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INTRODUCCIÓN.......................................................................................................................

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OBJETIVOS...............................................................................................................................3
MARCO TEÓRICO....................................................................................................................4
1. SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR PI................................................................11
2. SINTONIZACIÓN ANALÍTICA DEL CONTROL PI......................................................16
3. CONCLUSIONES............................................................................................................19
4. BIBLIOGRAFÍA................................................................................................................19
INTRODUCCIÓN

La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o


simplemente controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus
parámetros, para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y
robusto de conformidad con algún criterio de desempeño establecido. Para
poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe identificarse
la dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros del
controlador utilizando el método de sintonización seleccionado. Antes de
revisar algunas de las técnicas de sintonización disponibles, se establecerán
los diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de
control realimentado, en el cual hay dos, la perturbación, una salida y la señal
realimentada, en este trabajaremos principal mente el método de Ziegler-
Nichols para sintonizar el controlador.
OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Sintonizar el control PI del sistema a partir del método Ziegler-Nichols.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
MARCO TEÓRICO

CONTROL PID

ESTRUCTURA PID

Corresponde a la estructura de control más usada en el medio industrial. Las


letras PID corresponden a las acciones: Proporcional, Integral y Derivativa. Su
simplicidad limita el rango de las plantas que puede controlar
satisfactoriamente. Consideremos el siguiente lazo de control SISO

Figura 1. Estructura control PID

Los controladores PID se pueden describir mediante sus funciones de


transferencia, relacionando el error E(s) con la salida U(s) del controlador:

Figura 2. Cálculo de constantes de controlador PID.


La función CPID(s) es conocida como la forma estándar, otras alternativas son:

Figura 3. Alternativas control PID.

Los efectos de las acciones son:

Proporcional: Contribuye con valores presente del error de control.


Tradicionalmente se usa la expresión “banda proporcional (PB) para describir la
acción proporcional. La equivalencia es:

Figura 4. Banda proporcional.

Se define como el error requerido para alcanzar un cambio del 100% en la


salida de control.

Integral: Contribuye con valores proporcional al error acumulado o errores


pasados (sumatoria). Fuerza el error en estado estacionario a cero en
presencia de referencia escalón y perturbaciones. Es un modo de reacción
lenta.

Derivativa: Contribuye con valores proporcionales a la razón de cambio de los


errores de control. Es un modo de reacción rápido a los cambios, el cual
desaparece en presencia de errores constantes. Conocido a veces como el
modo predictivo. Su principal limitación es generar grandes señales en
presencia de errores de control de frecuencias altas. Normalmente la constante
de tiempo τ D se escoge tal que: 0,1Td ≤ τ D ≤ 0,2Td. Mientras más pequeño
es más grande el rango de frecuencia sobre el cual la derivada es exacta
Ajuste empírico de controladores PID

Debido a su difundido uso en la práctica, presentamos a continuación varios


métodos de ajuste empírico de controladores PID, basados en mediciones
realizadas sobre la planta real. Estos métodos, referidos como clásicos,
comenzaron a usarse alrededor de 1950. Hoy en día, es preferible para el
diseñador de un PID usar técnicas basadas en modelo, Los métodos clásicos
de ajuste que presentaremos son:

 El método de oscilación de Ziegler-Nichols


 El método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
 El método de la curva de reacción de Cohen-Coon

Método de oscilación de Ziegler-Nichols: Este método es válido sólo para


plantas estables a lazo abierto. El procedimiento es el siguiente:

1. Aplicar a la planta sólo control proporcional con ganancia Kp pequeña.


2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La
oscilación debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador
(u(t)).
3. Registrar la ganancia crítica Kp = Kc y el período de oscilación Pc de
u(t), a la salida del controlador.
4. Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo a la Tabla1

Tabla 1. Parámetros de controladores PID según el método de oscilación de Ziegler-Nichols

Es importante saber cuál es la estructura (estándar, serie o paralelo) del PID al


que se aplica el ajuste propuesto por Ziegler y Nichols. Existe cierta
controversia respecto a cuál fue la estructura originalmente usada por Ziegler y
Nichols; las reglas dadas aquí se proponen para la estructura estándar.
Desempeño con el método de oscilación de Z-N: Notar que el modelo
intrínsecamente obtenido en el experimento es sólo un punto de la respuesta
en frecuencia, que corresponde a fase −180◦ y magnitud K −1 c , dado que el
diagrama de Nyquist cruza el punto (−1,0) cuando Kp = Kc. Para analizar el
efecto del ajuste de control proporcionado por el método de oscilación de
Ziegler-Nichols consideremos una planta general con función transferencia.

