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Criterio de estabilidad

Sistemas mecánicos Si no hay controlador,


Una entrada (x) y una salida (y), considerando 𝐷𝐸𝑁 = 0
roces
Si hay controlador y lazo cerrado,
∑𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎
𝑁𝑈𝑀(𝐺𝐶 ∙ 𝐺𝑝 ) + 𝐷𝐸𝑁(𝐺𝐶 ∙ 𝐺𝑝 ) = 0
𝑚 ∙ 𝑦̈ = −𝑘(𝑦 − 𝑥) − 𝐷(𝑦̇ − 𝑥̇ )
Si hay controlador y lazo abierto
𝑚 ∙ 𝑦̈ + 𝐷𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 𝑘𝑥 + 𝐷𝑥̇
𝐷𝐸𝑁(𝐺𝐶 ) ∙ 𝐷𝐸𝑁(𝐺𝑝 ) = 0
𝐸 =𝜌∙𝑔∙ℎ∙𝐴

Polos y ceros
Sistemas eléctricos 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 → 𝐷𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟
Circuito RLC
𝑑𝑖 1 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 → 𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
𝐿 + 𝑅 ∙ 𝑖 + ∫ 𝑖 ∙ 𝑑𝑡 = 𝑒𝑖
𝑑𝑡 𝐶 Ver semiplano donde se encuentran las raíces
1
∫ 𝑖 ∙ 𝑑𝑡 = 𝑒𝑜 𝐷𝐸𝑁 = 0
𝐶
𝑠𝑖 𝑠 < 0 → 𝑆. 𝑃. 𝐼 → 𝐿. 𝐶𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜
Circuito de elementos en cascada
1 𝑠𝑖 𝑠 > 0 → 𝑆. 𝑃. 𝐷 → 𝐿. 𝐴𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜
∫(𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝑡 + 𝑅1 𝑖1 = 𝑒𝑖
𝐶1

1 1
∫(𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 + 𝑅2 𝑖2 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 = 0
𝐶1 𝐶2

1
∫ 𝑖 𝑑𝑡 = 𝑒𝑜
𝐶2 2

Sistemas de nivel de líquido


𝑑ℎ
𝐶 = 𝑞0 − 𝑞1
𝑑𝑡
ℎ1 − ℎ2
𝑞=
𝑅
𝑑𝑝
𝐶 = 𝑞0 − 𝑞1
𝑑𝑡
𝑝1 − 𝑝2
𝑞=
𝑅
𝑉
𝐶=
𝑛 ∙ 𝑅𝑔𝑎𝑠 ∙ 𝑇

Sistemas térmicos
Balance de energía
𝑑𝑇2
𝐶 = 𝑚̇ ∙ 𝑐 ∙ (𝑇̇ 1 − 𝑇2 )
𝑑𝑡
𝐶 = 𝑚̇ ∙ 𝑐

1
𝑅=
𝑚̇ ∙ 𝑐