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Facultad Regional Concepción del Uruguay

Universidad Tecnológica Nacional


Ing. Pereira 676 - E3264BTD C. del Uruguay (ER) - ARGENTINA
 (++54) 3442 423 803 http://www.frcu.utn.edu.ar

Cálculo Avanzado 2010


FRCU − UTN

Ecuaciones en Derivadas Parciales


V ERSION 1.0

Año 2017

1. Introducción
La mayorı́a de los problemas en ciencias aplicadas, fı́sica e ingenierı́a se modelan matemáticamente
mediante ecuaciones en derivadas parciales. Una ecuación diferencial en la que aparecen dos o más
variables independientes se llama ecuación en derivadas parciales. No es necesario haber seguido un
curso especializado de ecuaciones en derivadas parciales para entender los principios rudimentarios
involucrados en la obtención de soluciones numéricas. Aquı́ se estudiarán métodos en diferencias que
se basan en las fórmulas para aproximar las derivadas primera y segunda de una función. Se comenzará
clasificando los tres tipos de ecuaciones que luego serán tratadas y se introducirán problemas fı́sicos
tı́picos de cada una de estas clases. Una ecuación en derivadas parciales de la forma

AΦxx + BΦxy +CΦyy = f (x, y, Φ, Φx , Φy ), (1)

donde A, B y C son constantes, se llama quasi-lineal y existen tres tipos:

Si B2 − 4AC < 0, la ecuación se llama EL ÍPTICA. (2)


2
Si B − 4AC = 0, la ecuación se llama PARAB ÓLICA. (3)
2
Si B − 4AC > 0, la ecuación se llama HIPERB ÓLICA. (4)

Como ejemplo de una ecuación hiperbólica se puede considerar el modelo unidimensional de la


cuerda vibrante. El desplazamiento u(x,t) de la cuerda está gobernado por la ecuación de ondas

ρ utt (x,t) = Tuxx (x,t) para 0 < x < L y 0 < t < ∞, (5)

con posición y velocidades iniciales dadas por

u(x, 0) = f (x) para t = 0 y 0 ≤ x ≤ L,


(6)
ut (x, 0) = g(x) para t = 0 y 0 ≤ x ≤ L,

y siendo los valores en los extremos de la cuerda

u(0,t) = 0 para x = 0 y 0 ≤ t ≤ ∞,
(7)
u(L,t) = 0 para x = 0 y 0 ≤ t ≤ ∞.

La constante ρ es la masa de la cuerda por unidad de longitud y T es la tensión de la cuerda.

Como ejemplo de ecuación parabólica se puede considerar el modelo unidimensional del flujo de
calor de un alambre aislado de longitud L. La ecuación del calor, que modela la temperatura u(x,t) en
la posición x del alambre en el instante t, es

κ uxx = σ ρ ut (x,t) para 0 < x < L y 0 < t < ∞, (8)

Cálculo Avanzado 2010 - O.R. Faure & V.C. Rougier


2 Ecuaciones en Derivadas Parciales

la distribución inicial de temperaturas es


u(x, 0) = f (x) para t = 0 y 0 ≤ x ≤ L, (9)
y la condición de contorno en los extremos del alambre es
u(0,t) = c1 para x = 0 y 0 ≤ t ≤ ∞,
(10)
u(L,t) = c2 para x = 0 y 0 ≤ t ≤ ∞.
La constante κ es el coeficiente de conductividad térmica, σ es el calor especı́fico y ρ la densidad del
material.

Como ejemplo de una ecuación elı́ptica se puede considerar la función potencial u(x, y), que podrı́a
representar el régimen permanente de potencial eléctrico o el régimen permanente de la distribución de
temperatura en una región rectangular del plano. Estas situaciones se modelan mediante la ecuación de
Laplace en un rectángulo:
uxx + uyy = 0 para 0 < x < 1 y 0 < y < 1, (11)
con las condiciones de contorno especificadas:
u(x, 0) = f1 (x) para y = 0 y 0 ≤ x ≤ 1 (abajo),

u(x, 1) = f2 (x) para y = 1 y 0 ≤ x ≤ 1 (arriba),


(12)
u(0, y) = f3 (y) para x = 0 y 0 ≤ y ≤ 1 (a la izquierda),

u(1, y) = f4 (y) para x = 1 y 0 ≤ y ≤ 1 (a la derecha).

2. La Ecuación del Calor Estacionaria


Los datos del problema son: la geometrı́a del dispositivo, descripta por la longitud L y la sección
transversale S, la temperatura generada de la fuente de calor T0 y la temperatura ambiente Ta . Para
encontrar la distribución de temperatura T en la aleta, se supone que la aleta es suficientemente delgada
como para considerar el problema unidimensional (T depende solamente de x). El equilibrio térmico de
un elemento infinetesimal dx de la aleta se escibe como:
q(x)S − q(x + ∆x)S − hc (x)(p ∆x)(T − Ta ) = 0
| {z } | {z } | {z }
Flujo Flujo Pérdida por (13)
entrante saliente convección (lateral)
donde q es el flujo de calor por unidad de superficie y de tiempo [Watt/m2 ], hc es el coeficiente superfi-
cial de transferencia térmica [W/(m2 Kelvin)] (que puede depender de x, en función del material) y p es
el perı́metro de la superficie S (siendo p ∆x la superficie lateral).

Figura 1: Disipador de calor de una computadora personal


Ecuaciones en Derivadas Parciales 3

hc (T − Ta )





q(x) ↑


S


q(x +
∆x)

L

Figura 1(b): Geometrı́a y modelización de la aleta del disipador de calor

Dividiendo la ecuación (13) por ∆x y haciendo ∆x → 0 se tiene:


dq hc (x)p
−− (T − Ta ) = 0.
dx S
La Ley de Fourier (que relaciona que el flujo de calor con el gradiente de la temperatura)
dT
q = −k , donde k es la conductividad térmica [W/(m K)],
dx
permite escribir la ecuación para la temperatura T :
d 2 T hc (x)p
−k + (T − Ta ) = 0.
dx2 S
Finalmente, la distribución de temperatura en la aleta será descripta por la ecuación deferencial ordi-
naria:
d2T hc (x)p
− 2 + a(x) (T − Ta ) = 0, con a(x) = [1/m2 ]. (14)
dx kS
A esta ecuación, definida para 0 < x < L, es necesario agregar las condiciones de borde:
T (0) = T0 Condición de tipo Dirichlet, (15)

dT
= 0 Condición de tipo Neumann. (16)
dx x=L
O BSERVACI ÓN 1. La condición en x = L modela el hecho que la transferencia de calor a través de
la sección final, q(L), es despreciable con respecto al flujo a través de la sección inicial, q(0). Una
condición más general serı́a considerar que el flujo de calor que llega a la sección final es transferido al
aire:
dT
−kS = hc S(T (L) − Ta ) (Condición de tipo Fourier o Robin). (17)
dx x=L

3. Solución Analı́tica del Problema Estacionario


Si se denomina u(x) a la diferencia de temperatura T (x) − Ta , el modelo matemático se transforma en:
−u00 (x) + a(x) u(x) = 0,


 0 < x < L,



u(0) = u0 , (18)



u0 (L) = 0.


4 Ecuaciones en Derivadas Parciales

Se tiene entonces el siguiente resultado:

P ROPOSICI ÓN 1. Si a(x) es una función continua y estrictamente positiva en [0, L], existe una única
solución del problema (18) para todo u0 ∈ R.

P RUEBA . Para probar la unicidad, supóngase que existen dos soluciones u1 y u2 , y sea ν = u1 − u2 .
Entonces ν verifica
−ν 00 (x) + a(x) ν(x) = 0,


 0 < x < L,



ν(0) = 0, (19)



ν 0 (L) = 0.

Multiplicando por ν e integrando por partes en (0, L) se obtiene:


L ZL
I − (ν ν) +
0
0
ν 0 (x)2 + a(x)ν(x)2 dx = 0.


El primer término es nulo a causa de las condiciones de borde y la función ν 0 (x)2 +a(x)ν(x)2 es continua
en (0, L), positiva y de integral nula, por lo tanto, es idénticamente nula allı́. Puesto que los dos términos
de esta función son positivos, se deduce que:

ν 0 (x) = 0 ⇒ ν(x) = constante = ν(0) = 0, ∀x ∈ [0, L],

por lo tanto u1 (x) ≡ u2 (x).