La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un controlador PID


ajustado mediante el método de oscilación de Ziegler-Nichols para distintos
valores de x = τ0 /γ0 . El eje de tiempos se representa normalizado en
unidades de t/τ0 .

Figura 5. Respuesta a lazo cerrado con PID ajustado mediante el método de oscilación de
Ziegler-Nichols

Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente τ0 /γ0 . Otra limitación es que
se require forzar en la planta una oscilación que puede ser peligrosa o
inconveniente en muchos casos.

Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols: Muchas plantas en la


práctica pueden describirse satisfactoriamente con un modelo Una versión
linealizada cuantitativa de este modelo puede obtenerse mediante un
experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento:

Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón


y si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se
forma una “ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando
el primer método. En la figura 2 se observa la respuesta en forma de s.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de


tiempo T. Y se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de
transporte.

Figura 6. Curva experimental en forma de “ese”


Para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexión de la
respuesta, la intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la
amplitud forman las distancias L y T.

Con L y T, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla 2.

Tabla 2. Valores de sintonización

Los parámetros del controlador PID propuestos por Ziegler y Nichols a partir de
la curva de reacción se determinan en Tabla 2.

Tabla 3. Parámetros de controladores PID según el método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols

Desempeño con el método de la CR de Z-N: Consideramos nuevamente la


planta genérica para analizar el desempeño obtenido con el ajuste de Ziegler-
Nichols a partir de la curva de reacción.
Figura 7. Respuesta a lazo cerrado de la planta con PID ajustado de la curva de reacción vía
Ziegler-Nichols.

Método de la curva de reacción de Cohen-Coon: La Figura 3 muestra que el


ajuste de Ziegler y Nichols para la curva de reacción es muy sensible a
variaciones de τ/γ0 . Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificada para
mejorar esta limitación usando datos del mismo ensayo.

Tabla 4. Parámetros de controladores PID según el método de la curva de reacción de Cohen-Coon

Desempeño con el método de la CR de C-C: La Figura 4 muestra la


respuesta de lazo cerrado con el ajuste Cohen-Coon. Aunque aún es sensible a
x = τ/γ0 , la respuesta es mucho más homogénea que con el ajuste Ziegler-
Nichols.
Figura 8. Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID ajustado de la curva de reacción
vía Cohen-Coon

1. SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR PI.

A partir de la siguiente configuración en Simulink se obtiene el cambio de


temperatura para el fluido frío y el fluido frío y el fluido caliente con respecto al
tiempo, en el caso de un intercambiador de calor en estado estable.

Figura 9. Esquema Simulink del intercambiador sin control PI.


Figura 10. Cambio de temperatura respecto al tiempo del intercambiador.

Para calcular el punto de inflexión de la curva procedemos a pasar los datos


del simulink a un archivo de Excel, con el fin de obtener la ecuación de la
misma, para esto se realiza la siguiente configuración en el Scope del código, y
posteriormente la codificación en MathWorks.

Figura 11. Configuración del Scope para obtener datos.

data(:,1)=X.time;
data(:,2)=X.signals(1).values(:,1);
data(:,3)=X.signals(1).values(:,1);
xlswrite('datos2.xlsx',data,1);
Una vez en Excel, con los datos de Simulink, formamos la siguiente curva. Esta
ecuación es descrita, con margen de error considerable, por la ecuación de
grado tres que aparece en la figura 12.

400

350 f(x) = 55.4 l n(x) - 191.1


f(x) = - 0x^6 + 0x^5 - 0x^4 + 0x^3 - 0x^2 + 0.14x + 25.34
300 R² = 1

250

200

150

100

50

0
0 5000 10000 15000 20000 25000 30000

Figura 12. Curva de temperatura en Excel.

A partir de esta ecuación hallamos el punto de inflexión:

T ( t )=3 x 10−9 . t 3 −3 x 10−5 .t 2 +0,1377.t +25,341

−9 2 −5
T ' ( t )=9 x 10 . t −6 x 10 . t +0,1377

T ' ' ( t )=18 x 10−9 . t 2 −6 x 10−5

Al ser la tercera derivada un valor diferente a cero, quiere decir que existe un
punto de inflexión en la curva.

−9
T ' ' ' ( t )=18 x 10

Para calcular este punto de inflexión se iguala la segunda derivada a cero y se


despeja el valor de t.

0=9 x 10−9 .t 2−6 x 10−5 . t +0,1377

t=10000/3
Este es la coordenada en el eje x del punto de inflexión, el cual se reemplaza
en la ecuación original de la curva para hallar la coordenada en y.

2
10000
T ( 10000/ 3 ) =3 x 10−9 .(10000/ 3)3−3 x 10−5 . ( 3 )+0,1377.(10000/3)+25,341

T ( 10000/ 3 ) =262,1

Teniendo las coordenadas del punto de inflexión se calcula la pendiente de la


recta tangente a la curva de la figura 12, a partir de la primera derivada en
función de t = 10000/3.

−9 2 −5
T ' ( 10000/3 ) =9 x 10 . t −6 x 10 .t +0,1377

' (10000
3 )
T =0,0377=m

Una vez calculada la pendiente es posible calcular la ecuación de la recta


tangente a la curva, para con ella calcular los valores de L y T requeridos para
las constantes Kp y Ki.

T −T 1=m.(t−t 1)

T −262,1=0,0377.(t−10000 /3)

T =0,0377 t +136,433

Figura 12. Identificación de parámetros L y T.


Para el cálculo de L se iguala la ecuación de la tangente a cero y se despeja t.

0=0,0377 t+136,433

t=−3618,912

L=3618,912

Para el cálculo de T se iguala la ecuación de la tangente a 341,3, que es el


valor en el que la temperatura se estabiliza.

341,3=0,0377 t +136,433

t=5434,137

T =5434,137− (−3618.912 )=9053,049

A partir de esto obtenemos que:

Kp=0,9∗ ( 9053,049
3618,912 )
=2,2514

0,3
Ki= ( 3618,912 )=0,000085
Reemplazando estas constantes en la configuración de Simulink obtenemos el
siguiente resultado:
Figura 13. Resultados Simulink con implementación del control PI.

A partir de un análisis visual se puede observar que el tiempo de estabilización


del sistema con el control PI adaptado (figura 13) es similar al tiempo de
estabilización del sistema sin el controlador (figura 10). Lo que cambia es la
temperatura máxima de los dos fluidos, ya que en el sistema sin control se
presentaba una estabilización en 341,3 °C, mientras que en el sistema ya
controlado esta temperatura disminuye hasta los 65 °C aproximadamente (para
el fluido caliente).

Debido a que el tiempo de estabilización del sistema sigue siendo


aproximadamente el mismo, se puede decir que las constantes del controlador
no son las adecuadas para éste. Por eso es necesario realizar una
sintonización analítica del mismo.

2. SINTONIZACIÓN ANALÍTICA DEL CONTROL PI.

Para el cálculo de las constantes Kp y Ki por prueba y error se es necesario


desconectar el controlador del sistema PI y asumir un calor constante.
Figura 14. Esquema del intercambiador sin control PI.

Debido a que el sistema en este momento no tiene conectado el control PI, el


comportamiento de éste es el mismo de la figura 10. El punto de estabilización
se encuentra, de forma más clara en la figura 15, que fue obtenida de los
mismos resultados de la figura 10.

Figura 15. Punto de estabilización del sistema.

En la figura se visualiza de manera más clara el punto de estabilización del


sistema el cual es en lo 87500 [s]
Asumiendo que no existe un punto de inflexión se es necesario calcular el
valor de L y T mediante prueba y error tomando un tiempo inicial de
estabilización cuando el calor es constante y variando los porcentajes de L y T
podemos obtener el valor de Kp y Ki.

Luego de realizar una iteración llegamos a la siguiente respuesta

Calculo de las constantes Kp y Ki del controlador PI mediante EES.

Estos valores de las constantes calculados se ingresan al Simulink para poder


observar el tiempo de estabilización.

Figura 16. Sistema con controlador PI conectado.

Observando que el tiempo de estabilización de 176 y una temperatura de 200°c


con una transferencia calor de 1100.
Figura 17. Resultados con la implementación de Kp y Ki a partir del método analítico.

3. CONCLUSIONES
4. BIBLIOGRAFÍA
- Karl J. Åström, Control PID avanzado.
- https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols