1.

Cual al diferencia entre programación por conducción y programación via teach-

pendant?
2. de los items abajo cuales son lenguajes de programación de robots industriales?
• Pascal,
• V +,
• Arla,
• KAREL,
• Rapid,
• Basic,
• Parl.
3. Determinar los parâmetros de Denavit − Hartenberg, del robot Stanford ilustrado
en la Figura 1 Con los parámetros determinar la cinemática directa, inversa y los

Figura 1: Robô Stanford

jacobianos (utilizar toolbox simbolico).

4. Se desea generar la trayectoria deseada de un robot en el espacio de articulaciones
de acuerdo con la siguiente ecuación:
P (t) = a5 t5 + a4 t4 + a3 t3 + a2 t2 + a1 t + a0 0<t<1
las condiciones iniciales y finales de las trayectorias corresponden a:
P (0) = 1, Ṗ (0) = 0, P̈ (0) = 0
P (1) = 2, Ṗ (1) = 3, P̈ (1) = 7
determinar los coeficientes a0 hasta a5 (escritorio y simulación).

1
 Figura 2: Robot articulado y prismático

5. Para el robot de la Figura 2 las energias cinética y potencial son:

 2 
1 1 l 1
T = m1 d˙1 + m2
2 2
+ θ̇1 + d˙1 − l2 cos θ2 d˙1 θ̇2 + I θ̇22
2 2
2 2 4 2
l2
V = mg cos θ2
2
Aplicando Lagrange, determinar la ecuación dinámica del manipulador.

6. Considere el robot de dos grados de libertad presentado en la Figura 3:

Figura 3: Robot de dos grados de libertad

Donde la ecuación dinámica es dada por:

M (q)q̈ + C(q, q̇) + G(q) = τ

e as matrices são dadas por:

 
m1 l12 + m2 l12 + m2 l22 + 2m2 l1 l2 cos(q2 ) m2 l22 + m2 l1 l2 cos(q2 )
M =
m2 l22 + m2 l1 l2 cos(q2 ) m2 l22
 
−m2 l1 l2 (sin(q2 ))q̇2 (2q̇1 + q̇2 )
C =
m2 l1 l2 (sin(q2 ))q̇12
 
(m1 + m2 )gl1 cos(q1 ) + m2 gl2 cos(q1 + q2 )
G =
m2 gl2 cos(q1 + q2 )

2
q1 y q2 corresponden a las posiciones angulares del robot, τ1 y τ2 son los torques
provistos por los motores para cada una de las articulaciones, l1 y l2 son la longitud
de los brazos y m1 y m2 son las masas.
Conociendo su cinemática directa e inversa, simular los controladores PD, PID y
torque computado, utilizar la trayectoria deseada igual a:
1
x(t) = 2 + cos(t)
2
1
y(t) = 1 + sin(t)
2

La comparación debe ser realizada considerando los errores de seguimiento en las

articulaciones y el esfuerzo de control en cada una de las articulaciones para las 3
estrategias de control.