a a a a al Hgnido de este libros onl desarrollo dena privera,o bigntura de conv, en careras come ingonira ols iecdica je sistemas, 35 temas de gran Impocancia el WB crhcoeesaes ese Gu aees greriesean Inienza con la fundameniacon matemstica, a vavés do fon diteroncil launcién ds transtoronciay elespacio de gig? 20088 els algunos stone nacicon, Y electromecsnicos, Lge so resume el comporta- gab cUaleuier sstema con igo orden, La ultima parte e318 devicada ala justicacion lca doa reaimentacion como estatecia do contro, Se pn a ulizacén ce varios programas desarroados én c Be Ponea tice rer er| ae rence 207 Bentsen Contenido 1. Conceptos iniiales [gis Secs Seocgniopergeto temas] iicmiomseenee | [ool ade aan dete 1.1 Origen del contol desde a pespecva de a lesa 12 Algunos campos de sem «contol . 13 Facion de toeferenci 2. Fundamentacion matemitca Fees eek ape a Seema ncn isan de over oes ioe Boop 2 Tessfornada de Lape, 2M Solucin de sisters por meio {de eeunconesdifeencale, 212 Defic dea taformad de Lape. 2213 Solucn de strapon medio dels uaneformaa de Laplace 2.14 Respoesta a ena ez, condiciones incaleseto y complet, 22 Planes. 221 Relacioa cates fanlin de ‘eansfeencn yl respuesta eal Sem, 222 Frsctones pase 2.3 Movado de ints ene epucio de estat 2A1 Defncin dl model, 232 Salucioa de malo, 23.3 Careers del modelo 234 Trasaformscin del modelo 10 at 5 ss a 2 %6 wt 8= sido portage — aioe de | cts coo eran Siescesenenae Ellon | [eta et co os 1 Pagan Boe we Soke em rf eee Ht Sein open SPUTUM * Nee cpahaiecrsn 12 ee ee ms me A snrn actos yee rs [eeinacapaaien tang eat | CORREIDED 4S oscars 42 Bmp “Neal ein ects s aac is [ry aoe cman ietowecias w aie ci eects, (femndncenls m ieee] TELE ne ears | 2 ence 2 Sea Geant Oe, ae eee pleat = rears sers Saag rel Pa Le reaped Ss ae ecaretintnas - Caan dy ta 2 523 Come ia Clepate a 23 Goer : cS 6 Sistemas de segundo orden iin pn in (61 Clascacin de os sisters de segundo ‘onden en func dl factor de aortguaen, 6:2 Geoeeloncin dee respuesta eel emp. 621 Tiempo de exublisscn, 622 Sobre Mp, 625 Tempo de deca, 63 Genenaacin dele eopuena en freuen {631 Constrceén exact de oe degre de Bose 632 Construcccn sprosimada de los dagsumas de Bade 163.3 Bjmplos de spleen, 7. Anulisis de estabiidad Yyeontta en lzo cerrado = bib ear ca ace al Se] se omega ea sual | escoc cal 72 aaa. TULL Cater de Routh: Huseite pars el cea de estaba TL2 Rangos de esti 72 Verse dl conta ex lao cera. 721 Sensi, 722 Respuesta ante diac, 23 Anco de ban 724 Manejo dels anand 725 Esablide.. 73 Dike del contador, watiando un modela de sfeencie, 4.31. Obtencion det potion ersten po ITAE y Bevel 182 Deterniaaiin del contd partir ce stds desada 2s of 2 2a, 286, 229 23 2a is 313 sa ae x0 ae 336 aa ae M2 ue8. Consolador PID Sati 3s Se PD se esa un comaracions P,P, PD yw tan (iene pen cone Empl ean dey Sainwe| £8 Inwsucelén a contol PID, 42 Conta £21 Enoede esta estacionaco £122 Veiiacon ia de a svonieacio a7 358 83 Coneal 33 fa Conte PD. se £85 Comal PID. ce BE 136 Sewoniacin a pare dl model de referencia. ™ £27 Confguacones seas para eontolaores PID, [Anexo A. Respuesta de fox problemas opus a3 ‘Anexo B, Prcblemasaliciomales, 22 -Anexo €.Tabla de transformada de Laplace 9 ibliograta. 4s fesicesnalico, “0 Prefacio contenido dee noe iene denaol de uma rien inca sigan ie conse cece somo galt deter Seceie inti 7 de sien it snd Seas dese une Giese y sdogon opecinente Geen vm Sk cme tia Se set lj psn cl cana de eon) dete ole se Keer cipacin ‘ron pecon que difoencin Gt pblicn de sinlares som bs ee ef eapirelo uno se estudia la velocidad de un motor en lazo abiesto, con {fn de aa fandontieno em bao crate Deo oa Sin uae ringua ecco se defn conept de einen, ‘omperaior ps cgn de pony cob ce owes Ere api oe hace ua vedo pa sees ea dein {elas dd eps de estdoren el mae le ema Smee in el capi den, ter como te wan ars eporame de terest evi eho dem nino sem ete oo sempo, con lt seatiin rca y @ cys de ead 0 en It Econo con ion de nfo Aer, ne ae Imre gion y ono en cones ar comes eo So de stenen e Ecco cima ent de don odor sie 4 lesen mapnaenevebin so d or ls epics on procera macs stor con fin de cet sera a nines ceoerconcto com inet Ex i anlo cinco y min sep wir de 0 pig on sent dea tepacsn en lange y facta Sesser 4 pmero 9 aopnd orden, dido sue con ponden mie a coopomrsoo dvculqier ob dna, sa sperm ckor - Ene capi sete ccip om gen macs tn ec dee ‘cnn l con aha erty en pec ves Ena cps echo conn prtdove'foma en ue we ep a inecoola de snniatn dev omy PID el pe eo A: Nat en eran de mics dams de cin de acy como es econ deh maton tos de sper ps ‘lhencin dum ico Sgr spronimado. Ade se miso dat oalgenioney con sopitcedoer openconiee ake enh inplenetain eno ocrBoden en cman na uw i pis, i nba co ae “de ah apna econ err de us Set ure cde des pe prs ee seo ae ete imtrencba lip ue y cue on foc Se i mead de cad wis se coe cons buns concen srs, pure Steiner dl pa came coment dee bro ei concn previo de cso "aes fe mane) sen, se ers tCcsinene fecal) 7) seca aap, ako ‘Semen un caso tlaenad oa aeconumienos ees conocido apes eoetos come moma MESS nawne os elo yw sna ings race con so coo, scales sea cman por marco ca En el capfrulo uno se estudia el efecto del cambio de cng shee wcll ono oo eis SST Road mmnenetcomne en enp o vg dreomip de elimension neat Sehr ? H+ ™ énfasis en e uso de los sensores, debido a que éstos ST Sn ee ear dee ts Sxgnama an el com! de pono don vee, syeave hyena coun endo ya cao es eee Bae gue pcseman cn eco See Se es Seine i dco de kn de Canton ‘en por shor, cane sean de aac Sieh ida eum dew se Ea clini del eat dos se win Ia exc heen yh foncén de tarsterencia cone fin de ‘molar sistemas diimicos Se zelasoa a fespucsta fn el tempo con ts ublcaciia de ls polos de le Fada neon detunsferenca ene plano S. Asmismo, seemed presen al espacio de eados como won metodolog Froy comple en) elle de In dinimiea de Una aot, porque observ as varablesinterus no silo it Drekcion entadinaida, Ademsx expean 1S pyr ¢y ace ele fpeniones matemaveas gue permiten converae an "Traps rrnkin Shade modda en oo. z hin de ces inno roe PID al Sha de oe ent a ea ics Soe eed Sr Sinn cp spre oe ns" in Se et Skat bn amie oe es ‘som ites en la construcciin de controladores y en la Re 358 Ungnto eve | Sonn oon Us a x bee | pos eee) __Bn el capitlo cust se eaudan Jos sistemas | SEIT” mecinics; os ve dfereacan en func deforma ae AR Bese feanecarin ons eit jee scsi lind catia lnc peentaees F Slo deans, 8 soa eyed CE; Onn ce de au scons ls stoi enenr eon Ee tiene irecunopecicie yt | bn \ ___T ‘speci crs ofa Tora en que apis eigen Famine Ga onan de cage comin is ool ‘ewin"fecomendale en el anlis de cules Spode “S7-F]g] seo Se findza com brealsacion et modelo de Th] enzo" sites lecwomecinios, et deci els | 3} que encaas on carcerticas mecinieas 7 cess Ty tls yee Uno de ellos er el ster de levaion smagnévica eserbobins, objet de eno del grupo 2, retin “en onto crime de a a iver Died Francisco José de Cal, Bn Gl epitilo cneo se reume ‘comporsmiento de lox sistemas con un unc pol fn sw funcin de qansfereac por motio del, sinancis -K- y la consante de tempo os ules se emplean ecuscones pura desea e ‘comportamiento de ends Bogue, Moc de el se presenta es gaa 113. SE [ae vaicke f Nor AV cclaconat los egies ewe guns 2.11 4113 puede alionare un este yh eal ia comno ec dlp de stemay a coma que ean en Sse bo In cand de etd seas del estcnan toot log cao Tor steed sein de urn ened Yuna sls, cooncen como SISO tigi ge oo. “Aunque I ee bj con sistemas contlads en los cues el Seser aca como ninentador” de Infommec, cl ode comsoldors “ce poses seeraaado: eos son diponor qu presi aor Coreen come a debe semen leas pte de Ios spaces en canto a dina se ena, go cst romando un sr dea. Un jenpin de contsladores de procsos son kx ‘asad de veloc lon cae eh en onanto con Tromres “de inscein, Auras 20 rea snguon mmediciba deta sob ‘aie i ' s ited | gu 124 ape de ul slp dew el, HL dixgeana mostra ena figura 128 inee do aos de con, en el intrao se tegla lr veloc ye eh fester posi. El lv de poseiin compara sil de enzo come alr de refeenca ys relate ex donot como “eror 1 [a sum del erry a“vocad angele fominn™ coastujen Ia referencia de elcid pr la Inte, Silt poicn xi) es I desea, otic ero} rapes, autem stele Bre ‘een ted * ser et; ox ao el ana iotero tenth mance o ‘loca angele up eal “velocidad sgl nominal. ‘La comeciin gue ent Bloque devominado contol” pas a waves de una etapa prec, I ex puede seroloun taste, y actin robe la reds ie pede Ws ‘commend ala posicn 3), Control de temperatura en una incubadora En un recpimte denominado inevbador l popésito cs manencs tempera promedio ea un valor sveable ohanad, Pars ello se utna une restenla gue lev la ‘ermperatr, yu venta In ain TE esque completo te peesent ea la Sura 125; en la se beryl ao de tes femistores coma semores de Tempernir,abieedor en punton dss de incubador; emis una gananca de 1/3 enearda de obvener el promedio de irises ketims. Depentiendo dl valor de emperaacy ocr na de ie sgsente ret condones + Gaando bb sempentea es infor al “wabor de ‘efeenca™ we produce un err postiv. Eno hace (ge Is eras del “corte 1°, y po tant sus, Pos suponere poston Sil ctapa de poenci oe ‘onsida por un nso, ete ei el jo de ‘connie por In tesetenda, EL aumento de tempersurtdepeade de ls magoit de etory del tomo de durin del valor posi. Mientras le rristenela actin el tansivor que activa al vedldor fst amentado por ua volaje de base neato pot tant éte nota 1+ Sila empertura ex spear a “alr de referencia fl legac ha que ida del “contol 2 en postion y por canto cl ventidor actin 4 ota ‘oesiad proporcoml ak difeenda de tempersurae, Durime ete tempo la resize ett, pes el raion asociadoa ela es alimentado con us vos nego 1 Cando tensperatra actual egal a vempeacra Serena I eistenci yc YeTadot a0 wabsan, pcs estin snd abmentades en 0 V. | "Pigs 128 cen de ae nba Control de Henado de wn canque 1a figs £26 muesua un recente que conene {po de guid, Pars el conte desu sass woken Se ‘aul de Hendon de vac. La panera let one cuando ie nee a ependr sepa nivel et peso des, Semcon | Edens mir | prt Pars postin - oye Traber in tent i 126 Pian pr co dete Pars xi anionic det ein el ean penal sla 12 1 pt dl omen cg ac oe lt def shu el guido oh ag por mei ie cule cr ee go seri coca ese neti yeas de espe “lean dl bag denominade ecarares morte gu 10 valores ponies pce, maar Soa he embiincs, ve De a resend sont ino dea abs de cs Joma skp, cate 05 10V. Com anos a oe Seite certs 10 que lnapen dete et mien 1 te de cool pn ten ots a de Aen, Ta ister esl nig de ses soe setian sabe eral pa eo Se hc del ae mpresenado pol Noe , ( 1 J 1 ! 1 1 de sfeencs pas ' ' ' ' pa Cones incFeat Fi ca “a age | is yf 12. Bhmphe de semen aconer 13 Funcié de wansferencia Tinta secciin comenzarhdeserbindo gué es un sistema neu, pues are se sequiew pars define una foncin de transferee; lego, por medto de wn cuadeo resumen, = isy=Zi8l premarin Tar wenajer dl aso de fine de 5) ansfeencia en el ands de sonemes “icon Nuevamente se his wo del ejemplo del moor, ise de ssn en I secén 1, com By de au bad el tntatuentalgebico que our par comprenet est tema. En a lina pane ve desniln cerciny Se Seu eae compu Un dite dinimico conser ea ss etacioes sue lo desenben cumplen com lon prince, de SMparposin y proprconablal Arrows ta, 198 53), A coninuacin se antarkuna cunlon ge em e funcomieto del mote DC y se demo seer evan ine an=K-w a En le ccuaciin 11 of) sepeseata el vie de alimenaén del mow y w() vlad ang gor ‘ela de I apni del olf. Kee una coma de b Froporoaliad. La espreiin’ Lc un sesion ‘same | Siopiieada del conporamona del moe BC, pus te ‘in fal# ene en euch xed tosis canoe coe cl ‘see moor mpec ae del cag no obstne e mitt) ‘sfsicte patel propbsio de ete capi MMppeie,” ‘Pat demostar que wns scosea, cumple oa el ont 1. Cocos insies 2 ppsoxpio de proporconalidad se procede dele sgucate forma: se amplifies vatable independiente ~v()~ en une fantdad “e") si et pouble muntar que le vate Adependnte cambia en Ia misma proporcon, entoness Te cctsciin es proporconal La ecuaciin 1.2 resume este proceso BI resultado esque tt) = Ke) es propre Kv Ko 8 Para compmbar que la scwickin 1 es Teal rea -verificnt que a superposed es posible, cal slog 5 seemacs que v5 =, + ve prode w= oy Téngate en tents queen ln ecunciin 13 — “A awmetar le (0) = Ro A= Kivi 4 v2.00) a) = nn, sonfSeese) os oi @ (=O) +0,0) 09 A yp etm mn een 128 ol i ee esas Tel Rees a SRE LS Ss dren ate coro eon cin Aare Sane ee apes cone eink Seca bea cele as Piero lati cow anon no smn ni a en Ri <6 OE See Se BS: Seo aS Leafs de 4g) =X) a rangers ve ORS) 7 Le are ; Sap pe ne ng on bg. ae 2 tiempo, bls ©.1 citvas, como se mucses en le goer 4128, Lis venaijas de ernie un sistema como uns fancion cde runsferenia te prezentan en la tabla 11; Se enfatiza en las tes componcntes biscs de cualguet stem ener, naneia HS) y sada ‘Teniendo en cuentas seuacke 17 y le tabla 11 puede Afioarse que sempre que se conozcan dos primes del sisema QR), HIS) y Y(S) puede exiulae el tercero ‘Aungue esto es evidene, 50 uilidad es ampls, Todos Ine ‘jemploe presentados 4 contimiacn muesten la forme de tunbaar con las fneones de transfers, con base cole abla 18 Funn de canton Pines | van rnkne » | sic | op. Concept aes oer, [RRS ee — as . Sree oa | et | “ov tae me linea RS ie Cana Pa lemar ‘Codie at 7 Ee aoe fee, so, Co aida ~Y)S)-. Tabla 1.1 Ventajas del oso de I Fanciin de teaver 1 —— S { La aly ne ene Jp hia amar desl en ol crane dad sabes gue bg peat wr dona 25I ors 129 Tay Sic de tren pele 1 fin a figura 1.29 expeeertaciéa de Ia neal no es couacs, pues dcbclaapaecer en ceminos de a frecuntia Complc sin ermargo, sew como efercico pars eliza nines cot nec oe) o 8) ~25-Vqiopn 25-20 eS oxy. $88 ® ase Bayete) nti) tence compl se deeming I vlad de sa tc ena ys jananc Ea gil a Sule ol Pomporamicnte door, veel bla Bjemplo 1.2 Een define maf HS), eel acid tradi afr 1.30. y y= 2) fo) — fig} — Sen [2] igs 130 Dagar pn seein cide Eien Neeru Al igua queen el ejemplo anteio, a sepresenacidin de sero et I eal yatta en Sernpo, mezclada oa Ta funcon Taensey er! Je gansferenca, no et eomect se realza pare facta an cisco. 9-88 o Como la entada y ln sada cenen la misma forma, entoncee el cosicate cate It dor ponde bacere en el Sep poor ce done pe Seat dle velocidad sgulee versus vole sobre la igure 1 8) Ceando el motor wabss cn lo abicto, e nile es limentado a vokaje nomial, ') Cuando el motor es eabmentado mediante ln seal de un ‘acimetro, event con un. contolidor adeeuudoy e inicalmente get a velocidad nominal Intxpete los resulados, ind 1. Cerne2 tin el eoquema de Ie figu 142 se sense la posiign angular de un mowce DC y se conzela mediate wt Bloque ‘que mmukipica por K. Calele a forma dele curvas en os pnton indo, werk hs Ce Figur 142 Col ead va one 3. Bn ls Spurs 143 se muestra la posiciia angule que akcanzé un mote DC conecado en azo abierto, evan fac alimeatado con ue velaje variable, Graig el vliaie con {que se obeao ea tv 6 gc Camper de psn aga 4 Bl perl de temperiirh en a figun 1.44 se obnawo a parr detesquema de contrat en a gua 1.28. Ideniigue las zonas en que taba el contador 112. igor 14 Core de tonpetan cn rains 5. Gon el propdsito de contol In divecién de le cembarcacin ena figura 145, levindols en linea recta del pono A lB se comnige su dren“ 0)en fein dele ‘local del rio en ea punt. Geafique el ing (con ual loge is eomeccin desea to concep i Flaws LAS Taye de eac, 6, Realce un ditgeama de semol de proba 5 I propésio del diposiivo eal gues 146s contioat Js posit del ef, mediante I nhac dt Dib scars 8 versus que hacen gue heft og ‘comporamiests mosis ena pas) 6) deta oques paral exquima de 5 Pigs 146) dapsin, 8 Spgs ncn de evn en dei mech Comin acl Se reece meen ie nant See py ea ss come Toe pc pe ea Seopa een era inet etc ceCaos a ganancin de los verso ydefina coles variables fiscae deben medi sl vrable de referencia est coe OY {0's ta positon dol esters exe Oy 0,1 my iincinacion ela vig ene 10" y 10% igus 147 Dagar cogs econ er 9, El deslzamieno del vehicula en Ia figuea 14 es htsdo, for br fuera de enesda como ress Tt SESE? emena has ge ls retenca del ae y be icin gual la fen, ego delo cal velocidad eettene conan cQve ore nse reamenta sal de oven se compar con la ewes? Soponge Be mma ‘Bern aplenda Rese. VW. -igua48 Vee io aio. 10, Rese Jos ses dagrimas que sepresentan la pesicén ess ah tempo en e-stema de a figura 149, para Tas ‘Siguiente combinacone: B) tin resore may tigdo y feces aula, muy ala € ietermedia 1) Ua eeorte menos rgido y fei asl, muy ata © fi. 1.3. Fae dette Capitulo 2 Fundamentacién matematica [1 Conceptos iniciter 21°Transtormada de Laptace \ 22PhanoS 2.3 Modelado de sistemas en el expacio de estos eregpeneeeeers |e (Sai prise Ea el capitulo uno se defini el tipo de sitemas que pueden © no ser controlador en ése se presenta algunas Fewamienas para modelos, aunque Ia femitcn compa se desumolad en Ete ylos do eapitlon siguientes Se utlizarin ces formas de modelar on seers cutciones diferencles, foncia de wanserencay empacio ‘endo. Ee dkimo modelo reduce culguer eomciin ‘fizendal a un stems verona de en 90, por lo oe ‘aia la soli de los stemas dindmicos Ea be primara seccién se confront Ia soluciin de ‘euaciones en el sempo yen Fesuencia para jut aplescdn dela tagsformada de Laplace En a segunda, se ‘generalize uso de la wansformata mediane el caneepeo de Pano Sl cal permite predece a forma de a seepusta com tina pequata ansdad de operaciones En ltteers seein se exlca edmo esenbir un modelo en espn exad 7 forma de spcado para simular el comporamiento de un2.1 raneformas de Laplace Bn esta seccién se desaolla une hertaenta Imatemiea de imporunca en In toluciin de satemne sloimizos: tn tansfornada de Laplace. Sa objetee oe Nar emiis de ‘simplificar la solucién de ecuaciones diferenciales en el Temes cempo, cuando elle resentan wn sistema, clans Pen centage emeel Wo eta do tos mgmt” scudtn dtacnale pment “rmata’ fs pr maid des ease ee ‘lee Rvernjdetanten tee 1 na pred vasa pcos oye on cast obser apni dee ncn Se oceans Sk salt de pins Nm oe ‘Shona ssemat Gm rion inka ee Sood spurs comple dat fs aca Se Sip setts copa conde ae . Sulocn de sinemae Por medio de ecuaciones diereneiates Sotucionar una ecuaciia consiste en eneootsar ona fxpresiia.matemocn en el tempo, gue cumpla con le cetacin lferencal que gee comporamente, bajo ‘observacin. En esta seein se ular un crete ecchice pam mostrar el procedimieno = ry ela solu de na cuncidn diferencia ‘Sepcingae un crcito elieico RC serie slimentado por tna fuente ~vjt)~. Los perimetro de ines ent cere Deden ser vaios, pero cutndo te habla de then de control se piensa ‘tl rlaiin entre dor vaibles vee ‘ntrada yun sli, Fl voluje de a fiente es ef dnico candidato pata set ‘able de conrad, pus es In cea de caaiuir carbin oo lui I sale puede se la eotiente~ig) 0 vole, 8 sen sobre R o sobre C. Se num que la alt ch se ‘onto se observa emf figura 2.4 21 Tara de ape Pree: Alsurmaros voles, wt Sis Inbiote tomado seuscsin diferencia seria 22. 