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CAPITULO 1

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE


CONTROL

1.1 INTRODUCCIÓN

Este capitulo se centra en los conceptos básicos de los sistemas de control


realimentado. Otra temática a tratar es el modelamiento y análisis de sistemas
dinámicos, es importante resaltar que el modelamiento matemático parte de
una predicción de su funcionamiento por tanto no va ser exacto.

En el ámbito de este curso, se emplearán modelos de tipo matemático, es


decir, nuestros modelos serán ecuaciones, y el análisis de los sistemas asi
modelados estará ligado a la solución de dichas ecuaciones. Las siguientes
definiciones ayudarán a puntualizar qué tipo de modelos matemáticos son los
que se pretenden estudiar, en este curso los sistemas que se estudiarán son
Sistemas Dinámicos con las siguientes características: determinísticos,
lineales, invariantes en el tiempo, continuos y de simple entrada y simple
salida.
Variable
S. Entrada S. Error Manipulada Planta S. Salida
+
Controlador o
- Proceso
Variable
Realimentada
Realimentación

Figura 1.1: Esquema de un Sistema de Control.


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La figura 1.1 presenta el esquema en bloques de un sistema de control


realimentado clásico.

El objetivo del control realimentado es el de utilizar el concepto de


realimentación para que la salida de un sistema dinámico siga o tome un valor
deseado pese a las perturbaciones externas o cambios de los parámetros
internos del proceso.

Dentro de la bucla clásica de control realimentado se destacan los siguientes


bloques y señales:

• Planta o Proceso: Maquina o equipo cuyo objetivo es realizar un


trabajo.
• Controlador: Mecanismo que manipula la señal de entrada a la
planta para obtener una señal de salida deseada.
• Realimentación: Este bloque esta compuesto por dispositivos que
permiten sensar la señal de salida de la planta (temperatura,
velocidad, etc.) y llevar esta señal sensada nuevamente a la entrada,
para obtener una señal de error que le permite al controlador ajustar
la señal de entrada a la planta.
• Variable controlada: Hace referencia a la variable física que se
desea tener alrededor de un valor deseado.
• Variable manipulada: Es la señal que el controlador debe
manipular para lograr que la variable controlada tome el valor
deseado, por ejemplo si se desea controlar la intensidad lumínica, el
controlador debe manipular el voltaje que le llega a la lampara, en
este caso la variable controlada será la intensidad lumínica, y la
manipulada el voltaje.
• Señal realimentada: Es una muestra de la señal de salida, la cual
es comparada con la señal de entrada para generar cambios en la
variable manipulada.
• Señal de error: Es la diferencia entre la señal realimentada y la
señal de referencia, este error indica al controlador la acción que
debe realizar (incrementar, decrementar o mantener constante la
variable manipulada).

1.2 DEFINICIONES BÁSICAS

1.2.1 Sistema Dinámico

Un sistema es dinámico si su salida actual depende de entradas anteriores, si


su salida en curso únicamente depende de su entrada actual el sistema se
denomina estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la
entrada no cambia y cambia cuando varia la entrada. En un sistema dinámico
la salida cambia con el tiempo.

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1.2.2 Sistemas Lineales

Un sistema lineal es aquel en el cual hay una relación proporcional entre la


variable de entrada y de salida, en otras palabras que cumpla con los
principios de superposición y homogeneidad.

Dado un sistema dinámico el cual tiene como señal de entrada x(t) y su


correspondiente señal de salida y(t), se puede asegurar que el sistema es
lineal si dada la señal de entrada al sistema x1(t)+x2(t) ocasiona una respuesta
y1(t)+y2(t). Esto se conoce como el principio de superposición.

Además, para que un sistema sea lineal debe cumplir también con la propiedad
de homogeneidad, la cual consiste en que dada una señal de entrada x(t) y
una su correspondiente salida y(t), si se multiplica la señal de entrada por una
constante, la señal de salida debe ser igualmente afectada por esta constante,
en otras palabras para una señal de entrada αx(t) la señal de salida debe estar
dada por αy(t).

Entonces un sistema es lineal si y solo si se satisfacen las propiedades de


superposición y homogeneidad.

Ejemplo 1.1

Verificar si el circuito de la figura 1.2 es un sistema lineal, tener en cuenta que el


voltaje es la señal de entrada y la corriente la de salida.

Figura 1.2: Circuito DC.

El voltaje en la resistencia esta dado por V1=I*R1, esta ecuación cumple con el
principio de superposición ya que (I1+I2)R1=I1*R1+I2*R1=V1+V2, ahora veamos si
cumple con la propiedad de homogeneidad; sí αI*R1= α*VR1. Por lo tanto el circuito
es un sistema lineal ya que cumple con las condiciones de superposición y
homogeneidad.

Todos los sistemas dinámicos se pueden representar por medio de ecuaciones


diferenciales, teniendo en cuenta esto, podemos asegurar que un sistema es
lineal si la ecuación diferencial que los representa es lineal, algunos ejemplos
de ecuaciones diferenciales lineales son:

1. 4(d2y/dt2) - 2(dy/dt) + 6y = 9x

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2. (d2y/dt2) + 2(dy/dt) + 6y = 9cos(3t)

Ejemplo 1.2

El sistema descrito por la siguiente ecuación:


t
y(t) = 2 ∫ x(t)dt (1.1)
0

Donde x(t) es la entrada y y(t) es la variable de salida, determinar si este es un


sistema lineal.

Para verificar la linealidad del sistema descrito por la anterior ecuación, se debe
verificar si cumple con las propiedades de superposición y homogeneidad, así que:

t t t
2 ∫ α[x1(t)+ x2(t)]dt = 2 ∫ αx1(t) dt +2∫ αx2(t)dt = αy1(t)+αy2(t)
0 0 0

Se cumple con las dos propiedades de linealidad por tanto el sistema descrito por la
ecuación 1.1 es lineal.

1.2.3 Sistemas No Lineales

Gran parte de los sistemas son lineales en un pequeño rango de operación por
ejemplo, los amplificadores operacionales, transistores; pero en realidad estos
sistemas son no lineales ya que no cumplirían con las propiedades de
linealidad.

Un sistema es no lineal si esta descrito por una ecuación no lineal, por


ejemplo:

1. (dy2/dt) + 5y = 6xy
2. 2x(dy/dt) - 2y=4x

1.2.4 Sistemas Multivariables

En estos sistemas se tienen dos o más variables de salida, es decir que se


pretende controlar simultáneamente varias salidas con un solo sistema, es
también posible considerar un sistema con varias entradas. Los sistemas
multivariables son descritos por un conjunto de ecuaciones diferenciales, el
estudio de este tipo de sistemas se conoce como control moderno; el control
clásico estudia los sistemas de simple entrada simple salida (SISO), el cual es
el objetivo de este curso.

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1.2.5 Sistemas Variantes e Invariantes con el tiempo

Los sistemas dinámicos los cuales se representan por ecuaciones diferenciales


con coeficientes constantes se denominan invariantes con el tiempo o con
coeficientes constantes, si los coeficientes de la ecuación diferencial que
representa el sistema son función del tiempo estos se denominan variantes con
el tiempo.

Un ejemplo de los sistemas variantes con el tiempo es los autos de formula


uno ya que la masa del sistema cambia debido al consumo del combustible.

1.2.6 Sistemas de Tiempo Continuo

Son aquellos sistemas en los cuales las señales que se procesan como la señal
de realimentación, la señal controlada, son continuas. La figura 1.3 representa
una señal continua.

T0

f(t)
Donde t∈ℜ

t
Figura 1.3: Señal continua.

1.2.7 Sistemas de Tiempo Discreto

Las señales que procesan estos sistemas son discretas (sucesiones) o digitales,
en la figura 1.4 se ilustra este tipo de señales.

T0

f(n)
Donde n∈Z

t
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Figura1.4: Señal discreta.

1.2.8 Sistemas Estocásticos y Determinísticos

En ocasiones se sabe que existen variables que afectan el sistema, pero no es


posible predecir el valor que éstas puedan tomar; una de las alternativas para
hacer frente a estos casos consiste en considerar que esa variable es aleatoria,
y buscar técnicas basadas en la teoría de probabilidades para analizar el
sistema. Un modelo que incluya variables aleatorias es un modelo estocástico,

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mientras que modelos exentos de aleatoriedad se denominan modelos


determinísticos. Éstos últimos serán los que se estudien en este curso

1.3 MODELOS EN ECUACIONES DIFERENCIALES

Para entender y controlar sistemas complejos, hay que obtener el modelo


matemático que lo representa. Por lo tanto es necesario analizar las relaciones
entre las variables del sistema y así obtener su respectivo modelo matemático.

Los sistemas que se van ha analizar son de naturaleza dinámica, estos van a
ser representados por ecuaciones diferenciales. Además si se puede linealizar
estas ecuaciones, se puede aplicar la transformada de Laplace para simplificar
el método de solución de la ecuación.

En este ítem se estudiara los sistemas dinámicos a partir de las leyes físicas
que los rigen.

1.3.1 Sistemas Mecánicos

Las ecuaciones diferenciales que describen el funcionamiento dinámico de un


sistema físico se obtienen utilizando las leyes físicas del proceso, por ejemplo
las leyes de Newton.

A continuación se desarrollaran ejercicios demostrativos sobre este tipo de


sistemas mecánicos.

Ejercicio 1.3

Determinar el modelo matemático del sistema que representa por la figura 1.5.

K
f
fricción y
M

r(t)
Fuerza

Figure1.5: Sistema masa-resorte.

Para el análisis de este sistema recurrimos a la segunda ley de Newton, por lo tanto
se tiene que, la fuerza que realiza la masa debido a la fuerza de la gravedad es igual a
la fuerza externa r(t) menos las fuerzas que se oponen al movimiento, como son la

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fuerza que ofrece el resorte y la fricción de la masa con las paredes laterales del
sistema, la ecuación que describe este sistema es:

M*a(t) = r(t) - f*v(t) - K*y(t) (1.2)

Donde y(t) representa la posición, v(t) la velocidad, a(t) la aceleración, M la masa, f


la fuerza de fricción, K la constante del resorte y r la fuerza que se la aplica a la
masa.

Reescribiendo la ecuación 1.2 se tiene que:

M (d2y(t)/dt2)= r(t) - f (dy(t)/dt) - K y(t) (1.3)

La ecuación 1.3 representa el modelo matemático del sistema masa-resorte.

Ejercicio 1.4

Obtener el modelo matemático del sistema de la figura 1.6, desprecia la fricción de


las masas sobre la superficie en que se deslizan.

x y
K
f
M b m

Figura 1.6: Sistema masa-resorte-amortiguador.

La fuerza del resorte actúa sobre ambas masas en proporción a su desplazamiento,


mientras que el amortiguador ejerce una fuerza sobre cada masa proporcional a su
velocidad, las fuerzas que se ejercen sobre ambas masa son de igual magnitud pero
sentidos opuestos, la ecuación que describe este sistema es:

M(d2x/dt2)= f+b[(dy/dt) - (dx/dt)] + K(y - x) (1.4)

m(d2y/dt2)= -b[(dy/dt) - (dx/dt)] - K(y - x)


(1.5)

Las ecuaciones 1.4 y 1.5 describen el sistema masa-resorte-amortiguador.

1.3.2 Sistemas Eléctricos

Para el modelamiento de los sistemas eléctricos se recurre a las leyes de


Kirchhoff y Ohm.

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Ejercicio 1.5

Determinar el modelo matemático del circuito de la figura 1.7. Señal de entrada Ei y


de salida Eo.

Figura 1.7: Circuito R-L-C.

Para determinar el modelo matemático del circuito R-L-C, se debe analizar el voltaje
que cae en cada elemento del circuito y así se conoce la ecuación de corriente de
malla, una vez determinada la ecuación de la corriente, se halla la ecuación del
voltaje que almacena el condensador.

LdI/dt + RI + C-1∫ Idt = Ei (1.6)

C-1∫ Idt = Eo (1.7)

Las ecuaciones 1.6 y 1.7 representan el modelo matemático del circuito R-L-C.

Ejercicio 1.6

Teniendo en cuenta el circuito de la figura 1.8, con señal de entrada Ei y de salida


Eo, determinar la ecuación que rige su funcionamiento.

I3

I2

E’
I1

Figura 1.8: Amplificador Operacional Realimentado.

Utilizando las reglas de simplificación de diseño de amplificadores operacionales, se


tiene que I1=I2+I3, ahora se determina la ecuación para cada corriente:

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I1= (Ei -E’)/R1 I2= (E’-Eo)/R2 I3= C d(E’-Eo)/dt

Como I1=I2+I3 y como E’=Vn=Vp=0 entonces

(Ei)/R1 = (-Eo)/R2 + C d(-Eo)/dt (1.8)

La ecuación 1.8 representa el modelo matemático del amplificador operacional


realimentado de la figura 1.8.

1.3.3 Aspectos de otros Sistemas Dinámicos

Algunos sistemas de control implican la regulación de variables físicas como


temperatura, presión, flujo, campos electromagnéticos, entre otras; cada uno
de estos sistemas obedece a leyes físicas como la termodinámica,
electromagnetismo, etc., que permiten al ingeniero determinar las ecuaciones
que describen su funcionamiento y por ende obtener su modelo matemático.

1.4 LINEALIZACIÓN DE MODELOS NO LINEALES

Todos los sistemas son no lineales si sus variables aumentan sin ningún límite.
Por ejemplo el sistema masa-resorte del ejercicio 1.3 esta descrito por la
ecuación 1.3 y es lineal siempre y cuando la masa este sujeta a pequeñas
deflexiones y(t); sí y(t) aumenta continuamente, el resorte terminará por
romperse. Por tanto los sistemas deben considerarse la linealidad del sistema
solo en un intervalo de aplicación.

Existe matemáticamente la forma de linealizar los sistemas que no son


lineales, suponiendo unas condiciones especiales, al igual que se tiene cuando
se aplica el equivalente circuital de un transistor o amplificador operacional.

Considerando un sistema dinámico cuya entrada sea x(t) y la señal de salida


es y(t), la relación de estas dos señales es:

y(t) = g(x(t)) (1.9)

La relación se puede ver en la figura 1.9.


y
dg
dx x=xo
y = g(x)
y0

x0 x

Figura 1.9: Respuesta de un elemento no lineal.

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El punto de operación se define por x0, como la curva es continua alrededor de


este punto, se puede realizar el desarrollo en series de Taylor en el punto de
operación así:
dg ( x)  ( x − x0 )  d 2 g ( x)  ( x − x0 ) 2 
y = g ( x) = g ( x0 ) + x = x0  + 
x = x0 
 + ... (1.10)
dx  1!  dx 2  2! 

La recta tangente al punto de operación tiene una pendiente de dg ( x) dx x = x0 y


es una buena aproximación lineal de la curva en un pequeño intervalo (x-x0),
entonces la ecuación de la recta en este intervalo es:

dg ( x)
y = g ( x) = g ( x0 ) + x = x0 ( x − x 0 ) = y 0 + m( x − x 0 ) (1.11)
dx

Donde m es la pendiente de la tangente en el punto de operación,


reescribiendo la ecuación 1.11, los demás términos de la serie son
despreciados por su poco aporte a la función.

y - y0 = m(x­ x0) (1.12)

La ecuación 1.12 cumple con las propiedades de superposición y


homogeneidad de los sistemas lineales.

Si la variable dependiente y dependen de diferentes variables de excitación, x1,


x2, ..., xn entonces la relación se escribe

y = g(x1, x2 , ..., xn) (1.13)

El desarrollo en series de Taylor en el punto de operación x1o, x2o, ..., xno es útil
para la aproximación lineal a la función no lineal, cuando se desprecian los
términos de orden mas alto la aproximación es

∂g ( x) ( x1 − x1o ) ∂g ( x) ( x2 − x2o )
y = g ( x1o , x 2o ,..., x no ) + x = x0 + x = x0 + ...
∂x1 1! ∂x 2 1!
(1.14)
∂g ( x) ( x n − x no )
... + x = x0
∂x n 1!

Donde x0 es el punto de operación.

Ejemplo 1.7

Considere el péndulo de la figura 1.10. donde el momento de torsión en la masa es:

T=MgLsenθ

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Donde g es la constante de la fuerza de la gravedad, la condición de equilibrio es


θ=00. Entre T y θ existe una relación no lineal que se representa en la figura 1.11.

θ
L

Figura 1.10: Péndulo.

π/2 π
-π -π/2 θ

Figura 1.11: Relación entre T y θ.

La primera derivada calculada en el punto de equilibrio, proporciona la


aproximación lineal, luego

∂ sen θ
T = MgL θ =θ 0 (θ − θ 0 )
∂θ
T = MgL(θ − 0) cos 0 0

T = MgLθ (1.15)
π π
Esta aproximación es exacta para − ≤θ ≤ .
4 4
Ejemplo 1.8

Linealizar la ecuación para la dependencia de las tasas de reacción química de la


temperatura:

k(T)=koe-(E/RT) Donde ko, E y R son constantes.

De la ecuación 1.11 se tiene:

dk (T )
k (T ) ≅ k (T0 ) + T =T0 (T − T0 )
dT

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dk (T ) − ( E / RT0 ) E E
T =T0 = k 0 e ( 2
) = k (T0 )( )
dT RT0 RT02
Sustituyendo en la ecuación general

E
k (T ) ≅ k (T0 ) + k (T0 )(T − T0 )
RT02
La ecuación anterior es la linealización de k(T)=koe-(E/RT) en el punto de operación
T0.

1.5 MODELOS EN TERMINOS DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia es utilizada para obtener la relación entre la señal


de entrada y de salida de un sistema. La función de transferencia de sistemas
dinámicos (representada por ecuaciones diferenciales), es la relación entre la
transformada de Laplace de la señal de entrada y la salida.

La linealización de sistemas físicos permite al ingeniero aplicar la transformada


de Laplace, esta transformada sustituye las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema, facilitando la solución de dicha ecuación.

Considerando un sistema lineal dado por la siguiente ecuación diferencial:

a0xn+a1xn-1+...+anx = b0ym+b1ym-1+...+bmy (m ≥ n) (1.16)

Donde y es la salida y x la entrada.

La función de transferencia se obtiene aplicando la transformada de Laplace


bajo el supuesto que las condiciones iniciales sean cero.

FT=G(s)= Y(s)/X(s)

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 1.16, se obtiene

X(s)[a0sn+a1sm-1+...+an ]= Y(s)[b0sm+b1sm-1+...+bm]

por lo tanto la función de transferencia es:

a0sn+a1sm-1+...+an
FT=G(s)=
b0sm+b1sm-1+...+bm

La máxima potencia del denominador indica el orden del sistema, en el caso


anterior el sistema es de orden ene-esimo.

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En la tabla 1.1 se encuentran las trasformadas de Laplace más utilizadas en el


curso.

f(t) F(s)
Función Impulso 1
Función Escalón 1/s
Función Rampa 1/s2
e-at 1/(s+a)
Sen(wt) w/(w2+s2)
Cos(wt) s/(w2+s2)
dkf(t)/dtk s F(s)-sk-1f(0)-sk-2f’(0) -
k

...- f(k-1)(0)
t o
∫ f(t)dt F(s)/s+( ∫ f(t)dt )/s
-∝ -∝

Tabla 1.1

Ejercicio 1.9

Retomando el ejercicio 1.6, donde la ecuación diferencial que determina el


funcionamiento del amplificador operacional realimentado es:

(Ei)/R1 = (-Eo)/R2 + C d(-Eo)/dt (1.8)

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 1.8 se tiene:

E(s)/R1=-Eo(s)/R2 + CS(-Eo(s))

Como la función de transferencia está dada por FT= Eo(s)/E(s), por lo tanto,

1
R1 R2 1
F (S ) = − =− (1.17)
1 R1 1 + CSR2
+ CS
R2

La ecuación 1.17 es la función del amplificador operacional realimentado.

Ejercicio 1.10

Determinar la función de transferencia del sistema que se presenta en la figura 1.12.

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+ 4( S + 4) 40
R(S) _ S + 16 S ( S + 2) C(S)

Figura 1.12: Diagrama en bloques de un sistema realimentado.

Teniendo en cuenta la bucla clásica de control de la figura 1.1 y definiendo la señal


de error como E(s), la entrada R(S), la salida C(S), la realimentación X(S), la
función de transferencia está dada por:

E(S)G(S)=C(S) (1.18)

Donde G(s) es la función de transferencia del sensor y la planta. Además

E(S)=R(S) - X(S) y X(S)=H(S)C(S)

De las anteriores ecuaciones se obtiene

E(S)=R(S) - H(S)C(S) (1.19)

Sustituyendo 1.19 en 1.18

C(S)=G(S)[R(S) - H(S)C(S)]

C(S)[1+H(S)C(S)]=R(S)G(S)

Por lo tanto la función de transferencia de la bucla de control es:

C (S ) G(S )
= (1.20)
R( S ) 1 + G ( S ) H ( S )

Sustituyendo las funciones de transferencia de la figura 1.10 en la ecuación 1.20, se


tiene:

4( S + 4) 40

C (S ) S + 16 S ( S + 2) 160( S + 4)
= =
R( S ) 4( S + 4) 40 S ( S + 16)( S + 2) + 160( S + 4)
1+ ⋅
S + 16 S ( S + 2)

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