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ETAPA 1: MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

PRESENTADO POR: JORGE IVÁN RUBIANO MARTÍN


C.C. 80189305

CURSO: SISTEMAS DINAMICOS 243005_34


PRESENTADO A: ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
COLOMBIA
MARZO DE 2018
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo
industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,
en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor
aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:


Momento de inercia del rotor: 𝐽 = 0,01𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor: 𝑏 = 1𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
0,01𝑉
Constante de fuerza electromotriz: 𝑘𝑒 = 𝑟𝑎𝑑 ⁄
𝑠
Constante torque del motor: 𝑘𝑡 = 0,01𝑁 ∗ 𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica: 𝑅 = 1Ω
Inductancia: 𝐿 = 0,5𝐻

PLANTEAMIENTO DE LA SOLUCIÓN
Para dar la solución a este problema planteado es necesario obtener la consecución
de un plan de acción que se direccione de la siguiente forma:
1. Realizar el análisis del proceso que se va a llevar a cabo y a desarrollar por
medio del equipo en la planta de producción.
2. Analizar los diferentes elementos o materias primas que se van a requerir
para el desarrollo del nuevo equipo dentro de la planta de producción.
3. Interactuar bajo el proceso del nuevo equipo con los diferentes procesos que
realizan otros equipos en la línea de producción.
4. Generar una consecución de ideas o mecanismos (desarrollar modelos
matemáticos); esto realizándolo los integrantes del grupo, con el fin de
obtener las condiciones óptimas de funcionamiento para lograr su
funcionamiento dentro de la línea de producción.
5. Planificar las actividades que va a desarrollar cada integrante con el fin de
lograr el funcionamiento adecuado dentro de la línea de producción.
6. Desplegar las diferentes actividades que realizará cada uno de los
integrantes del grupo.
7. Realizar un análisis y sintetización de los resultados que se hallaron a fin de
establecer realimentaciones y fallas que se presenten para de esta forma
realizar la mejora correspondiente y dar la solución planteada.
8. Proceder a entregar la solución del problema planteado.
CONCEPTOS CONOCIDOS.
Resistencias: esta es una propiedad que tienen varios materiales que dan una
oposición al paso de la corriente; de igual forma los conductores poseen una baja
resistencia eléctrica; pero para este caso el valor en los aisladores es alto con
relación a los conductores; estos datos se miden en Ohm(Ω).
Condensadores: este es un componente eléctrico que tiene como misión realizar
el almacenamiento de energía la cual es liberada constantemente; conocido
también como capacitor.
Bobinas: esta o también conocida como inductor debido a la forma que tiene
basándonos en que tiene espiras de alambre arrollados, tiene un almacenamiento
de energía que forma de campo magnético.
Sistemas de control de lazo cerrado: estos son aquellos que tienen una acción
de control en función a su señal de salida; de igual manera, los sistemas de circuito
cerrado hacen uso de la realimentación desde un resultado final con el fin de realizar
un ajuste de la acción para así dar un control a la consecuencia.
Sistemas de control de lazo abierto: estos tienen un planteamiento que solo actúa
sobre una señal que se de salida que es independiente a la señal de entrada, pero
esta tiene una base en la primera; lo anterior indica que no tiene una realimentación
que se dirija hacia el controlador dándole un ajuste a su acción de control; dicho
esto la señal que sale no es convertida en señal de entrada para su controlador.
Sistemas: son elementos combinado que tiene una interacción hacía un conjunto
con el fin de lograr un objetivo.
Señal de entrada y Salida: estas son variables físicas o también abstractas las
cuales tienen un cambio con el tiempo como las siguientes: fuerza, velocidad,
temperatura.
Sistemas dinámicos: es todo aquello que tiene un cambio basándose en el tiempo,
junto con el análisis de estos permitiéndonos conocer los comportamientos de estos
y su evolución en el tiempo.
Modelo: este es la representación que se aproxima a un sistema dinámico, esta
representación o también conocida como abstracción la cual permite la inclusión de
diferentes propiedades y parámetros internos que componen este sistema; así las
cosas, también incluyen las definiciones de entradas y salidas del mismo
Controlabilidad: esta es la propiedad que tienen los sistemas para poder realizar
la manipulación de su comportamiento basándonos en los parámetros que tiene
