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Visionartificial PDF
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CONCEPTOS GENERALES
Se puede definir la “Visión Artificial” como un campo de la “Inteligencia
Artificial” que, mediante la utilización de las técnicas adecuadas, permite la obtención,
procesamiento y análisis de cualquier tipo de información especial obtenida a través de
imágenes digitales.
La visión artificial la componen un conjunto de procesos destinados a realizar el
análisis de imágenes. Estos procesos son: captación de imágenes, memorización de la
información, procesado e interpretación de los resultados.
Con la visión artificial se pueden:
Automatizar tareas repetitivas de inspección realizadas por operadores.
Realizar controles de calidad de productos que no era posible verificar por
métodos tradicionales.
Realizar inspecciones de objetos sin contacto físico.
Realizar la inspección del 100% de la producción (calidad total) a gran
velocidad.
Reducir el tiempo de ciclo en procesos automatizados.
Realizar inspecciones en procesos donde existe diversidad de piezas con
cambios frecuentes de producción.
BLANCO 96 0
62 0
NEGRO 127 1
UMBRAL = 100
Escena. Es un área de memoria donde se guardan todos los parámetros
referentes a la inspección de un objeto en particular: Cámara utilizada,
imágenes patrón memorizadas, tolerancias, datos a visualizar, entradas y
salidas de control, etc.
Window (ventana de medida). Es el área específica de la imagen
recogida que se quiere inspeccionar.
DIAGRAMA DE BLOQUES
CÁMARA PROCESADOR DE
IMAGEN
SALIDA
DE VÍDEO
BUS BUS
INSTRUCCIONES
CAMARAS
Su función es capturar la imagen proyectada en el sensor, vía las ópticas, para
poder transferirla a un sistema electrónico.
Las cámaras utilizadas en visión artificial requieren de una serie de
características que permitan el control del disparo de la cámara para capturar piezas que
pasan por delante de ella en la posición requerida. Son mas sofisticadas que las cámaras
convencionales, ya que tienen que poder realizar un control completo de: tiempos,
señales, velocidad de obturación, sensibilidad, etc.
Se clasifican en función de:
La tecnología del elemento sensor.
· Cámaras de tubo. Se basan en la utilización de un material
fotosensible que capta la imagen, siendo leída por un haz de
electrones.
· Cámaras de estado sólido CCD (Charge – Coupled – Device). Se
basan en materiales semiconductores fotosensibles para cuya
lectura no es necesario un barrido electrónico (mas pequeñas que
las de tubo)
La disposición física.
· Cámaras lineales. Se basan en un sensor CCD lineal
· Cámaras matriciales. Se basan en un sensor CCD matricial, lo
que permite el análisis de imágenes bidimensionales.
Hay una cámara específica para cada aplicación, color, monocromo, alta
definición, alta sensibilidad, alta velocidad, infrarrojas, etc. Pasamos a comentar en
forma breve el funcionamiento de las más utilizadas.
FILA
PIXEL
Obtención de la imagen
mediante barridos sucesivos
Su utilización está muy extendida para la inspección de objetos de longitud
indeterminada, tipo telas, papel, vidrio, planchas de metal, etc.
Características técnicas:
Número de elementos del sensor. A mayor número de elementos (pixels)
mayor tamaño de la óptica.
Velocidad. Número de pixels capaces de ser leídos por unidad de tiempo.
En las cámaras lineales es un valor mucho mas alto que en las
matriciales. En la cámaras de última generación se alcanzan velocidades
superiores a los 200 Mhz.
Cámaras lineales a color. Tienen tres sensores lineales, uno para cada
color (rojo verde y azul). Pueden ser de dos tipos:
· Trisensor. Los sensores CCd están posicionados unos junto a otros
separados por un pequeño espacio. Tienen una buena sensibilidad
pero solo pueden utilizarse en aplicaciones con superficies planas.
· Prisma. Los sensores están posicionados en las tres caras de un
prisma. Pueden utilizarse para cualquier tipo de aplicación pero
necesitan de una mayor iluminación.
Cámaras matriciales. El sensor cubre un área que está formada por una matriz de
pixels. Los sensores de las cámaras modernas son
todos de tecnología CCD formados por miles de
diodos fotosensibles posicionados de forma muy
precisa en la matriz.
El tamaño de los CCD está definido en
pulgadas, sin embargo su tamaño real no tiene nada
que ver con su valor en pulgadas, sino que están
basados en la relación de los primeros con el tamaño
de los tubos Vidicon. Formatos habituales son Cámara matricial de 768x494
1/3”,1/2” y 2/3”.
Características de los sensores.
Factor de relleno. Porcentaje del área de píxel que es sensible a la luz, el
ideal es el 100%, porcentaje imposible de obtener por la separación entre
los registros.
Tipo de transferencia. Según la forma de transferencia de la información.
· Transferencia Inter-línea (ITL). Son los mas comunes, utilizan
registros de desplazamiento situados entre las líneas de píxel para
almacenar y transferir los datos de la imagen lo que permite una
alta velocidad de obturación.
· Transferencia de cuadro. Disponen de un área dedicada al
almacenamiento de la luz, la cual está separada del área activa,
esto permite un mayor factor de relleno aunque se pierde
velocidad de obturación.
· Cuadro entero. Son los de arquitectura más simple, emplean un
registro paralelo para exposición de los fotones, integración de la
carga y transporte de la misma, alcanzando con este sistema
factores de relleno del 100%.
Cámaras color. Aunque el proceso de obtención de las
imágenes es más complejo, proporcionan una mayor
información que las monocromo.
· Cámaro color 1CCD. Incorporan un sensor con filtro en forma de mosaico,
con los colores primarios RGB (filtro bayer), observar en la figura como
hay el doble de pixels de color verde para así asemejar la percepción del
sensor al ojo humano.
Debido al carácter del filtro, bien en el interior de la cámara, o bien en un
ordenador, se realizan los cálculos necesarios para obtener en tiempo real
una señal analógica o digital en RGB.
· Cámara color 3CCD. Incorporan un prisma y tres sensores, la luz
procedente del objeto pasa a través de la óptica y se divide en tres
direcciones al llegar al prisma. En cada una de los tres extremos del prisma
se encuentra un filtro de
color (rojo, verde y azul) y
un sensor que captura la luz
de cada color que viene del
exterior. Internamente la
cámara combina los colores y
genera una señal RGB
similar a la que ve el ojo
humano. Aunque la calidad
de las imágenes de este tipo de cámaras
respecto de las de 1CCD es muy superior,
tienen dos inconvenientes a tener en
cuenta: la necesidad de una mejor
iluminación para compensar el efecto
producido por el prisma y el efecto de
aberración cromática que se crea por la
propia estructura del sistema que se
subsana colocando las ópticas adecuadas Cámara a color de 752x582
para este tipo de cámaras.
OPTICAS
Fundamentos teóricos. Las ópticas se utilizan para transmitir la
luz al sensor de la Cámara de una forma controlada para poder obtener
una imagen enfocada de uno o varios objetos.
Para saber exactamente que óptica debe utilizarse hay que tener
en cuenta una serie de parámetros. Tamaño del sensor, Distancia del
objeto a la cámara y el campo de visión que deseamos abarcar. Se puede
calcular la óptica mediante la siguiente fórmula:
CAMARA
CCD
LENTES
LONGITUD FOCAL
Profundidad de campo. Espacio en el cual se ve el objeto totalmente nítido.
Depende de la longitud focal de la lente empleada.
Precisión de la medida. Depende exclusivamente del campo de medida y de la
resolución de la cámara. Ejemplo: si el campo de visión es de 10x10 mm. y
utilizamos una cámara de 752x752 pixels, la precisión de la medida en cada eje
sería de 0,013 mm/píxel, o lo que es lo mismo, un píxel equivale a 13 milésimas
de milímetro.
Clasificación de las lentes:
Gran angular (<50 mm) Standard (=50 mm) Teleobjetivo (>50
mm)
Angulo de visión 70 grados 50 grados 30 grados
Tamaño Pequeño Medio Grande
Luminosidad Muy luminoso Luminoso Poco luminoso
Perspectiva Separación de objetos Reproducción correcta Objetos próximos
Prof. De campo Muy grande Media Muy pequeña
Posibilidades Para grandes espacios Espacios no muy grandes Para acercar objetos
ILUMINACIÓN
La iluminación es la parte más crítica dentro de un sistema de visión. Las
cámaras capturan la luz reflejada de los objetos. El propósito de la iluminación utilizada
en las aplicaciones de visión es controlar la forma en que la cámara va a ver el objeto.
La luz se refleja de forma distinta si se ilumina una bola de acero, que si se ilumina una
hoja de papel blanco y el sistema de iluminación por tanto debe ajustarse al objeto a
iluminar.
Hay un cierto número de consideraciones a tener en cuenta para determinar la
mejor iluminación para una aplicación:
¿Es en color o en monocromo?
¿Es de alta velocidad o no?
¿Cuál es el campo de visión a iluminar?
¿El objeto presenta superficies con reflejos?
¿Qué fondo presenta la aplicación: color, geometría, ...?
¿Cuál es la característica a resaltar?
¿Qué duración debe tener el sistema de iluminación?
¿Qué requisitos mecánicos, ambientales, deben considerarse?
La respuesta a estas preguntas dará el tipo de iluminación a utilizar, para lo que se
tendrá en cuenta:
Intensidad de luz necesaria
Longitud de onda adecuada
Superficie a iluminar
Reflectividad del objeto
Color del objeto
Espacio disponible
Tipo de cámara utilizada
La iluminación podrá ser mediante fibra óptica, fluorescente, led, difusa, láser.
Iluminación mediante
fluorescentes. (anulares, lineales,
lineales de apertura, de panel).
Este tipo de iluminación
proporciona una luz brillante, sin
sombras. Las lámparas han sido
diseñadas para suministrar el
máximo de intensidad durante al iluminación fluorescente de panel - circular
menos 7000 horas. Lo que
proporciona una mayor productividad. Existen lamparas blancas en distintas
temperaturas de color, Y también ultravioletas (UV). Esta iluminación se aplica en
entornos que requieren mucha luz, y ningún tipo de sombra, ( análisis biológicos,
inspección y la microscopía, Ensamblaje, Inspección de circuitos, Industria,
Laboratorios, Visión Industrial,
Fotografía, Control de Calidad,
Robótica, etc...)
Iluminación mediante
diodos led. Proporcionan una luz
difusa muy útil para la aplicación
SOFTWARE. En el pasado más reciente no era posible hacer los procesos en tiempo
real debido a que los ordenadores no eran lo suficientemente rápidos para realizar los
cálculos con las imágenes. Con la llegada del bus PCI y con la rápida evolución de los
procesadores de los PC se ha conseguido visualizar las imágenes en tiempo real y
realizar la mayoría de procesos en tiempos suficientemente cortos, como para que
puedan resolver aplicaciones de visión en entornos científicos e industriales, con los
resultados esperados en su justo tiempo. Esta evolución del hardware a comportado el
desarrollo de librerías de visión que puedan funcionar en entornos estándar de todo tipo
de sistemas operativos como de procesadores.
SISTEMAS INTEGRADOS. Se
denomina sistema de visión integrado
al que incorporan el software y todo el
hardware necesario en un mismo
sistema. Lo forman un conjunto de
componentes de pequeñas dimensiones
preparados para poder ser instalados en
cualquier aplicación de visión, con los
mínimos requisitos de programación.
Existen dos tipos de sistemas:
EJEMPLOS DE APLICACIÓN