O BSERVACI ÓN 2. La hipótesis a(x) > 0, que ha jugado un rol preponderante en la demostración prece-
dente, es una evidencia fı́sica, pues las cantidades que intervienen en la definición de a, por su naturaleza,
son estrictamente positivas.
El hecho que nuestro modelo matemático sea bien propuesto es una información importante para el
cálculo numérico de una solución aproximada: si el programa no funciona o si proporciona resultados
que no tienen sentido fı́sico (por ejemplo, T < 0 cuando T0 y Ta son positivos), el error debe provenir
necesariamente de la parte algorı́tmica o informática.

O BSERVACI ÓN 3. Otra información importante desde un punto de vista práctico es la existencia de una
solución exacta (analı́tica) de la ecuación (18) para el caso de a(x) = constante.

cosh[ a(L − x)]
u(x) = u0 √ .
cosh( aL)

La comparación entre la solución exacta y la solución numérica es el mejor medio de verificación de un


programa de cálculo, aunque no siempre la analı́tica está disponible.

4. La Ecuación del Calor Evolutiva


Para la deducción de la ecuación del calor (14) su supuso que el sistema fı́sico estaba bajo un régimen
estacionario en el que la temperatura en cada punto dependı́a solamente de su posición. Si se desea
conocer la evolución en el tiempo de la distribución de temperatura en la aleta, es necesario reescribir
el balance térmico de un volumen elemental. Los términos de la ecuación (13) ya no están en equilibrio
y crean un flujo de calor en este volumen elemental. Este flujo, debe equilibrarse con un término de
inercia térmica ρC(∂ T /∂t), con ρ [kg/m3 ] la densidad y C [Joule/kg Kelvin] el calor especı́fico. Se
tiene entonces
∂T
q(x)S − q(x + ∆x) − hc (x)(p∆x)(T − Ta ) = ρC (Sdx), (20)
∂t
Ecuaciones en Derivadas Parciales 5

y finalmente

∂ 2T
 
∂T hc (x)p k
ρC −κ 2 + (T − Ta ) = 0, con κ = [m2 /s]. (21)
∂t ∂x ρCS ρC

D EFINICI ÓN 2. El coeficinte κ es la difusividad térmica. Para hc (x) = 0 se obtiene la ecuación de


difusión del calor (o E CUACI ÓN DE F OURIER), que es muy general, pues describe todo el fenómeno de
difusión. La forma general de la ecuación de Fourier es:

∂T
− κ∆T = 0, (22)
∂t
con
n
∂2
∆T = ∑ ∂ x2
`=1 `

el Laplaciano en dimensión n.

Es posible ahora adimensionalzar la ecuación (21), observando que el factor (L2 /κ) constituye una
escala de tiempo en el fenómeno de difusión. Las variables adimensionalizadas se definen como:
 ∗

 t = t(κ/L2 ),



x∗ = x/L,




u = (T − Ta )/Ta ,

y la ecuación del calor evolutiva se transforma en:



∂u ∂u

 − ∗2 + a∗ (x∗ ) = 0 0 < x∗ < 1, 0 < t ∗ < tmáx
∗ ,
∂t ∂ x






u(0,t ∗ ) = (T0 − Ta )/Ta , (23)





 ∂u
(1,t) = 0


∂ x∗

hc (x∗ )pL2
con u(x∗ , 0) dado (condición inicial) y a∗ (x∗ ) = .
κS

O BSERVACI ÓN 4. Para simplificar las notaciones, a partir de ahora serán ignoradas las estrellas que
identifican las variables de la ecuación (23), y por lo tanto, todas las variables se supondrám adimen-
sionalizadas.

O BSERVACI ÓN 5. La solución estacionaria (al comienzo de esta sección) es el lı́mite para tmáx → ∞ de
u(x,tmáx ), donde u(x,t) es la solución del problema evolutivo (23).

5. Resolución Numérica de la ecuación


Considérese la ecuación del calor unidimensional para el caso de la aleta aislada, i.e. hc = 0, con
coeficiente de difusión c2 :

ut (x,t) = c2 uxx (x,t) para 0 ≤ x < a y 0 < t < b, (24)

con la condición inicial


u(x, 0) = f (x) para t = 0 y 0 ≤ x ≤ a (25)
6 Ecuaciones en Derivadas Parciales

y las condiciones de contorno

u(0,t) = g1 (t) ≡ c1 para x = 0 y 0 ≤ t ≤ b,


(26)
u(a,t) = g2 (t) ≡ c2 para x = a y 0 ≤ t ≤ b.

Esta ecuación modela la distribución de temperaturas a lo largo de un cuerpo unidimensional aislado,


cuyos extremos se mantienen a temperatura constante c1 y c2 , a partir de una distribución inicial de
temperaturas a lo largo del cuerpo (dada por f (x)). Aunque pueden calcularse soluciones exactas de
la ecuación del calor usando series Fourier, se utilizará este problema como prototipo de la resolución
numérica de ecuaciones parabólicas.

tm

t j+1 •
tj • • •

t1
x1 x2 x`−1 x` x`+1 xn−1 xn
Figura 2: La malla para resolver ux,t = c2 uxx (x,t) en la región R.

6. Construcción de la ecuación en diferencias


Se divide el rectángulo R = {(x,t) : 0 ≤ x ≤ a, 0 ≤ t ≤ b} en n − 1 por m − 1 rectángulos de lados ∆x = h
y ∆t = k, como se muestra en la Figura 2. Empezando en la fila de más abajo, donde t = t1 = 0 y la
solución es u(x` ,t1 ) = f (x` , se desarrollará un método para calcular las aproximaciones a los valores
exactos u(x,t) en los puntos de la malla:

u`, j ≈ u(x` ,t j ) : ` = 1, 2, . . . , n , para j = 2, 3, . . . , m.

Las fórmulas de diferencias que se utilizarán para ut (x,t) y uxx (x,t) son, respectivamente,

u(x,t + k) − u(x,t)
ut = + O(k) (27)
k
y
u(x − h,t) − 2u(x,t) + u(x + h,t)
uxx = + O(h2 ). (28)
h2
Teniendo en cuenta que el tamaño de los rectángulos de la malla es uniforme en cada fila: x`+1 = x` + h
(y x`−1 = x` − h) y en cada columna: t j+1 = t j + k, despreciando los términos O(k) y O(h2 ), usando la
aproximación u`, j en vez de u(x` ,t j ) en las ecuaciones (27) y (28) y sustituyendo lo que se obtiene en la
ecuación del calor (24), se obtiene
u`, j+1 − u`, j u`−1, j − 2u`, j + u`+1, j
= c2 , (29)
k h2

que es una aproximación a la relación (24). Por simplicidad se toma r = c2 k/h2 en (29) y se reordenan
los términos con el fin de obtener la ecuación en diferencias progresivas explı́citamente, ésta viene dada
por
u`, j+1 = (1 − 2r)u`, j + r(u`−1, j + u`+1, j ). (30)
Ecuaciones en Derivadas Parciales 7

u`, j+1

• • •
ru`−1, j (1 − 2r)u`, j ru`+1, j
Figura 3: El esquema de diferencias progresivas

La ecuación en diferencias (30) se emplea para calcular las aproximaciones en la fila j-ésima de la
malla a partir de las aproximaciones de la fila anterior. Es importante notar que esta fŕmula proporciona
explı́citamente el valor de u`, j+1 en función de u`−1, j , u`, j y u`+1, j .
En la Figura 3 se representa el esquema computacional correspondiente al método dado en (30). La sim-
plicidad de (30) invita a utilizarla de inmediato. Sin embargo, es importante utilizar técnicas numéricas
que sean estables y el método descripto en (30) no siempre lo es.

D EFINICI ÓN 3. Un método numérico se dice estable si cuando se introduce un error en una etapa del
proceso, este error se va amortiguando hasta desaparecer.

La fórmula (30) es estable si y solamente si, 0 ≤ r ≤ 1/2. Esto significa que el tamaño del paso k debe
2 2
 k ≤ h /(2c ); si esto no se cumple, entonces
cumplir  puede ocurrir que los errores introducidos en la
fila u`, j se amplifiquen en alguna fila posterior u`,p para algún p > j.
El siguiente ejemplo ilustra la situación:

E JEMPLO 4. Se utilizará el método de diferencias progresivas para resolver la ecuación del calor

ut (x,t) = uxx (x,t) para 0 < x < 1 y 0 < t < 0.20, (31)

con la condición inicial

u(x, 0) = f (x) = 4x − 4x2 para t = 0 y 0 ≤ x ≤ 1 (32)

y las condiciones de contorno

u(0,t) = g1 (t) = 0 ≡ c1 para x = 0 y 0 ≤ t ≤ 0.20,


(33)
u(a,t) = g2 (t) = 0 ≡ c2 para x = 1 y 0 ≤ t ≤ 0.20.

En primer lugar se utilizará un tamaño de paso ∆x = h = 0.20 y ∆t = k = 0.02 y c = 1, de manera que


r = 0.5. La malla tendrá entonces n = 6 columnas de ancho y m = 11 filas de alto. En este caso la
fórmula (30) queda:
u`−1, j + u`+1, j
u`, j+1 = . (34)
2
Esta fórmula es estable para r = 0.5 y puede utilizarse con éxito para generar aproximaciones razon-
ablemente precisas a u(x,t). En la Tabla 1 se muestran las aproximaciones en las filas sucesivas de la
malla y en la Figura 4(a) se da una repreentación tridimensional de estos resultados.
8 Ecuaciones en Derivadas Parciales

x1 = 0.00 x2 = 0.20 x3 = 0.40 x4 = 0.60 x5 = 0.80 x6 = 1.00


t1 = 0.00 0.00 0.64 0.96 0.96 0.64 0.00
t2 = 0.02 0.00 0.48 0.8 0.8 0.48 0.00
t3 = 0.04 0.00 0.4 0.64 0.64 0.4 0.00
t4 = 0.06 0.00 0.32 0.52 0.52 0.32 0.00
t5 = 0.08 0.00 0.26 0.42 0.42 0.26 0.00
t6 = 0.10 0.00 0.21 0.34 0.34 0.21 0.00
t7 = 0.12 0.00 0.17 0.275 0.275 0.17 0.00
t8 = 0.14 0.00 0.1375 0.2225 0.2225 0.1375 0.00
t9 = 0.16 0.00 0.11125 0.18 0.18 0.11125 0.00
t10 = 0.18 0.00 0.09 0.145625 0.145625 0.09 0.00
t11 = 0.20 0.00 0.0728125 0.1178125 0.1178125 0.0728125 0.00

TABLA 1. Resultados obtenidos con el Método de


diferencias progresivas para r = 0.5.

0.8
0.6
u(x,t)
Z

0.4
0.2 0.00
0.0
0.04
1.0
0.9
0.8 0.08
0.7
0.6 0.12
0.5
0.4
0.3 0.16 Yt
xX 0.2
0.1
0.0 0.20

Figura 4(a): Gráfica de la solución obtenida con el Método de


diferencias progresivas para r = 0.5.

1
A continuación, se utilizará como tamaño de paso ∆x = h = 0.2 y ∆t = k = 30 ≈ 0.333333, de manera
que r = 0.833333. En este caso, la fórmula (30) queda:

u`, j+1 = −0.666665u`, j + 0.833333(u`−1, j + u`+1, j ). (35)

La fórmula (35) es inestable pues r > 21 y los errores introducidos en una fila se amplificarán en las
filas posteriores. Los valores numéricos que se obtienen, que son aproximaciones a u(x,t) bastante poco
precisas para 0 ≤ t ≤ 0.33333, se muestran en la Figura 4(b).
Ecuaciones en Derivadas Parciales 9

u(x,t)

t
x

Figura 4(b): Gráfica de la solución obtenida con el Método de


diferencias progresivas para r = 0.833333.

La precisión de la ecuación en diferencias (30) es de orden O(k)+O(h2 ) y, como el término de O(k)


tiende a cero linealmente, no es de sorprender que k deba ser tomado pequeño para obtener de esa manera
buenas aproximaciones. Aún ası́, la necesidad de que el método sea estable plantea consideraciones
adicionales.

