Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Por lo tanto
𝑷𝟎 = 𝑹𝟐 (𝜽) ∗ 𝑷𝟏
Reemplazamos los valores de la matriz por los datos del angulo requerido y los
datos del punto P1
Reemplazamos, obteniendo:
−0.088
= [ 1.432 ]
1.5
Los componentes de la matriz C se calculan del modo siguiente:
En este ejercicio aplicaremos una rotacion seguida de una traslacion; las matrices
homogeneas seran:
𝑃1𝑋 8
𝑃1𝑌 −4
𝑃1 = [ ] = [ ]
𝑃1𝑍 12
1 1
𝑅𝑢
𝑅
𝑅 = [ 𝑣]
𝑅𝑤
1
Reemplazando tendríamos
−3
𝑅=[ 4 ]
−11
1
= 0 · (-3) + 1 · 4 + 0 · (-11) + 12 · 1 = 0 + 4 + 0 + 12 = 16
= 0 · (-3) + 0 · 4 + 0 · (-11) + 1 · 1 = 0 + 0 + 0 + 1 = 1
𝟓
𝑹𝒙𝒚𝒛 =[𝟕]
𝟏𝟔
𝟏
Paso 1. Localizamos los ejes de las articulaciones 𝑧0 , 𝑧1 , 𝑧2 … 𝑧𝑛−1 que coinciden con los ejes de las
articulaciones 1,2,3,4…n-1 y establecemos el sistema base o de origen 𝑂0 lo situamos en el eje 𝑧0
según la regla de la mano derecha establecemos 𝑥0 𝑦 𝑦0
Paso 2. Ubicamos 𝑂𝑖 donde la normal común a 𝑧𝑖 𝑦 𝑧𝑖−1 se intersectan, 𝑂𝑖 se localiza en la
intersección, y si ambos son paralelos 𝑂𝑖 se localiza en la articulación i + 1; además establecemos
𝑥𝑖 a lo largo de la normal común entre 𝑧𝑖−1 y 𝑧𝑖 o en la dirección normal del plano 𝑧𝑖−1 – 𝑧 , si
ambos plaanos se intersectan.
Paso 3. Establecemos 𝑦𝑖 debido a que la articulación gira
Paso 4. Ubicamos el sistema del órgano final con origen en 𝑂𝑛 y se encuentra en el extremo final
donde se agarra el objeto y esta en la dirección de . 𝑧𝑛−1 ; 𝑥𝑛 es normal a 𝑧𝑛−1 𝑦 𝑧𝑛 ; 𝑦𝑛 tiene que
ser tal que el sistema sea dextro giro;
Paso 5.finalmente anexamos las longitudes y el sistema quedaría
Con los datos de la figura, hacemos la tabla con los parametros D-H
Sacamos la tabla
Articulo\parametro 𝑎𝑖 𝑑𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖
1 0 𝑙1 π/2 𝑞1
2 0 0 π/2 𝑞2
3 0 𝑙2 0 𝑞3
4 0 𝑑 0 0
Donde reemplazaremos
3𝜋 3𝜋 𝜋 𝜋
cos ( ) = 0; 𝑠𝑒𝑛 ( ) = −1; cos ( ) = 0; 𝑠𝑒𝑛 ( ) = 1
2 2 2 2
Por lo tanto
𝑐1 0 𝑠1 0
𝑠 0 −𝑐𝑖 0]
𝐴1 = [ 1
0 1 0 𝑑
0 0 0 1
𝑐2 0 𝑠2 0
𝑠 0 𝑐2 0]
𝐴2 = [ 2
0 1 0 0
0 0 0 1
𝑐3 −𝑠3 0 0
𝑠 𝑐3 0 0
𝐴3 = [ 3 ]
0 0 1 𝑙2
0 0 0 1
1 0 0 0
𝐴4 = [ 0 1 0 0]
0 0 1 𝑑
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 1 𝑐1 𝑠2 0
𝑠 𝑐 −𝑐1 𝑠1 𝑠2 0
𝐴1 ∗ 𝐴2 = [ 1𝑠 2 −𝑐2 ]
2 0 𝑙1
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (𝑙2 + 𝑑)
𝑠1 𝑐2 𝑐3 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (𝑙2 + 𝑑)
𝑇= 𝑇40 = 𝐴1 ∗ 𝐴2 ∗ 𝐴3 ∗ 𝐴4 = [ −𝑠2 𝑠3 −𝑐2 ]
𝑠2 𝑐3 𝑙1 −𝑐2 (𝑙2 + 𝑑)
0 0 0 1
Articulo\parametro 𝑎𝑖 𝑑𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖
1 0 40 π/2 𝑞1
2 0 0 π/2 𝑞2
3 0 30 0 𝑞3
4 0 15 0 0
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (30 + 15)
𝑠1 𝑐2 𝑐3 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (30 + 15)
𝑇= 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ −𝑠2 𝑠3 −𝑐2 ]
𝑠2 𝑐3 40−𝑐2 (30 + 15)
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (45)
𝑠1 𝑐2 𝑐3 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (45)
𝑇 = 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ −𝑠2 𝑠3 −𝑐2 ]
𝑠2 𝑐3 40−𝑐2 (45)
0 0 0 1
BIBLIOGRAFIA