Reporte de práctica control parcial 1

Alumno:
Morales Clark Adán Ignacio

Maestro:

FLAVIO MUÑOZ BELTRÁN.

Cd. Obregón, Sonora. A viernes 02 de Marzo de 2018.

1
Resumen:

Se llevaron a cabo el desarrollo de dos prácticas en las cuales por mediante de

diferentes técnicas matemáticas se realizó la transformada Z de funciones en el
domino del tiempo discreto F(n) y en función de la frecuencia como lo es Laplace
G(s), también se realizó el proceso inverso donde a partir de una función en
función de Z G(z) se obtuvieron las otras dos mencionas anteriormente. En la
primera parte se realizó la transformada Z G(z) de funciones en dominio del
tiempo discreto G(n) donde por medio de una tabla de transformadas Z y una
serie de propiedades de la transformada Z, en esta etapa se realizaron un
conjunto de operaciones algebraicas para poder llegar a un resultado el cual se
cotejo con Matlab, en la segunda parte de la misma practica se realizó lo inverso
dando como resultado una función G(n) el cual también.se cotejo con los
resultados de Matlab.

En la práctica #2 se realizaron la transformadas inversas ero por los métodos

computacional y por ecuaciones a diferencia por la Delta de Kronecker para
llegar a una y(k) el cual por medio de un programa hecho en Matlab que
graficaba en puntos la función.

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Índice._

Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.............4

Antecedentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.............7

Metodología. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .8

Análisis de resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Conclusión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . 16

Anexos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .17

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 1. Introducción:

Se tratara de convertir (transformar) funciones de tiempo discreto al plano

complejo G(z) y de la forma inversa utilizando principalmente la definición básica
de la transformada Z que es :

De esta fórmula general o definición de transformada Z salen las fórmulas de

funciones más comunes como lo son las de señal impulso, escalón, rampa,
parábola, las exponenciales y las funciones trigonométricas seno y coseno,
algunas de las cuales se muestran a continuación el procedimiento para cálculo
sacado del libro sistemas de control en tiempo discreto de Katsuhiko Ogata:

Función escalón unitario. Encuentre la transformada z de la función escalón

unitario

Como se puede observar, en el muestreo de la función escalón unitario se

supone que esta función es continua por la derecha; esto es, 1(0) = 1. Entonces
se tiene

Observe que la serie converge si |z| > 1. Al encontrar la transformada z, la

variable z actúa como un operador mudo. No es necesario especificar la región

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de z en la que X(z) converge. Es suficiente saber que dicha región existe. La
transformada z X(z) de una función del tiempo x(t) que se obtiene de esta manera
es válida en todo el plano z excepto en los polos de X(z). Se debe observar que
es definida mediante

Función rampa unitaria. Considere la función rampa unitaria

La transformada z de la función rampa unitaria se puede escribir como:

Función exponencial:

Estos fueron algunos ejemplos de la transformación de G(n) a transformada z

G(z) utilizando el principio inicial de la transformada z y utilizando mucha algebra
se puede simplificar a una ecuación sencilla que además se puede aplicar en
muchas otras aplicaciones ecuaciones de G(n) para su transformación más
rápida que es lo que se requiere para realizar la práctica.

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Al de realizar la transformadora z de G(n) se pasa a hacer lo contrario que es la
transformada Z inversa la cual pasa de G(z) a G(n) de nuevo, en esta existen
algunos métodos diferentes para realizarlo como lo son:

 Método de la división directa

 Método computacional
 Método de expansión por fracciones parciales
 Método de la integrar por inversión

De estos métodos se utilizaron las primeras tres y así obtener resultados

similares con las diferentes técnicas especificadas. En la primer parte se
utilizaron el método de la división directa para la trasformada inversa dando como
resultado una G(n) y también la expansión por fracciones parciales dando como
resultado una G(s) que por medio de tabla de conversión se puede pasar
después a función de tiempo discreto G(n) , en l segunda parte y por medio
método computacional enfocado principalmente a Matlab y a la Delta Kronecker
las cuales tienen la utilidad de poder graficarla respuesta de la función en G(n)
lo cual da una idea más clara y concisa del comportamiento de la función con
respecto al tiempo.

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 2. Antecedentes
Señales en tiempo discreto
Son señales de la forma X(nT) donde es n=al número de muestra tomadas y T
el periodo es el tiempo entre cada una de las muestras teniendo un conjunto de
valores de un sistema continuo racionado en múltiples valores tomados a una
frecuencia determinado pero no continuos como se muestra en la siguiente
imagen:

Donde las primeras dos graficas muestran senal continua mientras que las otras dos representan
la misma senal en tiempo dicreto fracionada en un conjunto de valores tomados con periodo
similar.

LA TRANSFORMADA z
Es una herramienta matemática muy utilizada en el análisis y la síntesis de
sistemas de control en tiempo discreto. En un sistema de control en tiempo
discreto, una ecuación en diferencias lineal caracteriza la dinámica del sistema.
Para determinar la respuesta del sistema a una entrada dada, se debe resolver
dicha ecuación en diferencias. Con el método de la transformada z, las
soluciones a las ecuaciones en diferencias se convierten en un problema de
naturaleza algebraica. (De la misma forma en que la transformada de Laplace
transforma las ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo en
ecuaciones algebraicas en s, la transformada z transforma las ecuaciones en
diferencias lineales e invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas en z.)
El método de la transformada z es un método operacional muy poderoso
cuando se trabaja con sistemas en tiempo discreto. A continuación se definirá la
transformada z de una función del tiempo o de una secuencia de números. Al
considerar la transformada z de una función del tiempo x(t), sólo se toman en
cuenta los valores muestreados de x(t), esto es, x(0), x(T), x(2T),, donde T es el
período de muestreo. La transformada z de una función del tiempo x(t), donde t
es positivo, o de la secuencia de valores x(kT), donde k adopta valores de cero

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o de enteros positivos y T es el periodo de muestreo, se define mediante la
siguiente ecuación:
∞

𝑋(𝑧) = 𝑍[𝑥(𝑡)] = 𝑍[𝑥(𝑘𝑇)] = ∑ 𝑥(𝑘𝑇) 𝑧 −𝑘

𝑘=0

Transformada inversa
La notación para la transformada z inversa es Z -1. La transformada z inversa de
X(z) da como resultado la correspondiente secuencia de tiempo x(k). Se debe
observar que a partir de la transformada z inversa sólo se obtiene la secuencia
de tiempo en los instantes de muestreo. De esta manera, la transformada z
inversa de X(z) da como resultado una única x(k), pero no da una única x(t). Esto
significa que la transformada z inversa da como resultado una secuencia de
tiempo que especifica los valores de x(t) solamente en los valores discretos de
tiempo, k= 0, T, 2T,..., y no dice nada acerca de los valores de x(t) en todos los
otros tiempos. Esto es, muchas funciones del tiempo x(t) diferentes pueden tener
la misma x(kT).

3. Metodología
Transformada z por definición:
En esta primera parte se utilizó la formula definición de la trasformada z
∞

𝑋(𝑧) = 𝑍[𝑥(𝑡)] = 𝑍[𝑥(𝑘𝑇)] = ∑ 𝑥(𝑘𝑇) 𝑧 −𝑘

𝑘=0

También se utilizaron la tabla de transformada z y las propiedades (anexo 1) se

realizaron la transformada de las siguientes funciones:
𝑓 (𝑛) = 𝑒 −0.4𝑛 cos(12𝑛)
𝜋
𝑓 (𝑛) = 𝑠𝑒𝑛(4𝑛 + )
3
𝑓 (𝑛) = 𝑛2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑛)
Estas mismas fueron introducidas en el software Matlab donde por los comandos
F(n)=ztrans(f) la cual nos devuelve la transformada z ya con la algebra
necesaria para que este reducida por lo que lo calculado analíticamente también
tenía que llegar a el resultado arrojado por Matlab.
Transformada z inversa por división larga o divisiones parciales
En este punto se realizó la transformada inversa utilizando el método de la
división larga o bien conocida como el método de la casita donde se divide el
numerador sobre el denominador como se muestra en la siguiente imagen:

8
 aquí tenemos la funcion X(z) a aplicar la divion larga

Al dividir po la “casita” como se ve en la imagen se obtienen solo una sumatoria

de z aun exponente negativo al observar la fórmula de la transformada z nos
indica que es una sumatoria igual a la que tenemos a esta aplicamos el
conocimiento de la Delta de dirac que es un pulso con la magnitud específica y
el muestreo indicado de modo que aI comparar esta expansión de X(z) en una
serie infinita con 𝑋 (𝑧) = ∑∞
𝑘=0 𝑥(𝑘𝑇) 𝑧
−𝑘
se obtiene:

Dando así un G(k) o G(n) del número de veces que se realiza la operación
Este método se aplicó a las siguientes funciones G(z)
1
𝐹 (𝑧 ) =
𝑧2 + 5𝑧 + 6

𝑧 + 1.2
𝐹 (𝑧 ) =
𝑧2 + 0.2𝑧 + 0.5

𝑧 2 + 0.2𝑧 + 0.3
𝐹 (𝑧 ) =
(𝑧 + 0.2)2

A estas mismas ecuaciones se le aplico la z-1 pero ahora utilizando la expansión

por fracciones parciales la cual consiste en fragmentar funciones complejas de

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G(z) en funciones simples o conocidas que se puedan transformar directo por la
tabla de conversiones (anexo1)

Transformada inversa por método computacional

Con enfoque en Matlab

Empleamos MATLAB para encontrar la Transformada en z inversa. En MATLAB
la entrada Delta de Kronecker está dada por:
x=[1 zeros(1,N)]

Donde N corresponde al instante final de tiempo discreto considerado.

Dado que la Transformada en z de la Delta de Kronecker es igual a la unidad, la
respuesta del sistema a esta entrada será:

y(k) = [ y(0), y(1), y(2),..., y(N) ]

Para obtener la Transformada en z inversa debemos introducir:

a) El numerador y denominador de G(z).

b) La entrada Delta de Kronecker

c) Utilizar el comando filter

d) Obtener la gráfica correspondiente a la secuencia

mediante el comando plot.

Se utilizó el siguiente programa, el cual fue proporcionado por el profesor, para

hacer la transformada inversa graficar la señal de

Y ( z ) 0.01409 z 3  0.02818 z 2  0.01409 z

 3
X ( z) z  2.7624 z 2  2.5811z  0.8187

Codigo en Matlab
con k=0:50

10
clc
clear all
close all
fprintf('\t\tControl Digital');
fprintf('\nTransformada Z inversa\n');
n=[0.01409 0.02818 0.01409 0];
d=[1 -2.7624 2.5811 -0.8187];
x=[1 zeros(1,50)];
k=0:50;
y=filter(n,d,x);
plot(k,y,'o')

Con enfoque de la ecuación de diferencia

A partir de los polinomios del numerador y denominador de G(z) se obtuvo la ecuación de diferencias
asociada, se aplicó una Delta de Kronecker y calculo y(k). Esto se realizó con un script de Matlab el
cual se desarrolló para esta práctica y siguiendo esta lógica

Y ( z)
Si G ( z )   Y ( z)  G( z) X ( z)
X ( z)

0.4673z  0.33930.01409𝑧3 + 0.02818𝑧2 + 0.01409z

Y ( z)  𝑌 ( 𝑧 ) = X (z) 𝑥 (𝑧 ) =
z 2  1.53127 z  1𝑧 3
− 2.7624𝑧2 + 2.5811 z − 0.8187
0.6607

(𝑧3 − 2.7624𝑧2 + 2.5811 z − 0.8187)𝑌(𝑧) = (0.01409𝑧3 + 0.02818𝑧2 + 0.01409z)x(z)

( z 2  1.53127 z  0.6607)Y ( z )  (0.4673z  0.3393) X ( z )
Y(k + 3) − 2.7624Y(k + 2) + 2.5811 Y(k + 1) − 0.8187Y(k) = 0.01409x(k + 3) + 0.02818x(k + 2) + 0.01409x(k + 1)
y (k  2)  1.53127 y (k  1)  0.6607 y (k )  0.4673x (k  1)  0.3393x (k )

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 4. Análisis de Resultados

Transformada z por definición:

Al realizar las operaciones y la transformada por Matlab y analíticamente se

obtuvieron los siguientes resultados

Para 𝑓(𝑛) = 𝑒 −0.4𝑛 cos(12𝑛)

>> f(z) = ztrans(exp(-0.4*n)*cos(12*n))

f(z) = -(z*exp(2/5)*(cos(12) - z*exp(2/5)))/(exp(4/5)*z^2 - 2*cos(12)*exp(2/5)*z + 1)

z exp(2/5) (cos(12) − z exp(2/5))

exp(4/5) z − cos(12) exp(2/5) z 2 + 1

𝜋
𝑓 (𝑛) = 𝑠𝑒𝑛(4𝑛 + )
3

𝑓 (𝑛) = 𝑛2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑛)

Estos resultados también se obtuvieron de forma analítica siendo muy similares

y los cuales se presentaran en los anexos.

Transformada z inversa por división larga o divisiones parciales

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Se realizaron las operaciones de división larga de las funciones analíticamente
obteniendo las una función f(n) la cual se pasó a graficar punto por punto

1
𝐹 (𝑧 ) =
𝑧 2 + 5𝑧 + 6

Como se puede observar en la gráfica de la función ya en tiempo discreto

𝑓(𝑛) = (𝑛 + 2) − 5(𝑛 + 3) + 19(𝑛 + 4) − 65(𝑛 + 5) + 211(𝑛 + 6) −
665(𝑛 + 7) dando 6 puntos de la sumatoria final de f(z) que son solo
impulsos desfasados cierto número de muestras
𝑧 + 1.2
𝐹 (𝑧 ) =
𝑧 2 + 0.2𝑧 + 0.5

Lo mismo de lo anterior para esto pero ahora la f(n)=2(𝑛 + 1) +

0.8(𝑛 + 2) − 1.1(𝑛 + 3) − 0.108(𝑛 + 4) − 0.61(𝑛 + 5) − 0.038(𝑛 + 6)

𝑧 2 + 0.2𝑧 + 0.3
𝐹 (𝑧 ) =
(𝑧 + 0.2)2

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 F(n)= 1 + 0.29(𝑛 + 2) − 0.058(𝑛 + 3) + 0.0087(𝑛 + 4) − 0.0011(𝑛 + 5) +
0.0014(𝑛 + 6)
Todo los procedimientos pata llegar esta función se presentaran como
anexos

Transformada inversa por método computacional

Al realizar la transformación de
Y ( z ) 0.01409 z 3  0.02818 z 2  0.01409 z
 3
X ( z) z  2.7624 z 2  2.5811z  0.8187
Con una k=0:50 con enfoque Matlab se obtuvo la gráfica siguiente:

En la cual se puede apreciar el comportamiento de la señal en tiempo discreto

de 50 muestras para cualquier periodo de muestreo T y a una entrada impulso
unitario en k=0 lo que muestra un comportamiento sub-amortiguado si se
estuviese viendo desde punto de vista continuo

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Para el enfoque de ecuaciones a diferencia se creó el siguiente script en Matlab
para realizar la gráfica y comparar los resultados.

clear all
close all
fprintf('\t\tControl Digital');
fprintf('\nTransformada Z inversa\n');
x=[0 zeros(1,50)];
Y=[0 zeros(1,50)];
x(4)=1;
for k=4:51

Y(k)=2.7624*Y(k+2-3)-2.5811*Y(k+1-3)+0.8187*Y(k-3)+0.01409*x(k+3-3)+
0.02818*x(k+2-3)+0.01409*x(k+1-3);
end
for k=1:48
y(k)=Y(k+3);
end

k=0:47;
plot(k,y,'o');

Al ejecutar el código nos arrojó la siguiente grafica

Como podemos observar la gráfica fue exactamente igual a la obtenida con el

enfoque a Matlab y el código proporcionado por el profesor por lo que se puede
comprobar la eficiencia de ambos métodos para crear la trasformada inversa

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Conclusión
Esta práctica consistió en conocer y utilizar los diferentes métodos para
trasformar funciones de tiempo decreto G(n) a transformada z G(z) y de modo
inverso aprendiendo los diferentes métodos y las complicaciones que se puede
tener al momento de trasformar dichas funciones dándonos una comprensión
más amplia sobre el tema de la trasformada z que es utilizada en los sistemas
de control digital para realizar operaciones con mayor facilidad ya que se pueden
realizar operaciones complejas con ecuaciones diferenciales a simples a
operaciones algébricas y ya después utilizar la transformada inversa para llegar
a función del tiempo discreto G(n).

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Anexo 1

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Bibliografía
Ogata, K. (1996). Sistema De Control En Tiempo Discreto,2da Edicion. Pearson Educación.

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