7. El Método de Crank-Nicholson
Este esquema implı́cito, ideado por John Crank y Phyllis Nicholson, se basa en la construcción de una
aproximación numérica al valor de la solución de la ecuación del calor en (x,t + k/2) que es un punto
situado entre dos filas de la malla. Concretamente, para ut (x,t + k/2) se usa la aproximación que se
obtiene a partir de la fórmula en diferencias centradas
 
k u(x,t + k) − u(x,t)
ut x,t + = + O(k2 ) (36)
2 k
y para uxx (x,t + k/2) se usa como aproximación el valor medio de las aproximaciones a uxx (x,t) y
uxx (x,t + k); este valor medio tiene una presición del orden de O(h2 ):
  
k 1 1
uxx x,t + = 2
u(x − h,t + k) − 2u(x,t + k) + u(x + h,t + k)
2 2h 1
 (37)
1
+ u(x − h,t) − 2u(x,t) + u(x + h,t) + O(h2 ).
1
Trabajando de manera similar a como se hizo para obtener el esquema de diferencias progresivas, se
sustituyen las expresiones (36) y (37) en la ecuación del calor y si se desprecian los términos del error
O(h2 ) y O(k2 ). Entonces, manteniendo la notación u`, j ≈ u(x` ,t j ), se obtiene la ecuación en diferencias
u`, j+1 − u`, j u`−1, j+1 − 2u`, j+1 + u`+1, j+1 + u`−1, j − 2u`, j + u`+1, j
= . (38)
k 2h2
Se vuelve a tomar r = c2 k/h2 en (38) y se despejan los valores “futuros” u`−1, j+1 , u`, j+1 y u`+1, j+1
escribiéndolos en el miembro izquierdo de la ecuación. Esta reordenación de los términos de la ecuación
(38) produce la siguiente ecuación en diferencias implı́cita:
−ru`−1, j+1 + (2 + 2r)u`, j+1 − ru`+1, j+1 = (2 − 2r)u`, j + r(u`−1, j + u`+1, j ), (39)
10 Ecuaciones en Derivadas Parciales

para ` = 1, 2, 3, . . . , n − 1. Los términos del lado derecho de la ecuación (39) son todos conocidos, ası́
que éstas forman un sistema de ecuaciones lineales tridiagonal, AX = B.
En la Figura 5 se muestran los seis puntos que se utilizan en la fórmula (38) de Crank-Nicholson ası́
como el punto intermedio en el que se basan las aproximaciones numéricas. Cuando se trabaja con la
fórmula (38) se suele tomar como cociente r = 1; en ese caso, el tamaño de paso en el eje de la variable
t es ∆t = k = h2 /c2 y las ecuaciones (38) se pueden escribir de manera más simple como

−u`−1, j+1 + 4u`, j+1 − u`+1, j+1 = (u`−1, j + u`+1, j ), (40)

para ` = 1, 2, 3, . . . , n − 1. En la primera y última de estas ecuaciones se deben utilizar las condiciones


de contorno, es decir, u1, j = u1, j+1 = c1 y un, j = un, j+1 = c2 , respectivamente. Este último sistema
de ecuaciones puede escribirse de manera especialmente atractiva en su forma matricial tridiagonal
AX = B:
    
4 −1 u2, j+1 2c1 + u3, j
 −1 4 −1   u3, j+1   u2, j + u4, j 
    
 . ..   .
..   .
.. 
    
    

 −1 4 −1   u`, j+1  =  u`−1, j + u`+1, j 
    
 ..   .
..
  .
..


 . 

 
 


 −1 4 1   un−2, j+1   un−3, j + un−1, j 
−1 4 un−1, j+1 un−2, j + 2c2

Se puede resolver computacionalmente bien utilizando el método de Crank-Nicholson ya que como se


dijo anteriormente, el sistema es tridiagonal y tanto métodos directos como iterativos se comportan de
buena manera para este tipo de sistemas.

u`−1, j+1 u`, j+1 u`+1, j+1


• • •

•◦

• • •
u`−1, j u`, j u`+1, j
Figura 5: El esquema de Crank-Nicholson

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