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AL CONTROL DE PROCESOS
MANUAL DE OPERACIONES
6/96 IMN707SP
INDICE DE MATERIAS
Sección 1
Control de Procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Safety Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Modo de Control de Procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
¿Qué es el “Control de Procesos”? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
¿Qué es el Control “PID”? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Definición del Control de Bucle Abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Definición del Punto de Ajuste del Proceso (Entrada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
Definición de la Retroalimentación del Proceso (Entrada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
Definición del Error del Proceso (Salida) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
Definición de “P” (Ganancia Proporcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
Definición de “I” (Ganancia Integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Definición de “D” (Ganancia Diferencial) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
Definición de “PID” (Proporcional, Integral, Derivativo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13
Consideraciones sobre la Aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
Sección 2
Instalacion y Seleccion De Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Selección de Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Salidas de Monitoreo Analógicas Específicas al Modo de Procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Lista de Verificación Previa a la Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Sección 3
Parámetros del Modo de Procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Sección 4
Sintonización Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Sintonizacion Manual Con Un Multimetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Sintonización Manual Inicial de los Sistemas en General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Sintonizacion Manual Con Un Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Ganancias del Controlador de Procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Sección 5
Diagnóstico de Fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Apéndice A
Ejemplos de Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
EJEMPLO DE APLICACION #1 Sistema de Bomba de Agua con Presión Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
Cableado de Control en el Ejemplo de la Bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
Puesta en Marcha en el Ejemplo de la Bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
EJEMPLO DE APLICACION #2: Operación Rotativa de Corte de Material con
Ajuste Fino (Local) de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6
Cableado de Conexión en el Ejemplo del Ajuste Fino de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
Puesta en Marcha en el Ejemplo del Ajuste Fino de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
EJEMPLO DE APLICACION #3: Control de Zona de la Tensión Usando Retroalimentación de
Célula de Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-11
Cableado para el Ejemplo del Control de Zona de la Tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
Puesta en Marcha en el Ejemplo del Control de Zona de la Tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13
EJEMPLO DE APLICACION #4: Control de Zona de la Tensión Usando Ajuste Fino (Local) de Velocidad A-16
Cableado del Control de Zona de la Tensión Usando Ajuste Fino de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
Puesta en Marcha en el Control de Zona de la Tensión Usando Ajuste Fino de Velocidad . . . . . . . . . . . A-18
EJEMPLO DE APLICACION #5: Sistema de Compartimiento de Par para Cargas con Eje Común . . . . . . . A-22
Cableado de Control en el Sistema de Compartimiento de Par para Cargas con Eje Común . . . . . . . . A-23
Puesta en Marcha del Sistema de Compartimiento de Par para Cargas con Eje Común . . . . . . . . . . . . A-24
Notas sobre el Sistema de Compartimiento de Par para Cargas con Eje Común . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-27
EJEMPLO DE APLICACION #6 Avance con Fuerza Constante para Aserradero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-28
Cableado en el Ejemplo del Avance con Fuerza Constante para Aserradero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-29
Puesta en Marcha en el Ejemplo sobre Avance con Fuerza Constante para Aserradero . . . . . . . . . . . . A-30
Apéndice B
Diagrama de Bloques Detallado del Sistema de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1
Descripción Detallada del Control PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2
Apéndice C
Listado de Parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1
Safety Notice Este equipo maneja voltajes que pueden llegar a los 800 voltios, y partes
rotativas de motores. el alto voltaje y las partes móviles pueden causar
lesiones serias o mortales. El arranque o el diagnostico de fallas de este
equipo deberán ser hechos únicamente por personal calificado y
debidamente familiarizado con este manual y con las máquinas
impulsadas por el equipo.
Modo de Control de Procesos Esta publicación de información técnica describe el uso, la programación y las
funciones del Modo de Control de Procesos. En el Apéndice A se ofrecen varios
ejemplos, con explicación detallada.
El Modo de Control de Procesos es un sistema de control de bucle cerrado auxiliar
incorporado en el software estándar. El Modo de Control de Procesos está disponible
actualmente en el software de número S15–4.02 o mayor del Control Inversor Serie 15H,
en el software No. S18–2.18 o mayor del Control Vectorial Serie 18H, en el software No.
S20–1.18 o mayor del Control CC Digital Serie 20H, y en el software No. S23–1.03 o
mayor del Control CA Sin Escobillas Serie 23H.
La primera parte de este manual técnico define los términos y conceptos usados en el
Modo de Control de Procesos. Será necesario leer y entender bien los mismos antes de
tratar de usar este software.
¿Qué es el “Control de Procesos”?
El control de procesos es un método por el cual un “Proceso” de fabricación puede ser
controlado en forma continua y automática, con resultados regulares y coherentes. El
control de procesos define el sistema general, sus componentes, y sus respectivas
capacidades. El Control de Procesos puede tener diversos nombres, como los
siguientes:
S Control de lotes (“batch”) continuos
S Control de bucle cerrado
S Control de bomba
S Control de nivel
S Control térmico de zona
S Control automático
El Control de Procesos ofrece las siguientes ventajas:
S La capacidad de fabricar un producto con exactitud repetible.
S El uso más eficaz y eficiente de las instalaciones de la planta.
S Permite al operador dedicarse a un trabajo más productivo y que requiera
mayor destreza.
S Se reducen las tareas aburridas y se evita que haya trabajadores expuestos
a operaciones peligrosas.
S Mayor productividad, menor desperdicio.
Los Controles Baldor con PID incorporado ofrecen las siguientes ventajas:
S No se requiere interconexión con “Cajas negras” externas.
S Bajo costo.
S Preparación simple para proceso(s) básico(s).
S Asistencia de la fábrica.
Controlador de
Procesos de Otro
Fabricante ADJUSTabla SPEED DRIVE ADJUSTabla SPEED DRIVE
Pot. de 5k – Punto de
Punto de Pot. de 5k –
Ajuste del Punto de Punto de
Ajuste del Proceso
Proceso Ajuste del Ajuste del
Retroali- Proceso Proceso
Mando de
mentación
Velocidad
del Proceso
Retroali-
mentación
Transductor del Proceso
Transductor de Presión,
de Presión, 0–10V
0–10V
Fuente del
Punto de Ajuste Salida del
J1–1, 2, 3 Motor
Regulación con
Potenciómetro
del Punto de Motor
Ajuste
Soplador de HVAC
Pleno de Toma
Puerto de Detección
de la Presión del Aire Pleno del Edificio
Motor
VECTOR DRIVE
Soplador de HVAC
Pleno de Toma
Puerto de Detección
de la Presión del Aire Pleno del Edificio
Motor
VECTOR DRIVE
Tarjeta de Tarjeta de
Tarjeta de Expansión
Control Control
de Pulso Seguidor
Codificador Codificador
Motor Motor
Relación de Engranajes Relación de Engranajes
Entrada Entrada
Process
Feedback
Salida Salida
Rotación Rotación
Al Proceso Siguiente
Rodillos de Alimentación de Material
(o Rodillos “NIP”). Salida de 0–10 V
del Rodillo de la
Célula de Carga
Zona de Control de Tensión
Punto de Suma
(Detector de Error) Entrada de Potencia Perturbación de la Carga
Salida de la 4 Variable
2 Señal de
3 Controlada
Entrada del Punto de
S Error Control Motor
Ajuste (Valor Deseado) e
Bucle Directo
Entrada de Retroalimentación
1 Elemento de
Medición Variable Controlada
Punto de Suma
(Detector de Error) Entrada de Potencia Perturbación de la Carga
Salida de la Variable
Señal de Controlada
Entrada del Punto de
S Error Control Motor
Ajuste (Valor Deseado) e
Bucle Directo
Entrada de Retroalimentación
Elemento de
Medición Variable Controlada
Elemento de
Medición Variable Controlada
A out + K i ŕ eĂDtĂ
Donde Aout = Salida del control
Ki = Ganancia integral
s = Control de Procesos
e = Señal de error del proceso (punto de ajuste – retroalimentación)
Dt = Cambio en el tiempo
La fórmula anterior establece que una determinada salida del control (Aout) es igual a la
ganancia integral (Ki), multiplicada por la integral ( s ) del error ( e ), multiplicada por el
cambio (D)en el tiempo (t). Todo ello indica simplemente que en un bucle Integrador, un
error de largo plazo se acumula (o sea, es integrado) a través del tiempo y que la
ganancia integral permite compensar y reducir el error de largo plazo. Ver la Figura 1-9.
Figura 1-9
Punto de Suma
(Detector de Error)
Entrada de Potencia Perturbación de la Carga
Salida de la
Señal de
ŕ eĂDtĂ
Error Aout
Control
S A out + K i Motor
Entrada e
del Punto de
Ajuste (Valor Bucle Directo
Deseado)
Entrada de Retroalimentación
Elemento de
Medición Variable Controlada
En general, si usted usara en un proceso tan sólo el control proporcional, la salida del
control nunca haría que la variable controlada sea exactamente igual al punto de ajuste.
Siempre habría una pequeña cantidad de error. Este se conoce generalmente como una
desviación. La característica Integral detecta esta desviación de largo plazo y corrige la
salida del control para reducir el efecto de tal desviación.
Elemento de
Medición Variable Controlada
(Valor e
Deseado)
Bucle Directo
Entrada de Retroalimentación
Elemento de
Entrada de
Medición Variable Controlada
Retroalimentación
Selección de Entradas Ahora deberá determinarse la configuración de las entradas del proceso. Verifique la
compatibilidad de los transductores escogidos con las tarjetas opcionales o las entradas
analógicas disponibles. La configuración que se recomienda es aquella en que la salida
del transductor, como ser + 10 voltios CC, equivale exactamente a la entrada
seleccionada, por ejemplo “+/– 10 Voltios” en los terminales 4 y 5.
Las entradas de control del proceso deberán seleccionarse para la configuración de 2
entradas o para la de 3 entradas. Las tres entradas pueden programarse para diversas
configuraciones. La mayoría de las aplicaciones serán para una configuración de 2
entradas, por lo tanto defina el parámetro COMMAND SELECT (Selección del Mando)
como NONE (ninguno). La única restricción es que no debe permitirse que las
selecciones de control del proceso compartan una misma entrada. La tabla siguiente
sirve para seleccionar las entradas que se desean. Seleccione una determinada entrada
de hardware para el parámetro PROCESS FEEDBACK (Retroalimentación del Proceso),
y una entrada de hardware diferente para el parámetro SETPOINT COMMAND (Mando
del Punto de Ajuste). Ver la Tabla 2-1.
Tabla 2-1 Process Mode Input Signal Compatibility
J1-1 & 2 J1-4 & 5 5V EXB 10V 4-20mA 3-15 PSI DC MPR/F EXB
EXB EXB EXB Tach EXB
J1-1 & 2
J1-4 & 5
5V EXB ËËËËË
ËËËËË
ËËËËË
ËËËË
ËËËË
ËËËËË
10V EXB
4-20mA EXB
3-15 PSI EXB
DC Tach EXB ËËËËË
ËËËË
ËËËË
MPR/F EXB
Requiere Tarjeta de Expansión Opcional EXB007A01.
Requiere Tarjeta de Expansión Opcional EXB04A01.
Requiere Tarjeta de Expansión Opcional EXB06A01.
Requiere Tarjeta de Expansión Opcional EXB05A01.
ËËË
No Está Disponible (entradas incompatibles, no usar)
No Está Disponible (tarjetas de expansión de nivel 1 ó 2 incompatibles, no usar)
Master Encoder Nota: Cuando se usan Comunicaciones en Serie para operar el control, este valor
será la parte de MASTER de la razón. La parte de FOLLOWER de la razón
se determina en el parámetro Follow I:O Out.
Este parámetro se usa únicamente cuando se utilizan Comunicaciones en Serie
para operar el control. Se requiere una placa de expansión Master Pulse
Reference/Isolated Pulse Follower. Este parámetro representa la parte de
FOLLOWER de la razón. La parte de MASTER de la razón se determina en
el parámetro Follow I:O Ratio.
Es usado únicamente si se ha instalado una placa opcional de expansión Master Pulse
Reference/Isolated Pulse Follower. Define el número de impulsos por revolución
del codificador maestro. Se usa únicamente para unidades con seguidores.
Instalación Una vez que se hayan identificado las entradas del proceso, deberá conectarse el
cableado del control. Todo el cableado externo del control deberá hacerse pasar por un
conducto, separado de todo otro cableado. Se recomienda usar cables de pares
retorcidos apantallados (blindados) para todas las conexiones de control.La pantalla del
cableado de control deberá conectarse a la tierra analógica en el control únicamente. El
otro extremo de la pantalla deberá adherirse con cinta a la chaqueta del cable para evitar
cortocircuitos eléctricos.
Entradas de Mando Analógicas
En el bloque de terminales de la tarjeta de control hay dos entradas analógicas
disponibles. La selección del parámetro POTENTIOMETER está disponible en los
terminales 1 y 2. En el Modo de Procesos, la selección del parámetro POTENTIOMETER
va a admitir un voltaje positivo o negativo. La selección del parámetro +/– 10 VOLTS está
disponible en los terminales 4 y 5. La selección del parámetro 4 TO 20 mA está
disponible en los terminales 4 y 5, haciendo el debido cambio de puentes en la tarjeta de
control. Para la información correcta sobre los puentes, consulte el manual que se
suministra con el control.
La entrada analógica en los terminales 4 y 5 admite una tensión diferencial de +/– 10
Voltios. La entrada está separada (“buffered”) para ofrecer un aislamiento de modo
común de 40 db con hasta +/– 15 Voltios de modo común en relación al común de la
tarjeta de control.
Salidas de Monitoreo Analógicas Específicas al Modo de Procesos
Nombre Descripción
Process FDBK Entrada escalada de Retroalimentación del Proceso. Es útil para
observar o sintonizar el bucle de control del proceso.
Setpoint CMD Entrada escalada de Mando del Punto de Ajuste. Es útil para
observar o sintonizar el bucle de control del proceso.
Speed Command Velocidad Mandada del Motor. Es útil para observar o sintonizar
la salida del bucle de control.
Salidas Opto Aisladas Específicas al Modo de Procesos
Nombre Descripción
Process Error Está cerrada toda vez que la retroalimentación del proceso está
dentro de la banda de tolerancia especificada por el usuario, y
está abierta cuando la retroalimentación del proceso está por
fuera de la banda de tolerancia. La banda de tolerancia se ajusta
con el parámetro PROC ERR TOL (tolerancia del error del
proceso).
J1-8 ABIERTO inhabilita el control y el motor para por inercia. CERRADO permite
que circule corriente en el motor y produzca par.
J1-9 CERRADO habilita la operación en dirección de Avance. ABIERTO inhabilita
la operación en dirección de Avance. La parada será por inercia o por frenado
dependiendo del ajuste del parámetro de modo de Parada – Teclado.
J1-10 CERRADO habilita la operación en dirección Reversa. ABIERTO inhabilita
la operación en Reversa. La parada será por inercia o por frenado dependiendo
del ajuste del parámetro de modo de Parada – Teclado.
J1-11 ABIERTO = TABLA 0, CERRADO = TABLA 1
J1-12 CERRADO pone al control en modo de par
ABIERTO pone al control en modo de velocidad.
J1-13 CERRADO habilita el Modo de Procesos.
J1-14 CERRADO pone al control en modo de JOG. El control va hacer el jog sólo en
dirección de avance.
J1-15 ABIERTO para la marcha.
CERRADO para reponer una condición de falla.
J1-16 ABIERTO hace que el control reciba un Disparo Externo (cuando está programado
en “ON”). Cuando ésto ocurre, se emite el mando de parada del motor, la operación
del control concluye, y se exhibe un error por disparo externo en el display
del teclado (es también anotado en el registro de errores).
Aplicación de Potencia
Verifique si el control puede operar el motor desde el teclado en forma manual.
Chequee la salida del transductor para confirmar que opera en la forma esperada. Si es
necesario, haga funcionar manualmente el motor desde el teclado del control y observe
la salida del transductor.
Observe si la entrada del transductor de retroalimentación aumenta o disminuye al
incrementarse la velocidad del motor. Se utilizará cuando se sintonice el sistema.
La Figura 4-1 muestra la respuesta óptima para este sistema en particular. (Ganancia
Proporcional del Proceso = 100, y Ganancia Integral = 2.00 Hz).
Figura 4-1
Mando del Punto de Ajuste
Retroalimentación del Proceso
En la Figura 4-2 la ganancia integral fue puesta demasiado alta (2.00 Hz) para el valor
de la ganancia proporcional (10). Como resultado, hay oscilaciones transitorias y
sobremodulación excesiva. Por lo tanto, deberá aumentarse la Ganancia Proporcional
del Proceso, o reducirse la Ganancia Integral del Proceso.
Figura 4-2
Mando del Punto de Ajuste
Retroalimentación del Proceso
Figura 4-3
Mando del Punto de Ajuste
Retroalimentación del Proceso
Figura 4-4
Mando del Punto de Ajuste
Retroalimentación del Proceso