21 Che RC sa en lao esl eeu 2.1 ri0¥e() a 4a coneme como sida, Re Se meses ena cust si -908 2 fo 3 Dailo que la salida {41 voltae en el condensado,s ‘comple fa tla en I exuacion 2 we) Para slucionae ly ‘omienzasepetnd vari RL) 2 cousin difeench en 23s como rena cana sa forsale) ain aa deen. 6 or ns forma de facta ‘realizar un cio de 1 intepracion de la ecuacidn 25 € ible, como sige Elanpoins P aida, Yet) 0 : ‘reap my sae se-tnty a (Com in de observa uanstori de ‘ve I alimenticin es une Por tanto, solo se cau lindo 2 Fenda meric . (0) Se supondes: fuente De, acuvat on 20 2 at comport ie ' “§instante en aden et dec (ser una constant ual 2 Fer [Between geetwvey-vo-tewd a) a(t) os [A apica exponential en os dos lads de a igualdad 240 pute despenne ol volsje ex el conrensador, como ore Du pc Sentara eon td ry ‘Spear 7 oleate ore mpind enn d-e WON snc de nce ae Lacoma een mene a ecucn 2.12 comooe con nes dl ended concn on pares Roem ampli fv eng de epost Sellen emt 9H pow te SSSI Etine al hoo ecco tae spe cn ‘pus slo sda Sxdet =O “am | conde cna RC sec. sagen 22 Cp es chor en | cast ‘Oto comporamicntacasceristicn ene cri ocure aan th vole de entada es ceo 3 existe cana en el ondenssdor, ambien conocda como volnje iia La evan dferencal 23 ahora sera 213 220 Temata de Laplice HO ge Ree yo am Entec 2145s 218 ae al ag as =, Little get 2) aro Si se aplicaexponencil en ambos los de igual y se despjael vl) tend vel vel0)-€7 440 [V1 en ‘Asi como daranre Ia carga del condensador, os psimetior que datnguen esa cars som dos ol voluie {nial vy pl erp de esubiicacion RC). wom i poi ogee large dea “mime FRC Pjur 23 Desc delenesecadoren nee RC eke 21.2 Definicién de ansformada de Laplace La eansfocmada de Laplace es una facia materia, cencargala de pasar eceaiones eer en el semnpo a le Tiecuencia (Blinchand, ct al, 199: 495), La detain conrespoade als cate 2.18 0-2 Ys) Ra} freoeta aun) pin Fandanenee maencn 4“1a fresvenca -S~ se concce coms la fecuenchn compl. PS) ext defind nel interval de emp [Do acces ‘Bjemplo 21 Enna ese cr Lap d fei pas meri i” Feo = ne, o Ht procedinieato onsite en apie defini 218 6, como sigue © FS Foyt ® 1a mansfomad deb ncn paso una es 1/8, por "wot a wansformidsinvera de 1/S exp), como signe eeel-e'[oro-m) Os oma de sis 10M) 27) =! scene emmecmtcr Et objetivo del trabajo en a fceuencia cs simpifcar la ‘periciones requeidas para ls solucin ie un snuane ‘fnimico. Una vex se teabsan estas operciones eit feeuencn se retora al iempo, donde as fancies mente ‘on sentido Mseo, come se exponen a Fis 2 Elebini eet Preven ope y em) 0 wp) ‘enunnakr (1 ) G8 “a9) ( a0 secre PPE) 2. Romie de Lape OO CE 1 saosformads de Laplace evita a slucin’ en ¢ senpo dhs cemciones denis gat un selec ene daz: aes mar alguie oto spe. 4a fiecvencia de abajo -S- esth dead por 1 . expresion 219. J Bot S=ote " «Ney ‘ * te sommporamicaro de sitemas que ‘al noida permanente Boyles, 1998 48) Aeo}one9 TATE Sess) cm fort shy i oe Po mee ~ [reset SS ie Taj we | tg =n | "El te f=tn a FOF PRT = Take 21 Fp dees dap Cone 2. Funtime nnemds gpeaat aLa fecvencia angular “w~ actin como aoa », seanefermida acs sistema enrgimen senda permanente; Reg cen ella se resume ona seial senoiéal en wna magnitad y un Sngulo o en una componente cal y ot rapa sein se ‘oes en coordenadas polars o en recangolare. Ta componente real de le fecuencia complea ~o~ se mide en Nepers/s y resume el comporumisto tensor A los sistemas dinimicn, ol eal se prsent cuando be I fiable de entade catia de vilot. Como. employ recuedese ol csi RC sene del seein antigen el ' ' t ' ' Sle) pase ces aye va coe J ‘Una ventaja del trabajo con la transformada de Laplace esque emot ee face ata por oan | _Lafrncie sis comnnes, o encuentran en taba, Esto bace qe ‘gris ram anf Je uta Sha no se dca ear pao pa | Sarria Neues coe oe sepiery so ce poole celiat ener atc car cnn tnd coon ! La vestsja mas imporsante del trabajo en li frecuencia es : aus ls Sean ogee opecnee sass Dita wench, eeaoaay como ne cewek : Farcend dels prope cogent 2 t i leno 22 Eom tage fi) = Par cso nema de san : f, tf prin poe des be 21 suy=etyolesthol=2 reed ® Hjemplo 23 Exam resi eft “mn ' ( ¥ anita ee cep sae tin poised de la wansfornada de Laplace consignads en ln tabla 21:10 teasacin compe t Fag » a Bjemplo 24 nce rani d a foi fs) = Ein este ejemplo se uilzain dot propcdades de le x ‘eanaformada de Laplce lt sua de fonconcs ya easacion comple tee a00} * FO= 6p we 69 o R900 yg Sim # POSH « Bjemplo 28 aun a manmade oan f= La solucn de este ejemplo ve basa en gu wna func paso muliplicada por sf mma resin en el mismo paso, Una forma fie de veaear este hecho ot taliar la wie ge Pia) Seasoned sh Phe ed en hemi a — SR ei ey madtante la figurs 2.5. nota CG f YH. a es aaAnse de apes sansformadh de Laplace os secesao ser la fansién f() como una ceutién, Una open ‘das moet en fa eet 3, FO=ARO-At—OM-) Para caeat la ansformada de la fanci fQ) en 2) ulin segs propiedad ena aba 21, dado qu son dos términos ambign se emples la primera propiedad, pongoe hay muliplistones por consantes, y Balmente le ‘smi en el tiempo, Ea resultado we pretena en) Pa ipa oo , ‘rahge on te Rong » 1p re eats spires re hating NAc les aaa) one) Friern roy Me) © ‘oa eS Se plimea como ecto adional encontar la smasfomma def se eee como a ecm). Formosa @ oeeessscmres 2A sotuiin de sitemas [Por medio dea tansformada de Laplace Fe esta seecién se cept ciculo del ole en el Greito RC serie dela figura 21, pero ahora empleand la twansonmada de Laplace com hermits materi eto {CO jyy) crak ma fee ceusidn lifer! en el #6 py Set mplisin de A none ney——amy Tl primer paso es aplcar tansorsada de Laplace al ‘moro del sistema (cut 2.20), lego se relia as ‘operaciones necerra en fcc, 21 Tamed de Lape VHDI=RESVEI+VES) ay Una forma adecuads de presertar la informaciin en 2.214 onsite en separa It variables pata format le fron de ‘eanaferencia, como se observa ena casein 222, wes ' Yo WoT" aan Sopot le we dea ed hei 2, esd un wha DC arado coe ve =¥09 MV] : 0-6) ns) o wooed aay 5 ‘ Ahora, rcuénlese Is seein 1.3 en el capeloantetion, KEK o Alpes ele La sends est reaconada on el var del aida en ‘etaie e Sempo infin ‘Pomme woyens e sin inde amc fat tees oxen Ia condi incl del devvada defn ‘endamw¢ sas, bien eonacda como clocked cat Semel MD. tatanan2 o De mi be 2 een sn SRE } eb sf Lo yalores de as grosacias desconoxis som K1 =-2, 2S 2 est constantes se completa ty ‘exuaciin ©), que sl posible slucon mons Slemplo 29 Daal fi & tani a stene HO) ole se en [v ee ® | ( ‘ { ‘ L 426741 » 9 a ‘ ' a aar ee Expl a seo 0 ert ea x i Figur 248 Ucn pls 19) demo 29, 1 pumenador de 1) es ne conse porge plano S no pore eros Fl denominadot cs un pono oa a el eal se cake como se Dg) =Gete }GeIeste3e2 6) Sie conser que ys coma a forma del numenador Ade HS) y su denominadon, pode eserbase la fonclon de teansfernci ea. K MO Sasa ° Pir encore el valor de K en eo 6 apen sltcorema del alo el, defo en la able 21. a Hex0st sve ® bons fale doibr 1 sada V6) eomesponde a RSP), ‘ini kok apap 4 8 rept st RK oy ‘Phan 3 Faas? De ls cui es sabe qu Kes och: eosoido ere ‘aor poede entific a funcén de wansferecs HS). 5 Noa ® Bjemplo 210 sant forma de lero ol pe para ote y HS) on lig 2.14) = 3302) = a 22 Phas tos sf orn igor 2.1 Ue elo panes rec de en mpls 210 El plioomio catactetsico de H(S) enemies en S = 0 ¥S= 2 Observando sélo 8 = 0 y de acuerdo con la abla 21, 1/8 es un integrador, poe tne un plo BQ) genera tum ps de sds. Ese puso —u()~ sve de eneada 2b rit 2 La forma dela slide en I frecuencia est das en Ie eesscion a) Pade eon vot ‘feed inns a8a. ‘ar psy bape, Alapliaeenaformads ers de Haplace resus meni 0) ® Para encontrar e valor de K enh) se tin a condicn final puta). El reaakado es presenta emi ecaciea 6, © Fzacclones parciales Caled econ paces epee na famines ea a esta ott de oxes uae 0 dos (Keep 2000 38) 1 propo deco dn es “ptf ‘Sogiee lel eon wena Se Lape ‘edi yrit eat so de la En seca sso is ces el sumendoe 3 denonador de Hf) gt xp emo it “fer eo de cesiuen pastas tna erpenson en feconet Dies, yt prstrs gunn de codes en umenor como oo metodo pts sca he fone se rans co nn eds insane de Ma is Chae permitensbas feeclnes pcs 7 eke tore LaplaceDefinicin de “eeu” Antes de define “cero” es importante rcontir que es ‘wut eseibir una fares en Ia fceneeia como el ecient de dos polinoo, mumerador y denoainadr, come #6 presen ca cei 242 6 Usama ‘ilaald” “eqn al pontoon ue el mero de ‘mmr b covet 242 Se hace cer. Pra verse que ua valor de § uae dss cero, se eval el ie en a eouacion 243, tn velssrmll, es, Sie inte en 243 exite y 4 fino, $ = 5,3 un ceo de ta fncie F) Desist de pot Cont tot Loe polo tom as ras del denomiodor pinomio ‘Tema ceneverinico) de FS) cn ceseon B42 Pia eee & ‘mie Sex um polo, lev causa 244 debe Cy sot sete ha td co ‘aie Hip bs-sy roll, amy ee jemplo 251 eer aoe din 5 S48 i 7 NO- ap eas Q aaa eval los polos y exos de HS) sjr esc cl umerador 7 el denominador como el producto det ces; este resultado se presen ena eesein 8). Hg)-—_S1840 “senes © SE En puede simplifcare a ficeién $+ 1 Sie arya 3h ‘ice ow y= $ ‘ hens SH ig ‘ara, 1a fs det sumerdor de HS) e¢ $= 0; aes verifae qu se at de uncer se evan ite adore 240, Lip fs-ons, as Come el inie en dente y finite, $ = 0 es “cero” HG). Los pots on § = 3 75 = 5, como seconcone eeu de los lites en 69 Ha lseom)| =-3 Helen, 2 1. funiéo H(S) ine ua cera en § = Oy dos polos no en8=3youvens 4 mene ce Destin yeilcula de residuos Para definie y explicar ol uso de un residao. suptingase fa | cemeiin 248, ; Used Suse sewer de OBA a “poet Ta cecén 248 YS) cient con res Poon, por sve puede divdirseen fe summa de tes feneonee de olen ‘Sho, como muestaa eesacin 246 ¥)~ Bg Ke 4 SR Ey ee eH os coefieates Ky, Ky ¥ K, son los esiduos de YC). Pass calelas el resid Ky se elimina ls indeernincieg | formada por'el polo S'= 2" en bt eouein 24 indo 2 Pendant metamalepicando por S + 2 lugo se eva en § proceso se desta en ceuscién 2.47, paid Kyafs--¥01 |, an Sm 7 eso aemOn! lem a 3 mie. +9919) =? i acm pe ei gee xrin 1 opis os rogaine am Mo Ex mis Gil encontar fs tansformada inverss de Laplace de ls ecoariie 280 que la de 245; por simple inpeedion puede decir que la respuesta ~~ equiva a Ta uma de tres exponenciles, como se obsena en lt eaten 23 10: mo @s0) Residuos para polos mitiples aches. 230 a cei, J nie renege) a a(t) 48)" 5m) (ig) Selsey vl. @ Ce wg SSS —_ Seweie nce desea neon pohd feia YS) a vo=— 4 BaF o Primero se separ en feeciones pares y se noma ca residue, com se expres ca ccuneinb) yA a Ky AL A VO See (s+ ‘Una fancién VS) con polos mips pues ge se ren on concn 252 ‘Migs mteded dl andan Kea weep 9 ants asm were 2 rd Vora a 2. wef 2a} ot a een > Ba) OT ‘bsatarl, ot ‘renter Frc” nese caso se onan —r~ aero de rein, eee cexpresndos como e observa cl ecuain 25. expleante 5, te oben x, Ay Ay a s42y w= Binet asp | 4 Bg es) SF es a, } El caleolo de los residuos A, se realiza # partir de las ce Sak area Con enctin eek el resian A ho ~ ~ nas ipo? Panlimeciio matics a eswet a Ea slag final recoil os resultado en) ye ocr deb brains eee Taae sven gear Yo S ay BF o Para compeobar que ) es la exptesisa en ficciones poriles de VIS), basta con hacer I sua coeespondientey ‘ommpaat con la ceuaién#) como s eliza en ) yoy 2 OS2P 0818-21-18 6) ea © 2 vor » 1. ecuacin ) nuesua que as eeciones parciales en) ‘equivalena YS) ea a) Ctculo de racciones parciales mediante igualaciin de cocficientes del numerador Este método provene de I observaciin de proceso de comprobaciin lerado 3 eabo on el ejemplo 212 En g) se [Blmitde de generd um nuevo namerador, cl aa nelye el alr de los {elicin de Feiduos nH) se ulzon con Joe couSintes del ngupniue amerad en 8, maimed "Si en lugar de cleular Jos reidvos éos se dejan ‘omiont: igdicnlos, como sucede en b), 20 genera un sistema de ‘cuiciones con tants guadadese inca como eeiduos Pea evabat los cesiduos se conforma y solucona el site, ds ceumciones, como se presenta eae eemplo 2.13, Bjemplo 213 Cals sae de sioma HS) endo dite meted por 1 sl, Ure esi ones pay ain yp doce del uma Hs) o 3s Hotty » Pass encontrar a sald de HIS) se apica a teansormada de Laplace. YS) comesponde al producto de R(S) por Hi). Le iwc de Caper webs35 # ane ores = . “Tadnat” Enis ecuscin €) se presen a expansién en ecconee pecs 1 yey An, Key Ka On SS aT aes s A lex sms 7S conapeten pp pe asimismo, S + 1 y 5 + 3 son los polos de HIS). Bl siguiente | fn gar nen pes resultado en forma de polinomio, como se presenta en ¢).4 Net pdastfccetenscabae vo SOR RAR NEMO y ue FSH SH 4 secon ono 79 ental ssclioem ta decom nen oe pcr de 4 tllas| jo . polos oa argon se | "mar pesgisy] dod, 0 3 6 oflx,J Lo 1a tain tn dea ce) AFLATOK= 15 Kc0nporamyger Lhd : Ons a B43 a ‘Como sltimo paso se clea lx wansformada inves de ‘du teming ent ecuaciin Este procedimicato pace realise por obscrvacion deta delat fnecones. ‘ ipa 2 Pandan ann® Ls igaalciin de coeiientes del aumerador exits el cleo de uaa dervada ys evalaciia en $ = 0, le ual ‘ebiatealzarse dada In apaicion de us polo lil, eo hace que en algnos catos bt igudacioa de coeicenes emu un método nis sneill. Pare finalizar eta seein se presenurin ots wes ‘gempon, El primero presents tes forms de tar polos Conjugados; segundo wala Matb para encontrar los Tesiduos los polos de wna funcin ene erect eemplo ‘tansforad iver de Laplace eevala mediante Maia Bjempto 2.14 cy Coats ee prepertay] ponmeimy ‘den. Apligm een nfo pris pare YS) y eoenre left es. 2 YS EL “ Las raices del poinomio carscreriico son wes: =, $= jy $= + por sant, In expansisn en Facciones pasties inchuye es términos, coro se observa en le euacn 8), y= Sts 5D, Ke Suse Si S [Ahora se presotaria tres caminos para ealeue la sransformada iver de Laplace de VS) en) TEmpleand el primer métado se caleslan fo sesiduos Ky Kyy Ke como 8 expiuo on ls ecuaciones 247 2 249. De exe prcedimicto rerla la eaaciin eat jy LOSS) 2-05-05) MOST Sy Sa e Dado qe las abs de nator inersa ao inchyen coeficenter imagine, se unin los dos dios téeminos de a comin oad, se vepunh cada ton de ‘sumerador resultante. mes 2 _¢... OST Fai Sat ® Aor se aplcact waneformada invert a cada semando, como se presenti en ln ctacin 6), yeO=Ge*-contyesenta} tye La segunda forma de call la eansforma inversa de YQ) eval ede dels eesdosimaginain, Siompre qe sparen un pat de polos conjugados,cntor pueden eebre ‘como se snuests en aceon oe a Pare enconuar los reso puede aplicase la smesedologi de gualcn de cefcenes del aumeradoe El primer paso const en reales uma indcadaen como Sc obser en St + SK, KOK oD, Vis) e SLA ASIK HKD © STeShase1 0 De in comparscin de coefcients del mimerador en.) 1) cesula ester de eescrones en La oluciin es Ky =1,K, =, Ky = 1. Al eemplazar el valor de los resduos en’) rete los misinos exmunos presenados ead) e50 signiien que silo cesta plicar la ‘sansformada iver a eada sumando de a ceucion, 1a tercera forma de encontrar y@) pase del coun ©) En este casos aplicatxanfrmacls invers sin tenes co ‘Cuenta ak constants manasa.r0-b'-054 990 -a5-15¢+b 0 9 Pera rata as constantes comply se dene en cuenta 48 un nimero comple puede escrine en coolants ‘ectangularo poles, somo ve musta ena crusion seinse cay LO ted Eade NMS ea c ‘neta ‘Neem ns ag eu one et : Mx aru snplifcr tes dos funcions exponen compl is idee fk siya ° W=FBeohexihun a ccucn ms vem sl dd en ee lemple 218 Uae saa extra psy ida be efile Yo. : a ‘ L” OTe ® A contnuaciin se Dreseta la sotais de a instvecin gg residue” de Mada, 4 | rans ray & 2 ites Tier eeet de nim, cent uo [Ea la ecuacion b) se muesn i interpreticion de tos ed Meer Py. v2, 0 Ong BaF of a L lomplo 216 Ue Matte metre nad ae de defen 1 dgeaets oe 3s Fase a 0-106) c ce Ea dt cites mosealo eo seri se presse 1 inwruccion pas cs unalone nncra Se iplce" ie wansonmade ines ny 3. Riles | oes ° tt | Es ns ame aeeeg |b tpn ings [ts RaRE lowe 2 nar | Dspace); pretey iy) Trem” | 25, Bene La sla -¥¢)~ que reuaalecewa ego ate 5 presenta ena eeu “ YRIT HV 2ep(36-3/2e—¢ illModelado de sistemas en el espacio de estados Ast como las ecusciones dierencdes y la foncin de teansferenciny el melo en ol epaci de estados sive para Simular el vomportmiento de wn sisters; de ahi su Jmporanca, Part su esto se comienza con ba dfinicon Se espacio estado, consinand basta enconue wna forma ‘ener pera el modelo. Tin a segunda pate de ena secién se expican dos formas de snconta Is soloion del modelo en espacio cevido, I tecera pute estuda Las caraceistios que tierencian cl espacio de exados de os modelos; al final se presen el prosedimiento pata pasar de espacio estado a inci de waneferencia 0 a ceuacidn diferencia Definicion de wn modelo Un estado uaa variable “oon represeaacén Gea 0 rno~ que desedbe una cxacterniea dela dindmiea de un ‘stern (loanon etal 199627), Si se piensa eran revrte Someio «una fuere, pede ser la posicidno fa velocidad Ga mismo, a se anaiza un cuit RLC, podiera ser la Corriente en fa bobina o el volaje en el condensadoe. Para (que on varale pueda ‘comiderse “estado” debe nocerse sn tra de wars, es dec, su deriva ‘Cada una de las variables de estado de un sistema se snueveen ona trapectora dentro de un espacio, Fate expacio fe una tepresentaciin sratemsitea abstacta, con sentido trio pars dos y ine estados ~o dimensiones un plano part dor variables, un cabo para sre y un hipercubo para tis extados (Dorsey, 2002 612) ‘Supengase an resort sujet por ina de ls extemos y clongado por ua fuerza ~fQ)~ en el oto. Si ene instante {020 el sven se deja bre éste comencarh a osc, como ve observa ena figura 216, Lon ertados ~x(), sel) ‘ambian yen ee procenosecorten ona weayectri fi. Bn el stants incl, (0) minima y vel) nol. Bl resome empieza a buscar la posicén de equllio y psa por [GD ceo y vel) sai nega. Fl implso que leva el eote hace que abora se comprims; en 12 estat en x(t) Irina y velQ2) nla, Nocwemente, pasa busar fa posi 2.5 Mo deena pan tio 4 eqtin sone weg eo tambien ucts ts lin, bacene ue 2) ben ee 9 wel) oe ‘sim potion le ona w cna cunto Tipo tessa ott © ga. ete cog ‘hasta x(¢4) mixima, cuando vel(t4} seri nula. = Ein deep ster nose vo 0 cent a tein a cl tne or erin. ene co agin ‘mension garde ls koe elt pe tanta nt ooo Gc ca dig ~ “ af aR ae a or) 6 fa t Figur 216 Toys dlo ef) ipa tones En le figura 216 ol tazo Gece continao equtale a secon Gop estidos (0, Welt) et pac -matemitico bidimensional, me ig 237 Digan pac ds Be cpnan 2 ronmemcon atin 325a figura 2.17 se denen en cuent alguassvariaciones a tayecia de los estados; por cempl, + dlieentes condiciones iniciles se tendein curas dstnas “vee fa prea) ~. En la figura 2.17 a Gene en coca el efecto de ha fciin (@ amoriguacién), el cual tes in Lapossin_intaoe se Ung a positon de equibie eee spite 0} em (04). Imagine al rezone dsmimayendo. In atophted y slepai dee velocidad de osciacin, hata quedar quit. 1 poste [OO] Zameen conocido como atacior spe (Cra, 2002147), pee carwiinhe ca awsencin de fuerza externa cualguee condicion ined levaalsitema we nla fits 2.17. se grain I tayectova dels etados on condiciones iniles malas y tna foersa apo paso unit apiada como estilo; resultado es quel panto de exabilacin es a(®)vei(9) = [10] La pane de figura 2.17 correspond al reoeado de lo esadon £0 sistema cierente, ene cual 0,00) sive de atacto simple, Ahora se explicad lt forma de encontrar las ceuacones de estado, Por facia, se iia coa el sistema meeinice ya tmbsiado sistema maseetomte (gia 218). Ee a euacn 258 se encuentra el equi de fuera ia nero en Ia masa ~f)~ y ba fueres en el recone “fe oe ‘oponen ala fess apeade Fate = H0 esa) Pam inl ly_L ineca de a masa we conace gracias al aplicaion de appa etit a segena ley de Newton a fuera en el reso aly de sperm Hooks al reemplaar estas leyes en 258 a0 obtcns ln ceutein 259, Figo 2.18 Sema atc, lagna PE Kse=F) 5 teh 2.3. Mode de stems enon eds ‘pinto 2 Fundarenaia mica SO ext) 2H Serva Ete moment se ce evidence seein de x) y fryh Well) como exadospocs se conoce a ders de cca oe, Pest ‘redone dees. El isnt paso slow telah ne ee ec swibtrd cto 53 onlnat ls ecunions de erado 9 dnimien oS 2.60); pata ello se despa a dervada decade cde “ sot Shit paso es eseribi le eesciones 261 y 262 en forma matical ets ACM 2a cui 26 tl mal en espacio ead pane iret seem msraons a dincmmdre R}yste gS (2 ses oni La fern gel A tds ag Tape ™ presenta en la ccwaciin 264 . a . 2 anosmayees i-€xs4a) se) . Les ccs de comin 264 rgrenan tn cent wi Sem etd enn Cote econ ied oa, Yess aine fi Tihuencia ites de enti soe bala Foflocociadtceta del dich sole la alle 4 d ( 1 ‘ i. an " a ™ Feome‘Vector de estos. Column prada, Bs un excl anilogo y continuo 0) Sad, Fs un exealaeanlogo continu “9 3 % Sire fd ot inna mune B44 serine Th Pa ee panies Fee Otsu ch ee cab ree ee ec Rrponeeae le ew! Arm 1, infuencia que tiene el sol sobre el control de iluminacioes Peer es ‘ne Solucibn del modelo ‘Para encontrar lt soliciin de an modelo en espacio ‘ead no se tendeh a cuenta el efecto del distri sn ‘nbaego, el procedimient que se presenta permite acinar ‘sl infencl. Se expondrin dos formas de Dewar ss Solin: una en fi fecuenss, poe medio de wansformads {de Laploe,y era ene emo. Solucién por medio de wansformada de Laplace Se paste del modelo en la ecusciin 265 y se apicn ransfostaa de Laplace, como eal exacin 2.66. ivrmpece ang oma) sone yt) = Cx(o)+ duty ae io ecxe Thee SX)-NO=ANEHHHUS) — 2) Bl objetivo ex encontrar x9: por tanto se despa XC) GI-A)NI8)=X0) +05) (S1-A)°N0 +(51~AP BUS) aa xs) eon Si yu se conooe el vector de exo “K(Q)~ win la cecancib de selida es dee) = Gx) * du ” 2 Meda de abr esp eno cest-ay'xw)+cfst-ay ero == ‘cna El primer cing del ldo derecho en ls igual 269 es Ia respuesta natural tiene en cuenta ls condiciones Dobe evbars ls injciales, pero no la influencia del estimulo de entrada. El 49 raat 207908 yuna tino esa cespusia fou; n lh ve See et smi ee ec pede ic con ‘picsemer, “Et procedimiento de cileulo en la ecutciin 269 es sey atau a pt Soon ge ener yolcon y wines Sa tate cli oe se sci 102 opamp) = — hole 227 Uo! mo ch eed ein 269 ue en ll a sea fs ps saa pth N= Bk Arent in or Ge etn 263 stag choose af] mf] ck 6 Lasagna stile sonrft ob HS J fe}= Al a te esp soneye afl © nortan v0 “ 1a respuesta forzadainclupe el enim de entada, ect, 9, que en a notaciin pasa el espacio de estdos ‘comespontea Gono 2imimenciomentisShu gin emer ‘nical Etnies ‘adc oe onion por fete dee pte pote Lt womele at SE seQ)etecouty 0 ® ‘La sespesta completa cs a sums de la respvesta natural ya forzada, como se expres en a eeu). BM ie Mi Sa gua 2.19 Respuesta ry ole cel sea as Solucidn en el dominio del sempo Para comenzay,sélo se enconta lt solu de la pane natu en el movil presenado en la ecuten 265, es decir, no se tended en cuenta le inflaencia de ln entrada ul), como se obseres en la ecsacin 2.70, Esta et una ‘cuit diferencia homogénca de primer orden, sx 20 hae 7m, 2 Aa e FL metodo que se walls patssoluiomar la ceuscién 2.70 es saponer cules Ia respuesta y ue vec, Una Pista acerer de la posible respena se encuenta en ls 23 Modo de ste nepal eeticones 213 y 217, que relacionan Ie cousin Dbomogéaes de wn cteuso RC con a solucin; fae \erencia es que en ese momenio stan eset ahors ‘atices. La seluciin propoesta ve musta em le eosin 2m, Lami nly wore am peer ‘smyrna puch imps deat w() ca 27% faa dbe ser ‘rea igus An). En in ecuctin 2725 eas Cas sea teeamcye gue 21 esl de BO erinerss) omy 1a pase exponent dea apes en ceca 2.) descmitala foma en que) cowteee athe peste pki eanporamieto cas ead es Pans denomination de see wont) am acter) eniten por lo menos dos méodon 20 ee tempo 9 oo lt eecac El esa Sempo ‘econ seat en ss de pres fe ‘Spinco emo s expe ean comeioa Po Feat nape Baan esponde om sri de aod ran TH cielo de 4) en la frecoencia pate de i ecvacin 270; se aplca transforma y se deep X(S), cs del ne Jnl I solid de la ccueson homopencn SX()-XK) = ANIS) = XO) =(61-a)* x0) er a6 1a solucién en el empo consite ea aplicar ‘ssnslormada inversa de Laplace w0=2a-aF amDe la compartcién ence las ccusciones 271 y 277 result a definica en la eevee, wonetfs-ay} rs, ara enconat la respuesta comple se recondat soci en la reuenci en a ecscion 268 Suan sna Xe(I-APADSSI-A) BUS) 29) _—om Se scemplaea SA) orgy apn safomada inves de Lapras eacots a esfomade avers del SSyondo. saminda uli. convobin Noevamente fturcea spade espe a ened ce J A aioe bie cow. z- 3 Ye sofa fot-9 Bale alk we _ lp 238 Exam md ied site mare tion nna isin l op et eee weeny = Kay Lene | : es. pwn Scorn on ‘Dingrara isco y de fuerza. EL prince estado puede ser a posiién, pues s© ennnce la ccuaen qe gobiema as de carbo aia ‘ae ; La segunda ecuacién de-estado se genera a partir del | -equilibtio de fuerzas, represenado en la figuts 2.20. . 23 Mos de mason pido Hammon — 6 Para utlizar la eepresentcién matricial se despeja ba Aesivada de velocidad, que ee segundo ctad. ‘ei it x Bi Termine He) Boao 6 “este ‘aniuy Lay ecucones de estado 4) y 6 son adecudas slo rirle gehayen relacones lines con lon estos a enter, Ed ‘modo queda conclido cuando 2) 7 ¢)s€ onpnian en forma matic como se musta end). a as elo cs El veer C se exibi para quel said sen x). - Biemplo 219 Exam le mig de rain dee a sep ntesor Anam =1,K= 19 8 a Season defi ns evn 278 ‘Ypt-ay') 6 Al zeemplisarlos valores conocido sete so-eff SHE 7] 1s esta de matrices la Saves indica en) 2 presentan eno * S 2 Copia 2 Fannin mmc1} Bjemplo 221 Feces ° Pare fnuizar se caleolan las cuatro sransfocmadas inversas en), como Se express end), fe s] } TOT het cptn ste simple nto Sapna candi nial tO) (1). Ady, ‘ae ergy del eds do eas, Para encontrar el recorsido de loeestados en fuci de iy scope ein span Sept nets maaan f tga een r aoet Camo 3) 420) tn cols oti co anena mors Le esta sofia Set Role" lil» cans ee ae 00). | | laced aman a | eid Mee Se eo fn lh —— ns 2aNblao deems enepeneey Cops 2 Pdr natn route ls mite 0 odin inks edd sta seats oe mpl 218 Aplin cnn fe) ty 52 Jame Con lf de enon espe, ew segunda ate de i ccvacion 280, emo se express on) 1)= foto matonce © spit ralor de tos patieos en te eencin 8) son ls sews Pore ¢> 0 B= oth detreomiin evel demo 2.18 Ose ecusciin dda ejemplo 218, ‘Alicemplazac estos valores teu a eeuscinb wef dove }« 0 sero tn resultado de evalua las dos integrals indies en) como se obseret en 6). bee] Present I grifea de a psiciin y morngeaci, xy (ao nla figura 222 se velocidad de esorte con ©23.3 mad eo vido th le lai ae ‘aie Enel models tas a ‘ena ig de eae a Caracteritieas del modelo Algunas de las catictrisicas del modelo en espacio sada’ we desvan de si misma defincén; elas pueden Ses hcg de observa la Forma general, mostrada en Ia ‘cust 281 chats bet $< aacpe msc es 0 Cay 400) 1+ Espacio estado es un modelo en el empo, como se fevilenela en ol angumento del veizor de estado, ida yslda, es deity + Tiene en events las condiciones ines, como s€ ‘Obirva ent las equaciones 2.69 y 280, en las cules 3e Sefine be espoeda sour 1+ Elsner a dentifias puede sr tan complejo como fe quiera, poto el modelo siempre seri de orden uno Exc se debe» la forma vectorial de eesitura, en la coal un sistema de onden 2 septa en m ecuscones deesado, 1+ 8 diferencia de te fanciin de teansferencia 0 ba ‘euscin diferenil, el espacio de estas no se bast fia rscin entradas, sino en a dinimica de fos estado, Esto implica que deberd contre com la Informaciin del comportaient iter dela plants, A conocer fa dinimica del modelo puade esse Ienflcoci de a enced soe cada estado ensonees se dspone de tants faniones de tansfeenci como xados, ademis, puede estudigse la reacin eotre ‘aibles interes. [Ahora se teatark mis en delle tas dos. skins caricieisicas. Sapdngase e} modelo en In ecacién 282, Comespoodbente + un sitema de Sgunfo orden. Los ‘hon ain desconceides, pueden desornings (9 ¥ (0 Bisco on yan[0 thse 25 Moka de stent eepsio o AL convert lo pie cauclin de estado a le fecoenca se oben el primer blogue en gua 223, $5.0 ey 4 HO oh aun K@ad aay 1a sadn ene 49 7b das enctente a pea otadh de Lapa sl ngs coin de Cro, ooo s indica en eetace 284 as5 eK De esta forma se ha demosuado gue el modclado ene capacio de estadosinclye la rlcia itera etre warble, cs deci, puede generar vast fneiones de wager 9, xs tin igs 2.23 Compre ean vane a wid de conocer compara dee athe ace once oneen S00 y 24), co ga 223 elon corde Pei concn pur des So. in ws pans ea eo impat e upe ‘aor, consid c cones, tuna Vober ‘ohepeat a lite ot. facts ager won coviome cc, on sobicepentisw oe puke fee que sera con dextran 6Elder Lavi pis I-A ov dee eA ole se ima Oca canceties del modelo en espacio endo se esca de la defncin en a ecuaciba 2.63, ue se rete en 255, sin tener ex cuenta ar ondiciones iil, dabido 4 pe Funes de wansferenia no as conten yisysefst-ay'aea}eis) 29) ara faitar el ans del ecucin 2.85 se exci bs rmasiz avers como la adjust sobre el determinate y¥€ reson ls smn ndcada an YS), ©28081- AD 4-4} Us) Bey rn In ecuacin 2.86 se moesta la primers relickin entre ‘spacio essa yl fonciom de tansferenets: el dverrinante 4ST Acs dei polinomin catetesetcn, De nceed ‘con a defini dada ah awe 22, esl Das) =[s1~a)=0 ean Las nice de |SI- A see lor mismot polos, como se wbserva en la ecuacin 287. Pasa encontist le siguiente rela se hace necessio definir los valores veeotes, propos de una mati ver ecacia 2.8), oa, os Los valores propion devant som tos que comple a guiad 288 (Bandy Sal 1098 26, il manera x Fue pen soa bu vector’ opin Ia oc to vl de ncoscbn 288, dei, PY se chen nao secre con lad 389. em, De la compare ente ae ecnaciones 2.87 y 2.89 se duce que los valores propos de A son los miemor polos ide HGS) Los eeros de la funcibn de traasterenciatabien ‘stinrelaionados con el modelo en espacio esti, coma se expres en lt eesiciin 250, _ ‘Ejemplo 2.22 empl neni iene da mati A. | Ce “ Para encootsa tos valores propion de A se utiizaté la 0. ost ene pat 0 A) Sivl0) #09) = 0c el pa > Oy 1) Si vel) #0, x0) 0 yf) = 0 caleoe X'S) ~expresado Sole eencs- 6 Basados ene stema yeni diferencia el problems foe conte, is pregntan cotiactn 1) Suse un moo ene espacio deeds» pai de a ecm tera com un no estado: 1 Abor cba ovo mowclo en cespucio de esas par. {lin todo, er eae ae tegn en cnet Uae Ie ecoién 269 pars cela una presi gener a vocdad paredel odo en 3) Sy nop feces stein, peso ena ver parr el rodeo ea. S) Calale una expresn geen para X()teiendo en ent a defini on 208, Bibb eel pence sienna gua 223 2) Gaal pationa career. B) ice k deinen 278 para coeur lb mats de Cn pmepeme sna Scale ue ere gone pasa respuesta maul fin 9 esd, tenon eh cuenta deiacon del Irie de aan de rds on) &) Cae a poet foc de x) 7 el wand euscin 250,319 = of. ale a espa fread de xy vel) 71 Supongn el modelo n cl espacio de extados dea eeuscin ie aie roo ofS] 0) ey {8 Apuma el modelo en el expuco estados de la eas 2.135 para conta as siguientes prego 8) Cileale lor valores canicteisicor de lk matin cacreraea A. 1 Encuente los cron del sistema, basindose on le efi en 290, © Ulice la defisicin 290 pass eaenlie fanciones de ‘Mansfrenca con sa velocidad y poscn, 4d) Caeale las funciones “de eansferencia XIS/FIS) y \VEL(S)/F(),a parr dela defisiion en 285, ©) Bxevenwee Ia ecuacida dferencial que exter le relia vel-f(), a paride modelo en 2135, sete yim) [vet] f/m] “ l! “i | of dls! Lo 1 any voto af] 9, Asura el modelo en ba ecuciin 2.136, el eal describe el comporamiento dels porcién angular en un moor DC, 3) Brewestse la ccunciin dferncial que relacions ln ‘elcidad angular con el volaje de almentacin, 8G) /a 1) Us bs poly os co del sine en lpn 8. 6) Uilive ln eoncdn iifcencal del pooto anterior pan Feabiae un modelo en el espacio de estado. Tenga em coer {dfQ/de a). Asana como esas Ot), of) 0 4) Uslie ol todo el pope ater por eel a func de ensferenen de eas WIS)/V Cy» part deta deliiin en 2906286, Condy 2 Ponlamenacion tence ‘01a) WAS 884540, eg 10, Suponga el modo In ecuacide 2.137 pan el motor ‘DC del problema anveron CONG ato] vet vx] [1 easy 4) Uslice la aproxinacion cundetien eneregads por los ‘psmeroetéminos dela defini sea mans de teansiion Se ead ena esaciin 274 1) Eneuerite la expresin compacta con sumatorias pars la respueva naturd de Ia velocidad angus, vlizndo, Aefiiiia en 274, 5x = [516 {© Uniice lt definiign en’ 278 pura call lk matic de transicién de estado, 44) Ualce la masz de wane de extada del punto anerioe ara calcul la respuesta astral def) si = [1,0 23 Mode desta pace Capitulo 3 Modelado por bloques (2 Fandamena indamentacin matematica a aaaae | SaenweenneToas | 34 Diagrama de bloques ) 3.2 Algebra de blogues I 3.3 Grafos | ————e En el explo antsior se definieon tres formes de ‘moder un sistema diedmico: la cemcién diferencia, le fnciin de eansferenca y el modelo matical en espacio esado. Asimismo, se cxpled su solaiin, eect a Pathewomlr ‘Em lagar de aplearfoera a un sistrm mecinio (eae lpi fir de que se quira obverar el eambio de postin} se apa on ‘agemia Vole com Ia eka forma y amplitude la fuera, y 28 ‘observa el voltaje de sali, en logar e la posién. Ademis Se Stemat mecinios, pueden reemplzatiecictor tlécziecs que incaym valores de inducaneis dificles de ‘ancja ea Ta peices asmssmo,sitemas electomecnicee ‘cualquier do de stema dnimico, En el eapialo ocho se expiarh otro uso de bs i AmpOpe le eonsinvccién de contraladores, Estos son -Pan mer pied sig on de ‘ob cinieos que hacen posble ear bs canteens de opereién de on sine dinkico 4 vlad odes, pies cont. tes de do pee: ies presenes forms de moder Gresios éstcoy con pencioaes ya semen hs pals configraciones halen i sounds expla proclimento pare Simul cuales fancion de wansfrencn por mee de Ample opciones Modelado de cirevitoselétricos ‘que incluyan amplifcadores operacionales Una de as configeraciones mis sence st inverse de gananciavasable, presentado en urn 3.604 te eth eacla de ventas, unt de ‘compuesto. por unt resten ‘ realimentci yun opeecional 0 xo Pigs 360 Arlee ico de an vile I procediniento. tad pata moder cual ‘configuzcisn con AmspOpe er el ans de nds, teiendo fen cena dos aprosimacones det Funconamiento iatemo al cost ntepado: 4 1 + Lacomioe de ents pot lot xine no aver 62) elimvrsor () te considera co, did = gue e ‘lo de a mpetenin interna ete eta do putt basa ala (2 MA), Tt ace que cowie At volaje de opercisn (10 V) soa uy pequts ‘omparada con ls ue crcln por hs inpesaacat fonectausexteie del negro 9 Ren ete ‘oes nas sos dl oden de oro Ob Ta segunda apostnacin se deca de apnea Sit conte por singin icra (eV yet ero, enknces su direc de pote aa o 34 Anptifadons ents 4 oes “=” ” ipo 3. dn por gas ‘sem consccuenciae vole del terminal no inves | se consid aaa iverson. 1a ley de Kitchoff para corientes en el teminal Ena anpicaior javersor del eireuito ea Ja figura 3.60) es la ecuacién 3.24. { Cote ae mes seinen 20 | GETS Pam one vine de enmtt-r~ yal dea | yor teeny Onc 025 La funcién de tansferencia del inversor con ganancia | eile sctien ape ema fe cuca 325, eomo epsilon 3.28 1 29 a stlecciin adecuadn de Ry ¥ R permite legie le funancia de ecto en un eango ampli, El signo negtve Je otorg el nombre diverse, yerduna ccs par todas as ‘configuraciones con un nico ampliiecior ‘operational en este bro. t Ou configura seneilay de mucha wildad es el smador. En este montje se stlinin dos restencar de § nerds, ona de ssalmentacén yun operaiona Ht procedimiento pana a otenciba del modelo es el mimo del tnversor se apica Isley de Kichott pata comnts, reemplusaa los timinos conocideswtliando cy de Ohm y Juego se apes wansformadn de Laplace part eoceatar fimetn de tansferencia B Rr 10. ral soe ne) J Fgura Anitad sade,‘a ecucién 3.27 ep a sua de comientes enV sacri an Si se seemplaza In esucién 327 en téminos de Jos eementosconoeidos resulta 328 a2 Cuando en esa configuraciéa se uilian todas ts resimeneias dl mismo vor, reltalaeceiin 32. Ys) = {ROHR am 1a ceucidn 329 demuestra que el ciecito en i igs S61 genera ona cada igual al jverso de Ia uma de is atau Una opcin pars obtenee a sua, snl inversion, fr eomectar un fnversor en cascada a Tn sala del sumadoe Ei circuit de Ia figure 362 e+ Gil cuando se quiere seaiza enteral de una veal ccc. Ea la ecuacion 3.30 fe comiona el modelad de esta configuracion wt Cuando se despeja el vole de slide se obsene la integral preventada en a ceutisn 3.2, foe 0-3 os La ica de enon cnine eo per vans fe Lap 2 en 382 y ds ‘Sn cn nda end seta ee 1 ss aie tare le a aay penny den, Cuando se quiere representr It integral exacts de unk fancion, por ejemplo par simular ln resin ence ls posiciny la velocidad cn un movi er nerearo star dos pasimetos I genancia el sgno” La gananeia se alcassa Ghando el producto RC es uno; el signo, conecsando un Snveror en een jemplo 3.18 gant te fie de tnsrin de sao le fs 148 “y L ye a fal * eee Figuea 3.63 Ampliicador simslando an sistema de primer oi Uigedatem tera ear i Aepsne ok Snir igre 362 Anrep eri * onan sng) Tce de onentes en ho Ve “ ‘La suma de corrientes en el terminal inversot (V-) es: ie anteroy, forties ain. ® i= 030 age ee . {a ecu en tins de lor ekmentosconocos Pasa icons os volojes de ine yor cements soba en conten se uta ey de Ohm, como se Osea + consi 3 . 10-0, 9291) 0-30) saa on oe a {Rapti open Ch na gs »Para encontar Ia fancién de tansixeaca se aplca ‘ransformada de Laplace a a eesacinb), como se presenta = ™ A fat als noe pouible encontar ft fn. de vs, Ya A fed rs) ° swftenca psc ino VIS) nnn prase A gece Re) FREI ws esi se onde eran) Pasco ee —— consi de x je lempio 319 nak fi de smc aio le igo ' . aa x6] 1] visbsc-v 8 Jo Pars encontrar VS) 1a eeusein Bbujado en gues 3.6, Parca Figura 3.64 Aceon pein (iain be yg, a ne n fits inner V5) Eppntts Fin ete cao deben anlzarse dos nodos, Cuando esto a a tos por separade, como se 4 a Figura 266 Nodo do, fourre e¢ mis sencilo eratatlos por separado cor ae ate ese en sui ig ct 1a ccuscién de cotrentes para el novlo das en fancén Ae os parimetrosconocidon cs ae Eom ft er a anit mants «yyy, : wsibesb ves] t]-0 “maka = Pe s a s a etree a enn ace t Be epmsinss i como se prema ena eon Fig 348 Neon, EE snore rate Pa rine ome 1j Fe Se ce v)=-ves{ ° Li ley de Kirchoff de coietes del odo en I figura staat Tse. | 3.65 defines ean a Bee EE, Aleemplaar a cucin enc) ordenartemionsne hGMteOsG0 cel fancion de sfrena de econ La cca) presents Is ecvain «) en faci de paris conics, smeeccsenctjemplo 120 yy Excite la ena fen! gue carctigg ol conporamints de vse exadesalde pare al aopifcar ‘era oa fe 3.64 ara encontrar la ecuacin difeencel gue eelaciona on y() debe eiminarse resulta det segundo pata ello se ue la cen que el cual se present en ls gprs Fn este caso se deben analie dos nodos. Ex la figura Sas 67 se sepata uno de ellos ats ov 3 Pew sit spaime i, OPEN ia enn ancadee defnida por le ley de OF ee a deee pom 20,0 ° permonal amaaniintd ‘char mia. —_‘Despejando v(t joa Oe « Mc} Wf A Ve seghese [4 oO Seg oredr lt LY, el 444 6,6, 2% C)e0 @ f ewtidos para las corrionses indicadas | _ ahg be ge be nats ome ‘arb dr dy, ‘ein “remit oer wpa: uot "te had oe Lise Figa 349 Ando epencont las varicles eeticas ideas pase ser seleccionads como estados ton lot woltsjes en las eapcdades, debi aque se conoce Ia denvada de cadn una de ésas, como se ‘apeena en) 8), frat) 1 gl @ Ha. Nic » BO = Lic 7 Elttbjo de modelado consist en elimina ls vaibles 1e(@. € to(, dado” que 10 on estadox, ademis, debe ‘eliionan el voltae de entra en lis ecuationes de estado Y detcinars a ceuacin de sda Del andlisis del cieaito en a figura 3.69 se obsene la Fay fais ° ia ls ecutcién c), y( c¢ otra de le variables gue no puede ieterenin sin embaigo cs pus la sala ~ yi) igual ala suma de los potencies en ls eapacidaes, De ‘ts forma la ecuniin de eta para Yo es: Hh if celvetl Ta ows ecusciin de estado. s& logts mediante le aplicacia de una ley de coments al anda gue une R,¥ Ry 2 ige= HOt 0 Sise seampliz (cn ecscin 6) por vat + va yy ademisin() se reemplaza en b) se encuentra sagen fruacon de esta, JrBR. +R Ry+ RR, | 1) src BRERA oft] ot) tens el ae 1 roto ot esis de estado conse cae css en fort atl de lt cence by cones ec} af Una confguaciin que reine algunas de as aplicaciones con amplifadores operaconaes ya expuesas;y ademie ‘cas que seria dls en el capitulo ocho, se presents en figura 3.70, En este cssito ¥(9)y YS) son amines de enrada yreaimenacin, respective YS) 2 inpotoio vo [4 Yio Ris) sae Ye 1a fanein de cransferecia de opericional en la Sgr 3.70 se presenta en a ecutcdn 3,34 pio 3. Mode pr tages wyal 8 ‘penile Caindo se recmplsca eadh admitncia por sna sesatencia, apacidad sit combinsiones, su fancies de tan acl, lis cuales se presenta en la aa 3.3. Algunos de Jos eieuios evan por nombre un po de controlador, estos setin ulizades en el capil ocho, pot "asto.no se profundin en el Fantionamient nila pac Ae ninguna de ellos Bjemplo3.22 aa ane aguas oo ampere spo gue mpl ce I ea de ago oe eno} my Hi) =2 Se 1a funcicn de transferencia HS) rene la fora de un ecvadorsproximado con ganancs, de scuctdo cola tabla 33, Para formar HIS) deen emplearse dor snplilcadores ‘operaciones; si el primero ya et un dereador aproxiao cleo go Se aie Sicecentetets chor aes wore gic(-E) » Pde obra rs pagar >is Sore :o | & Ble Ro i _& End cecuito de le teansferencia es I eeuaci 0, igura 372 Ia Fancién de His) =-#2. BRETT) Para que ©) cumpla con los coeficientes de HIS) en 3) debe comple 8) “Tanay an ® pe d ‘romeder é stir dae de ‘remit. Dt gue las ecuaciones tn dos y las ineéitas cinco, se presume el valor de tes india. Lo ual e sum valor de as capacidades, pues cts ae fabian con valores fj, mines que low potencidmetros pemiten ast ‘Salle valor dessin con facia Shae sume C, = Cy= 100 yP y Ry = 10 KO, enconcer Ry IDKOyR, = 5D. 3.4.2 Sinmulacion andloga de sistemas dindmicos Fn i eeciin 34, faci de tansferenca de eneuitos eéctcos donde hay se presents Is determinacin de I {mplifcaderes opericonales en esta Seciéa els se utizan £ pm simular el comportamiento de coalguer sistem Hinimico, Se presntach un -método pordculer pera teemplaza eis elactcos en clea por amplifcadores ‘peaconales,y hag se generalize ‘Chali funtiba de tanafrenca con AmpOpe a Pane Los citeuitos clfcrcos en eseler som ses pone mediante ellos se constrajen fm, deaomiaden prsvos GGeott, 1987: 561), con los que pueden implementarse ontscladores. Pero dada h liichad del. tase. con inductneas resulta poco pectic en algurasaensone, FE propésito de’ usr amplifiadores opesiionles cs efnie un ceuto que coniguado con resistencia ‘apaciaes cuente con lt misma fin de transference el modelo en escaler. ata ln expeacn del método at nazar el creo onl figura 3.73, Pacer dius br ac, cea bs expe Soins, stro : wal La numeracin dels corsets, volts, impetancissy admitancias juga un papel importate en te aphescin dl método, se comienzn de ier a derech, indict ccomietes para is inductacinsy vllajer pia ley expucdades: Una vex sefiladas as corccaes y voles se "lial ley de Ohm en cad cemento, como e obeta les igientesecvaiones, 19) = HIS -—WIB) ee mie as cr YS)=226K4)-148) a deta br ‘eter 1S) = YiSKYS)-YaS) oxy ‘eas Wis) 2.6159 am La esertur de indsesancns como admitancias,y de ‘apiciides como impedancias, dene la fiaidad de que inductancias y eapacidases quien tepeesentads en forma de incegdores, como se mucstty en las sinter pay 3. Moyes1 ‘SC, “ = ‘ nergis 26 va | [_ ee] VO bo Semis Lk [ve bs Lr9! 5 fro} ao} a * 5} 20} Eager sur Ls congines de AmpOps ge vay» uae met emu mpi nn ance corre Sora ie sp 3 nonin amagenenss de Laboratorio (figuea 3.75). i {Ls bloques “1, sbieadosInego de cada samador, £00 na repeesentacon dla iaversin que hace el sumador por So part, oslocalzadot en el azo de relimentacion debe implementase Fseaente, En la Sigua 376 se observa 8 repeeseatacién con amplifidores opercionales de la seecién pantead dea figura 375, : pt. regen yA ES] ‘mt wor au de “Ret 10 KO, poe ea mb senor que la impedancia interna ene V+ y V- de! AmpOp; semis porque esige un valor baja de cortene 4a fuente ¢e aimenraion (L'mA masiao, sv, = 10 V}, La selecen de RC, obedece al tba que tela el icegadons do scuerdo con I ecuacin 3.39, b gananda debe se gal 41, de cot forma, una inductanéa se reemplaza con un mphiieaior persconal nora expla ede comer alge icin de ransfecacia 7 unt configurcién con AmpOps, El Dropénito es simular en laboratorio el comporsaiento de la lana que se calcula en pape Supéngase La funcién de cansferencia HIS) debe waciin 383 Yost vg) = ¥S__28e1 omer mer se ceazn el graf de func de trasfeenca, TEE como se presenta em figura 37. RS)Bjemplo323 go ma conse om amps spina gue secompor se bo bara) fin df el op 6. ‘arn jens ee soo he -Aoa ea semador, integer 0 iavesor del gafo en a — implementa con ampliiedores operacicadle. La nica obiertcin es que cada mplifeador invert la seal eléeca de entads por ant, es necestoaprear algunos inverote, XS. FS) alk 65 gro de H(S) se presenta en l fguea 3.79 11K & yo Xi) Lego amplifiadotes operacionales, teniendo en inversia del signa que gener cicla op final se observa en ls gars 38. reakear el grafo, és se dearola con racial El resold — i i Pitan tere Ba el epiut es se uti dies de bloguesy gxtos pan fect eeulo de los crs tipos de modelo definides en el caphalo don ‘eutcin diferencia funn de eansferencia) el expaci de csulon ‘simimo, se expo cl procediiento grifice paca la conwerson de ea, tuo de estos modelos en los otros dom La kina scectn estuvo dedicade 2 los amplficudores opericionales, fos cals son tls en a comstocetn | de contrladoee yen la siracion analog de ouros sistemas dnimicos, | ccpevnimente cuando son configura con rests y capucindes Problemas propuesios 1. Un sistema dinamico exena com ls siguentesceuscones, las cuales deseiben su relacin ened soe RG) =—M)+eYS) QS) 4H as) +06) ¥8) 4s) Mi5)=2085 a Asuma a RG) como Is entrada ya YS) como la aida 4) Realize un diagraa de blogs, ©) Apique algebra de bloqses para encoatear on dnien logue de sera en ) ©) Recibuje et digrama en a) de Gonna que las 1 Me, & Aaliqu ilgebea de Bloque ldagrama dl pena ©. 2 Contest is pregunta de scuerdo con tas cessciones 247 4333, las cues comesponden al ic ena figura 381 patos Maddy por bes of Ip ESI oy eens [/ Resumen final \Yu VSHHVE aan) VeSIeVaS 84 1a} =SCVeIS) on Vat =Silu4) ass, ta) =H) ty Via) SLA) ast i= RO 59) 2) Eacucnte el dig de bloques del cscuito con ental Sy sla vd patie de las eewaciones dl rio Wy Caleule "a tineén de taasferencia VyS)/VsS), nizand dgebea de Bogus, 3 Asoma el hagrama de Blogs dela figura 32 el cul es ‘id para el ereuito del problema anterior. veo wo 4) Redinje el diagram en 382 de forma que le sald a Vc) 1) Velie el agama en ) para ceabcalae Vel)/V5) 41 El satema mecinico de fs Ggura 383 es desctto por equacones 358 73.35, Korma ax ac) ne BEAD st xy nireeEOLery 0 1 14 Arteta operon ne ii dq Tom 2) Dibuje el dagrama de bloques de a elaciia X.@)-F). 1) Calcul a func de uansfercciaX,(9)/FS), pari dt resultado en 3) 6) Dilne dagrara de blogoes de eelacéa X.()-P(). 6) Caleule X,()/F() a pani del reslado en 9 5. Suponga un sistema descrio por ls ecusciones 356 y 4.57, donde 1) es nentada (una variable intermedia ¥ in sli. avo a ae ex * bum 9b, as 4) Dibuj el dagrama de blogee dl sema 1) Caleue a fein de tanefrencia wind algebra de Magu 6, Asuma las eossciones 398 360 pars dexenbir ls dinirca del stems elecromecinico en a Figuts 354 nonin SiQvea — 03 19-09) = PO raaye0 2s ay2) Dibuje dl dagama de bogges de la relaiin ene le posiein angula ye vote dei Fuente 1) Uc dgebe de Bloqus pars clear 8)/V AS) 6) Redije el diagram de bloques en 2). de frm que la fade seal par de nea T, = ]eP06)/2. 1 Usice algebra de bloget pats calelarT9)/Ve TTA paste dela Func de tansterenia ea 3.61 cones siguiences pregunta YO. R 7 Vas) SOLEPLRC TEER" 2) Dita el gafo conespondiente 1) Unicel grafo ena) par calcular un modelo ene xpacio de xaos dl stern 8: Apa ea enn wanted en 32, comet Ws 1G) "Fase; we 3) Dibuje el grafo de Y(8)/R6). 1 Galt chats menor pon car un modelo el "eae ncn de asec deli en a Sgn has 10. Calcule a fancién de tansferenia del chenivo en bn fron 2 vot rz Lass Ect m 1 hci. Capitulo 4 Sistemas mecinicos y eléctricos 3 Mode poring” | 4 Modelado de sistemas mecsnicos 443 Modelado de sistemas elecromecsnicos [Eiscmtopinsroam—] Fi inicio de este eaplalo se cena en cl concepto de modelo desde el panto de wists del contol cl dems, presenta las telaciones entre lor tee opos de ‘modelos que se tabrjain a ecvcion eer funcin de raneferenca yl expaco de eta, Ts primer secon exlics el proce 2 con el cual se define el modelo de on sista mec con bate en as leyes de Newtoa, éte comicnaa con la eiboracin de Algramas de eoepo Ube y termina cuted se encuentran las ecuasones que relaconan In entida asada. Ader se teaza unt dasieaciin en funcion del tipo de movimiento, que puede se neal © rotscionl, ¢ cmienea one ine, pared ne, por compan, hep a Séctticos andizados en la segunda seein son combinaciones R Ly Gyo se inchyen amplieadors ‘percionales porgue a ellos se dedi Ia eect 3‘in la kim seccin se modela sistemas com reacones -ociniensy eleetses ale vex: mecicas, como I poscn Drelocad,y eetcas, como el volaje o a coniene. Este Relaciones ente modelos (Cuda spo de modelo sene propiedades que lo hacen Spode stra es comin ca el dro inde de a 90 Dennis dt Spina par sn ass en parce, no state, todos ‘apportancia, sia acorn tipos estan relacionados. En la figura 4.1 se muestra l — ‘igre prosicns pan come as fmt en a ‘Detnicién de modelo ‘dinmnitn Cprcioss prstas ens Dan Son ipa na En extelibto, los conceptos de plana, proceso y sistema en los capitulos dos y wes, y se uslixarin aguf con sistemas ‘se consideran sinénimos y se entiencien como el conjunto de SRNR Malt [Fntmara) sccones gue nsorman up grupo de enadas co uno de — ‘ims | ali erando,wacones que pueden resume. * Cas] Sone ts rie oie (Sami cn Vids SE CSctones as eles repretenan en el emp Pot Jy Sterne aio tral des ccucones denials; nH fecuenea ff bee a ‘Role ns ancoues de wanes oth atl ‘ence espacio de estados. ett: Me, ‘BI estudio de sistemas dindmicos se limitari a aquellos eek oe \ ‘en log cuales los coeficientes de las ecuaciones 90m eee) j Modis naions constates, y que. ademis slo cucnin con relaciones AMES py Pe ess ereain Vnotwdiarger oesee cate variables Gos sistemas se denominan LT emit (Bonciin de 2 Onan cae Gfenree por sos sis em ings nar for iar porate \eanaferencig) GEMS Tou que ene spac de-enados pueden moceare | eee ‘ito Stemasino lineal (ido, 19951). Conder todos 1s ; Sistemas como 1:71 es apenas ua spromacin, sca Agta digas Gao, = pork redacelin «nla complead yet tad de bs trodeon a Ten reid toon ou parities thicos cambian chido a gues alectados por el pro del emp y por lt gu 1 Tes pen de el de sina con, ondceones ambiental, por employ el coef de friccién de un rodamiento incrementa al envejecerse y unt AL final del capitulo se estaré en capacidad de generar retitencia cambia su valor con la temperatura, Asimismo, Giger tpo de modelo, y eambién de conventso en Tos ee ee eens los cesta el props no slo ce reais un jee pa aero ee intelectual sno tate uelisdos de acnerdo cone ana ‘msdtads ¢ ——inductancia, a causa de la sataracisn del material del nacleo. ‘tefecuar, en le forma que se indica en a tala 41 opmimms El procera experimental de obteucén de un mndlo se = ‘nome deaonsina adensfesccn {Ljang, 199: 13), y es el poet a Vary ee Davia “idetifecis. paso en el disefio de muchos sistemas de control, Modelar ¢5 dierecid | Tiempo | nina cow ya rRuspensble porque pueden apearse eotads fits 2 Foie finest Senses tonfemo do cousconcs, ca har de expesenetr con lt SME | eects | Sew | seavenene Planted, slminando asl shago delphi, ae | Exe Crp Feduccado costs yard el proces de die Se | tone | tingeModelado de sistemas mecinicos Los sistemas mecinicos por estudieestin compuestos por resorts, amortguadores j masas cuando el movimiento FH cocciente que denote oposin det rene ta fcr apa sta constane (Pein, ca 0 10 —eeuacén 415 lores pagar express cad po dongs el soe; alors altos, i diated gee eee Ia uta decide Kes Nem Amoniguador. En su forms difrenchl a ec del smortgar india gute e opone lr cesar lta rtd une fers prporcenlkcapee aeoe ‘abi La forma itl geet ua cana dk poon ‘tos, devi conan aa El grado de oposicie al cambio de velocthd reaiva cote 18; terinaes del amorsguador te denoiacon ates 8 ~councida 4.2 Un valor ako tiga que doe spare luna fuerza grande pars cambiar &x/Aty vcevers ‘Masa, La forma diferencia del eovacion on sexpecto * Js masa es conocida como inertia ~coucion 43, Cennd 4a velocidad de Ia mas eambia, xt crea une facta en sentido contro F proporeional al cambio, el rete ce ‘betta de mantener la velocidad del instante anton En |i forma integral significa que la cura de velocidad ca un ey fatyen £20 . into at « Desplaramsento horizontal Cuando el desplazamiento ex horizontal, puede tenene Bema Goa ssisoo por cats que gran, codename go EY ick ‘Meraigel: pasts stra cme dco menor b re La Imporunca del eauiio de exte tipo de ‘ena 7 smoigcimsy rica ca nd Ge temas ieee gue pnien co ina parr splifcase en teins dels elementos meaciomadon, po ‘tvetmmer eal, a soropinon de un vee mosea ove SRT See co conenamrinain onenenioam BS L ‘mri apd cn einer th oan Tota fo conte 8 plea, como, slot bjs ansporae por mato de une bands fe gene "eas con opciones indies dient Jaen ‘uh treo tipo de movimiento. Los er conn nem yma ine GA fo ‘eh camad de proceso com stemas mince sens fede ho Steines nmi conn ese onan co Sean: a eléricos, como s© expiant en akin secon de ne aeons ft 411 Movimion nea ene Be em mene Sl a pon, Ty, sit eciion ton de dos pe: hotly se KT ‘Aungue Ia forma en que se utiliran las ecuscianes es igual, ‘uando el mosinictn er boroot, pee Tce e ~R,—sleto de te fa ene cin I masa eo vet, esposble asumir el efecto de a gravedach eto hace |e sean tatados en forma independiente 3 Antens-nt 4 ‘onc se eros besa conconsy AEM Ko definiciones para el resotte, amortiguador y masa. if spf =B, Tesora Ec compe eobpns pvoado mn 2 4 dino vinyl thee pads HE ekg Bee pls oo Rene gan Alesplazmiono, exando de muntenet lk poricon. de ‘gb; eta hima ex Ax = 0 re fetl=Kay at) 18 4.1 Mao de sens meio x eventa I fcc entre In matey Ue sapere ee Soport, Esse fein se. presenta en tes" formas a) fe fiction viscosa se opone sl movimicato ron umn faenes Droporcional a la velocidad, como el asnortgualon bye fcc esicaimpide que un objeto quicto se desbce ficcén de Coulomb ex un valor cnstane, en funn de Areccén del movimiento (Kuo, 1995: 14), Para efectos tel Aesarolo de este capitlo sdlo se tended en euertn primera fora es 4 Skemas melon y eer =