como entrada; ya que bajo estos parámetros es posible realizar una manipulación
sobre la salida o algún otro valor deseado.
Observabilidad: esta se toma como la propiedad que tenemos para conocer los
diferentes parámetros internos del sistema en primera instancia bajo la medición de
los parámetros de salida.
Estabilidad: esta es la propiedad que tiene el sistema para llegar a su estado
estacionario en el momento que no se presente energía externa.
Inestabilidad: esto se refiere al estado en los diferentes sistemas en los que la
energía tiene una tendencia al infinito en los momentos que no se presente la no
introducción de energía a este.
Perturbación: esta es una señal que tiene un proceso de afectación de una manera
adversa la salida del sistema y esta puede ser tanto interna como externa.
Modelo Matemático: este es un proceso que se puede desarrollar para cualquier
sistema mecánico, en donde se realice una aplicación de las leyes de Newton, sin
embargo, estas requieren tres tipos de elementos básicos que serían: inercia de
resorte y elementos amortiguadores.
Elementos de inercia: estos se entienden como las masas y los diferentes
momentos de inercia, lo anterior teniendo en cuenta que la inercia no es más que el
cambio de fuerza que se requiere con el fin de producir otro cambio que sea unitario
en la aceleración.
Elementos de un resorte: no es otro que un elemento mecánico que se deforma
de acuerdo con la fuerza que le sea aplicada, teniendo en cuenta que la deformación
sea directamente proporcional a la fuerza aplicada o la que se le aplique
Elementos amortiguadores: este elemento mecánico tiene como misión realizar
una disipación de la energía bajo una forma calórica en vez de almacenarla.
Fricción no lineal: se le denomina no lineal puesto que a esta se le incluye la
fricción deslizante y la fricción de ley cuadrática.
Respuesta forzada y respuesta libre: en este se puede determinar el
comportamiento hacía una función de excitación para llamarla respuesta forzada;
pero así mismo la que se basa en las condiciones iniciales como lo son
almacenamientos de energía iniciales responde al nombre de respuesta libre.
METODOLOGÍA EMPLEADA PARA LA INVESTIGACIÓN
Para realizar este proceso aplicamos un aprendizaje basándonos en el problema,
esto se refiere a que el estudiante tenga un aprendizaje significativo ocasionando
así un desarrollo de habilidades junto con las competencias pertinentes para el
entorno de profesional actual. En este caso debemos indicar que el grupo de trabajo
se encargará de realizar la búsqueda correspondiente de la solución a dicho
problema el cual finalizará en un aprendizaje autodirigido.
Para la fase en la que nos encontramos el grupo tener presente el concepto de
metodología para realizar la investigación correspondiente basándonos en lo que
se realizó dentro del fase inicial. De acuerdo con lo anterior una vez tengamos claro
este concepto es posible proceder a que como grupo definamos y expresemos de
una manera correcta y concreta cual es la resolución para producir o realizar la
demostración en la correspondiente etapa del problema; posteriormente es posible
proceder a localizar, organizar, analizar e interpretar la información que se haya
tomado de diferentes fuentes.
De acuerdo con lo anterior la metodología se llevaría acabo dela siguiente manera:
 Obtener un modelo matemático que sea adecuado para analizar.
 Realizar la simulación en el software indicado por el tutor.
 Montaje y comprobación del modelo
MODELO MATEMÁTICO
Punto 1.
1. Exprese el modelo matemático del sistema lineal mediante una ecuación
diferencial.
Para resolverlo iniciamos realizando el proceso por ley de Kirchhoff así
𝑣 + 𝑣𝑟 + 𝑣𝑙 + 𝑣𝑒 = 0
Ahora bien, sabiendo el voltaje en una resistencia, inductancia y su fuerza
electromotriz sería así
𝑣𝑟 = 𝑖 ∗ 𝑅
𝑑𝑖
𝑣𝑙 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑣𝑒 = 𝑘𝜔
Se expresa de la siguiente forma
𝑑𝑖 𝑑𝜃
𝑣−𝑖∗𝑅+𝐿 + 𝐾𝑒 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑋2 (𝑡)
Donde
𝑑𝑖(𝑡)
𝑋2 (𝑡) =
𝑑𝑡
Entonces
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃
𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ + 𝐾𝑒 ∗ =𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Procedemos a despejar y obtenemos
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃
𝐿∗ = 𝑉 − 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) − 𝐾𝑒 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡) 𝑉 𝑅 𝐾𝑒 𝑑𝜃
= − ∗ 𝑖(𝑡) − ∗
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿 𝑑𝑡
De esta forma obtenemos
𝑉 𝑅 𝐾𝑒 𝑑𝜃
𝑋2 (𝑡) = − ∗ 𝑖(𝑡) − ∗
𝐿 𝐿 𝐿 𝑑𝑡
Ahora bajo la ley de Newton
𝑇𝑐 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝑓

Sabiendo que
𝑑𝑤(𝑡) 𝑑2 𝜃
𝑇𝑐 = 𝐽 ∗ =𝐽∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑇𝑒 = 𝐾𝑒 ∗ 𝑖(𝑡)
𝑑𝜃
𝑇𝑓 = 𝐵 ∗ 𝑤(𝑡) = 𝐵 ∗
𝑑𝑡
Se expresaría de la siguiente manera
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐽∗ = 𝐾𝑒 ∗ 𝑖(𝑡) − 𝐵 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑋1 (𝑡)
Donde
𝑑2𝜃
𝑋1 (𝑡) =
𝑑𝑡
Entonces
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐽∗ = 𝐾𝑒 ∗ 𝑖(𝑡) − 𝐵 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Procedemos a despejar
𝑑2 𝜃 𝐾𝑒 𝐵 𝑑𝜃
= ∗ 𝑖(𝑡) − ∗
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝑑𝑡
Obtenemos
𝐾𝑒 𝐵 𝑑𝜃
𝑋1 (𝑡) = ∗ 𝑖(𝑡) − ∗
𝐽 𝐽 𝑑𝑡
Punto 2
2. Exprese el modelo matemático no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados.
Entonces obtenemos lo siguiente
𝐵 𝐾𝑒
− 0
𝑋 (𝑡) 𝐽 𝐽 𝑋 (𝑡)
[ 1 ]= [ 1 ] + [1] [𝑉(𝑡)]
𝑋2 (𝑡) 𝐾𝑒 𝑅 𝑋2 (𝑡)
𝐿
[− 𝐿 − ]
𝐿
𝑋1 (𝑡)
𝑦 = [1 0] [ ]
𝑋2 (𝑡)
Punto 3
3. Teniendo en cuenta que la entrada del sistema tiende a ser constante sería
así: 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5𝑣, entonces el sistema genera una estabilización cuando
llega a un punto de la operación que sería 𝜔(𝑡) = 𝜔10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑐 . Ahora se
hace necesario realizar la expresión del modelo matemático de una forma
lineal basándonos en una ecuación diferencial así
Ahora realizaremos un reemplazo en los valores dados con sus respectivos
incrementos
𝑑𝑖
= 2(−0,01(10) − 𝑖 + 5) − 0,02(𝜔 − 10) − 2(𝑖 − 𝑖𝑛) + 2(𝑣 − 5)
𝑑𝑡
𝑑𝑖
̂) − 2(𝑖̂) + 2(𝑣̂)
= 0,02(𝜔
𝑑𝑡
Ahora procedemos con la siguiente ecuación
𝑑𝜔
= 𝑖 − 100(10) − 100(𝜔 − 10)
𝑑𝑡
𝑑𝜔
̂
= 𝑖̂ − 100𝜔
̂
𝑑𝑡
Como podemos observar ambas quedan iguales, lo anterior ocurre, teniendo en
cuenta que ambas son lineales, para estos casos no hay raíces, potencias ni
logaritmos.
Punto 4
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante
variables de estados
Como observaremos a continuación el sistema en variables de estado
linealizado sería igual.
𝐵 𝐾𝑒

𝐽 𝐽
𝐴=
𝐾𝑒 𝑅
[− 𝐿 − ]
𝐿
Procedemos a reemplazar variables con los valores conocidos y obtenemos
1 0,01

0,01 0,01
𝐴=
0,01 1
− −
[ 0,05 0,01]
Al operar obtenemos
−100 1
𝐴=[ ]
−0.2 −100
Ahora procedemos a hallar B
0
𝐵 = [1]
𝐿
Reemplazamos variables
0
𝐵=[ 1 ]
0,5
Operando la fracción obtenemos
0
𝐵=[ ]
2
Para C no es necesario ya que obtuvimos un resultado vectorial
𝐶 = [1 0]
Para D el resultado es 0 ya que no tenemos ninguna variable
𝐷=0
Punto 5
Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal
Dado el algoritmo bajo MATLAB qué sería el siguiente:
A=[-100 1;-0.2 -100]
B=[0;2]
C=[1 0]
obsv(A,C)
rank(obsv(A,C))
rank(ctrb(A,B))
Obtenemos lo siguiente al ejecutar el programa:
Gráfica en MATLAB