticas: El controlador PID reúne las ventajas de cada una de
• Acción proporcional: da una salida del controlador las tres acciones de control individuales. La ecuación
que es proporcional al error, es decir: u(t) = de un controlador con esta acción combinada se obtiene
Kp e(t), que descrita desde su función transferencia mediante:
queda:
Cp (s) = Kp
Kp t
Z
de(t)
donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ + Kp Td
Ti 0 dt
Un controlador proporcional puede controlar Z t
cualquier planta estable, pero posee desempeño 1 de(t)
= Kp (e(t) + e(τ )dτ + Td )
limitado y error en régimen permanente (off-set). Ti 0 dt

Electrnica Industrial, 2018-I


2 O. Gallo, S. Carvajal

En términos de la transformada de Laplace, se puede


expresar:

1
u(s) = Kp (1 + + Td s)
Ti s
Kd s2 + Ki s + Kp
=
s

A la ecuación anterior se le puede expresar en forma


mas general, en términos de ceros, polos y ganancia
como se muestra en la ecuación 1.

K(s − a)(s − b) FIG. 3. Respuesta rampa del sistema


u(s) = (1)
s
La figura 3 muestra como la salida del sistema se
mantiene constante a medida que aumenta la señal de
3. PROBLEMA PLANTEADO
entrada, lo cual corresponde a un sistema atenuador, lo
que implica que no es posible eliminar el error en estado
El sistema a controlar es de segundo orden, su función
estacionario empleando un controlador, ya que para
de transferencia esta dada por:
lograrlo se requiere un dispositivo que incremente la
señal de control en forma lineal a lo largo de un tiempo
3s infinito, lo cual es fı́sicamente inviable y no contemplado
G(s) = (2)
s2 + 2s + 10 por las técnicas de diseño convencional, por esta razón,
el controlador se encargara únicamente de ajustar la
La respuesta escalón de este sistema se muestra a frecuencia natural de oscilación y de corregir el máximo
continuación: sobrepico.

4. DISEÑO CONTROLADOR
Tomando como parámetros de diseño un sobrepaso
máximo del 9.4 % y un tiempo de establecimiento de
2.22 segundos, se tiene un valor de ζ = 0.6 y una
frecuencia natural de oscilación wn = 3 rads , el método
de diseño empleado se basa en el lugar geométrico de las
raı́ces, y a groso modo, se busca que el sistema posea el
comportamiento dado por los parámetros en sus polos
dominantes, luego, el controlador busca reajustar los
polos de la planta, el procedimiento es el siguiente:
1. Encontrar la ubicación de los polos de lazo cerrado
deseados:

p
s1,2 = −ζwn ± jwn 1 − ζ 2
p
FIG. 2. Respuesta escalón del sistema = −0.6 ∗ 3 ± j ∗ 3 ∗ 1 − 0.62
= −1.8 ± j2.4
En primer lugar, se aprecia que el sistema posee 2. Evaluar la condición de angulo para uno de los dos
una frecuencia de oscilación natural de 2.8 rad
s , a su polos complejos conjugados encontrados, para el
vez que para un valor de establecimiento cercano a caso se eligió s = −1.8 + j2.4:
cero, se tiene un sobrepico de 0.6, lo cual equivale
a un sobreimpulso inicial sumamente considerable, no 6 C(s) + 6 G(s) = ±180
cuantificable en cuando a porcentaje dado el valor final
de la planta, esto también predice que el sistema en Con 6 C(s) = 171.57031 se tiene:
cuestión es un atenuador, razón por la cual se evalúa
su comportamiento a una entrada rampa, la cual se (−1.8 + j2.4 − a)(−1.8 + j2.4 − b)
6 ( ) = 8.426969
muestra a continuación: −1.8 + j2.4

Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas


Diseño de controlador PID para sistema de segundo orden 3

Asumiendo b=-3:

(−1.8 + j2.4 − a)(−1.8 + j2.4 + 3)


6 ( ) = 8.426969
−1.8 + j2.4
(−1.8 + j2.4 − a)(1.2 + j2.4)
6 ( ) = 8.426969
−1.8 + j2.4
6 ((−1.8 + j2.4 − a)(0.4 − j0.8)) = 8.426969

6 (−1.8 + j2.4 − a) = 71.86186


2.4
arctan( ) = 71.86186
−1.8 − a
2.4
= 3.0526
−1.8 − a
a = −2.5863
FIG. 5. Escalon controlado
3. Por ultimo, se evalúa la condición de magnitud con
el fin de determinar la ganancia indicada para el
En la figura 5 se puede verificar que la frecuencia
controlador:
natural de oscilación es de 3 rad s , dado que se
tiene un periodo por oscilación de 2.05 segundos, lo
|C(s)G(s)| = 1
cual equivale a 0.4878 Hz, también se observa una
K(s + 2.5863)(s + 3) 3s significativa reducción del sobrepaso máximo, con lo que
| 2
|=1
s s + 2s + 10 se cumple con otro de los criterios de diseño, también
Al evaluar s = −1.8 + j2.4 se obtiene: se puede determinar que se cumple con el tiempo de
establecimiento deseado de 2.22 segundos.
K = 0.268515

Finalmente, se obtiene la función de transferencia


para el controlador PID dada por:

0.268515(s + 3)(s + 2.5863)


C(s) = (3)
s
Al expandir la ecuación 3 se obtiene:

0.26851s2 + 1.5s + 2
C(s) =
s
Expresión de la cual se pueden extraer los valores
de las constantes proporcional, derivativa e integral del
controlador:

kp = 2 (4)
FIG. 6. Rampa controlada
kd = 0.26851 Td = 0.134255 (5)
ki = 1.5 Ti = 1.333 (6)
La respuesta rama del sistema muestra como con
el controlador es posible realizar un seguimiento de
5. SIMULACIÓN Y CONCLUSIONES la señal de entrada, aun cuando el sistema sea un
El esquema de la simulación empleado es el siguiente: atenuador.

BIBLIOGRAFIA
[1] Respuesta temporal de un sistema,
disponible en: http : //f ichas −
interactivas.pearson.es/materiale jemplo/Respuestat emporals eg
[2] Controladores PID, Virginia Maz-
FIG. 4. Esquema simulación zone, 2010, disponible en: http :
//www.eng.newcastle.edu.au/ jhb519/teaching/caut1/Apuntes/P
La respuesta escalón del sistema con el controlador
implementado se muestra a continuación:

Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas