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“AÑO DEL DIÁLOGO Y LA RECONCILIACIÓN NACIONAL”

FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y
TELECOMUNICACIONES

CURSO : CONTROL II

TEMA : INFORME DE LABORATORIO

PROFESOR : JONATAN SAAVEDRA AGUIRRE

ALUMNO : _ESPINOZA HUATANGARE CALEB


IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR PI.

 OBJETIVOS:
 Realizar el análisis de un controlador PI en matlab.
 Hallar las constantes Kp y Ki para los siguientes requerimientos:
o Menor tiempo de subida
o sobrepico menor al 10%
o Error de estado estacionario nulo
 Simular en Proteus el controlador y la planta y verificar el resultado obtenido
con matlab.

 HERRAMIENTAS:

 Software de simulación Isis Proteus


 Software Matlab

 COMPLEMENTO TEORICO

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral,


siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional,
complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el
regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa
durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades


del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas
debidas a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal
de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será
el encargado de anular totalmente la señal de error.

 CUESTIONARIO

 Describir el efecto que tienen la acción de control proporcional e integral


en el sistema

El control integral actúa cuando existe una desviación entre la variable y el punto de
consigna, integrando dicha desviación en el tiempo y sumándola a la acción de la
proporcional.

Se caracteriza por el llamado tiempo de acción integral en minutos por repetición, que es
el tiempo en que, ante una señal en escalón, la válvula repite el mismo movimiento
correspondiente a la acción proporcional. Como esta acción de control se emplea para
obviar el inconveniente del offset (desviación permanente de la variable con respecto al
punto de consigna) de la acción proporcional, sólo se u_ liza cuando es preciso mantener
un valor de la variable que iguale siempre al punto de consigna.
Respuesta a un escalón del controlador PI.

 Analizar los siguientes sistemas utilizando matlab, obtener las constantes


proporcional e integral y simular en proteus:

3
o 𝐺(𝑠) =
2𝑠+6

 PROCEDIMIENTO

 En Matlab ingresamos el siguiente código:


Kp=1;
Ki=1;
s=tf('s');
Gs=3/(2s+6);
Rs=Kp+Ki/s;
sisotool(Gs,Rs)

 Con la herramienta sisotool obtendremos valores efectivos para nuestro Kp y Ki, siendo
en la pestaña Compensador Editor quien muestra estos valores.

Figura1.20 Valor de Compensador

(1+𝐾𝑝𝑠)
Como podemos observar Nuestro compensador a tomador el valor 𝐾𝑖 ×
𝑠

SisoTool nos proporciona también las gráficas correspondientes a Root Locus (Lugar de
Raices) y Diagramas de Bode.
Figura1.21 Graphical Tunning

En la grafica de Root Locus encontramos los Polos y Ceros de nuestro Sistema(Color


Azul), y del Compensador (Color Rosado)

Figura1.22 Polos y Ceros en Root Locus

También nos proporciona la gráfica de respuesta del sistema frente a un tipo de


respuesta en este caso a la de escalón o step, esto lo ubicamos en la pestaña Analisys
Plot.
Figura1.23 Analisys Plot

Figura1.24 Respuesta frente a un Step

 Al variar el cero del compensador (circulito rojo de la figura 1.20) a si como sus polos
nuestra gráfica anterior varía haciéndose más rápida su respuesta
Figura 1.26 Requerimientos de diseño.

 Esta grafica he colocado los requerimientos de diseño, Tiempo de establecimiento <


1seg y Sobrepico a <10%, obteniendo la respuesta siguiente:

Figura 1.27 Respuesta a los requerimientos establecidos en la grafica 1.26



 Y los valores de Ki y Kp siguientes

Figura 1.28 Compensador con los requerimientos establecidos en la grafica 1.26


Ki =13 y Kp =3.25

 Entonces verificamos q nuestra respuesta en u(t) sea creíble es decir menos de 10


Figura 1.28 Respuesta en u(t)

 Y nos damos cuenta que está cerca de 3, así que si se podría implementar, ahora estos
valores los pasamos a Proteus.
 Podemos diseñar nuestro Controlador Proporcional con Opamps de la siguiente manera

Figura1.18 Controlador Proporcional

Y nuestro controlador Integral:

Figura:Controlador Integral
 Según las constantes obtenidas en Matlab modificamos Primero Kp

Figura : Compensador proporcional

Mi potenciómetro se encuentra a 33% y tiene una ganancia de 10 => seria Kp=3.3

 Ahora para Ki

Figura :Compensador Integral

Mi potenciómetro se encuentra a 33% y tiene una ganancia de 40 => seria Ki=13

 Y luego de esto mi controlador analógicos y mi planta con una función de


transferencia igual a :
3
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 6

Implementados en proteus tendría la siguiente forma:


Figura:Simulación del Compensador obtenido en Matlab

 Ahora nuestra grafica seria

figura : Respuesta de nuestra Simulacion con un Control PI.

 Analizar los siguientes sistemas utilizando matlab, obtener las constantes


proporcional e integral y simular en proteus:

1
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝑠 + 3
 PROCEDIMIENTO

 En Matlab ingresamos el siguiente código:


Kp=1;
Ki=1;
s=tf('s');
Gs=1/(s^2+2s+3);
Rs=Kp+Ki/s;
sisotool(Gs,Rs)

 Con la herramienta sisotool obtendremos valores efectivos para nuestro Kp y Ki, siendo
en la pestaña Compensador Editor quien muestra estos valores.

Figura1.20 Valor de Compensador

(1+𝐾𝑝𝑠)
Como podemos observar Nuestro compensador a tomador el valor 𝐾𝑖 ×
𝑠

SisoTool nos proporciona también las gráficas correspondientes a Root Locus (Lugar de
Raices) y Diagramas de Bode.

Figura:Graphical Tunning
En la grafica de Root Locus encontramos los Polos y Ceros de nuestro Sistema(Color
Azul), y del Compensador (Color Rosado)

Figura1.22 Polos y Ceros en Root Locus

También nos proporciona la gráfica de respuesta del sistema frente a un tipo de


respuesta en este caso a la de escalón o step, esto lo ubicamos en la pestaña Analisys
Plot.

Figura1.23 Analisys Plot


Figura1.24 Respuesta frente a un Step

 Al variar el cero del compensador (circulito rojo de la figura 1.20) a si como sus polos
nuestra gráfica anterior varía haciéndose más rápida su respuesta

Figura :Requerimientos de diseño.


 Esta grafica he colocado los requerimientos de diseño, Tiempo de establecimiento <
1seg y Sobrepico a <10%, obteniendo la respuesta siguiente:

Ts=5.82 sobre pico =4.2%

Figura 1.27 Respuesta a los requerimientos establecidos en la grafica 1.26



 Y los valores de Ki y Kp siguientes

Figura 1.28 Compensador con los requerimientos establecidos en la grafica 1.26


Ki = 2.1533 y Kp =0.4522

 NOMBRAR LAS VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE UN


CONTROL P Y UN CONTROL PI

Entre las principales características de los tipos de controladores: P y PI.

Control proporcional
• El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.
• El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
• El amortiguamiento se reduce.
• El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
• El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
• El tipo de sistema permanece igual.

Control proporcional-integral
• El amortiguamiento se reduce.
• El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
• Decrece el tiempo de elevación.
• Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
• El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
• El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.

 CONCLUSIONES

 La acción PI reúne las ventajas de los tipos de controladores proporcional e integral,


haciendo que su tiempo de respuesta sea más rápido y persiguiendo el error hasta volverlo
nulo.
 la acción proporcional es muy rápida pero nunca elimina el error en estado
permanente ni estacionario.
 La acción PI no permite el error en estado estacionario.